一种用于瓶体封口的高效机械臂的制作方法

本实用新型属于机械臂技术领域，特别涉及一种用于瓶体封口的高效机械臂。

背景技术：

随着社会经济的快速发展，无论是人们的生活还是企业的生产都逐渐实现了现代化和智能化，一些传统型加工企业由于其对人工的依赖性太大，生产设备较为落后，其生产效率低，加工质量差，从而导致企业竞争力下降，甚至会给企业带来致命性的打击。因而当前诸多的企业都在不断的实现转型，从传统的加工型企业逐渐转型科技型企业，企业的转型成为中小型企业必经之路。

在食品、药品等诸多的行业也是如此，对于一些生产的产品需要瓶体承载容器的企业，其中瓶盖的安装是一个重要的工序，最原始的瓶盖安装完全靠人工，其由于人的不可控性，导致其瓶盖安装的质量不统一，造成良品率低，同时瓶盖安装不好，不仅会导致瓶内物品保存期限变短，同时也会给运输带来诸多的麻烦，这就簇生了一些自动化设备的产生，然而当前的瓶盖安装设备其大多都是大型的从产品灌装到瓶口封盖的一体化大型设备，其不仅占地面积大，且其价格非常高，对于一些中小型企业来说是沉重的负担，也会严重的影响企业后续的发展。

与此同时，当前瓶盖的安装设备中，很多还是采用原始的上料方式，其上料严重的影响其安装效率。且，现有的安装设备其工作的位置时固定的，其一旦位置固定就不能随意移动，除非对整个设备进行搬移，然而在实际的生产过程中，难免会出现误差，而现有的设备并不能够根据实际的情况进行适当调整，这就会出现漏装或者误装，因而现有的瓶盖安装设备还有待于改进。

技术实现要素：

实用新型目的：为了克服以上不足，本实用新型的目的是提供一种用于瓶体封口的高效机械臂，其结构简单，设计合理，易于生产，自动化程度高，减少人工劳动量，提高了工作效率，其通过在机械臂上设置圆盘设置瓶盖位置检测装置和位置检测装置分别对瓶盖和瓶体上瓶口位置进行检测，然后控制装置根据瓶盖位置检测装置的检测的结果命令机械臂驱动机械手去抓取瓶盖，然后再根据位置检测装置检测瓶口位置，将抓取的瓶盖安装到瓶口上，整个机械臂结构简单，工作过程简单、方便、快捷，从取盖到安装实现自动化，大大的提高其生产效率，也让其生产实现标准化；

与此同时，圆盘中内凹槽的设置，能够让抓取的瓶盖顶部卡于内凹槽中，并通过机械手的内侧凸起对其进行抓牢，让其抓取更为稳定，有效防止抓取过程中瓶盖掉落，同时也便于后面瓶盖的拧紧安装，保证其安装效果，进而让其更好的满足生产的需求。

技术方案：为了实现上述目的，本实用新型提供了一种用于瓶体封口的高效机械臂，包括：机器人和控制装置，所述机器人中设有基座、机械臂和圆盘，所述基座设于工作台一侧，所述机械臂安装于基座上，所述圆盘与机械臂作旋转连接，所述圆盘的顶部设有旋转驱动机构，且所述圆盘的下部设有内凹槽，所述内凹槽的外侧设有机械手，且所述圆盘上设有用于检测产品位置的位置检测装置和瓶盖位置检测装置，所述机械手的内侧设有凸起，所述圆盘与机械臂采用活动式连接，且所述内凹槽的深度小于与瓶盖的高度，所述机械臂、圆盘、机械手、旋转驱动机构和位置检测装置以及瓶盖位置检测装置均与控制装置连接。

本实用新型中所述的一种用于瓶体封口的高效机械臂，其通过在机械臂上设置圆盘设置瓶盖位置检测装置和位置检测装置分别对瓶盖和瓶体上瓶口位置进行检测，然后控制装置根据瓶盖位置检测装置的检测的结果命令机械臂驱动机械手去抓取瓶盖，然后再根据位置检测装置检测瓶口位置，将抓取的瓶盖安装到瓶口上，整个机械臂结构简单，工作过程简单、方便、快捷，从取盖到安装实现自动化，大大的提高其生产效率，也让其生产实现标准化；

与此同时，圆盘中内凹槽的设置，能够让抓取的瓶盖顶部卡于内凹槽中，并通过机械手的内侧凸起对其进行抓牢，让其抓取更为稳定，有效防止抓取过程中瓶盖掉落，同时也便于后面瓶盖的拧紧安装，保证其安装效果，进而让其更好的满足生产的需求。

本实用新型中所述基座上设有轨道，所述机械臂的下部设有固定座，所述固定座下方设有与轨道连接的滑块，所述滑块设于轨道中，且所述固定座中设有旋转盘，所述机械臂设于旋转盘的上部，所述旋转盘与驱动机构连接，所述驱动机构与控制装置连接。

本实用新型中所述基座上轨道的设置，让该机械臂通过固定座下方的滑块与轨道实现移动式连接，让该机械臂实现横向位置的移动，让其能够根据实际的工作环境进行适应性调整，大大提高其使用的范围；

同时，固定座中旋转盘的设置，让机械臂能够实现角度的旋转，大大的提高其与其他设备的配合度，进而让其更好的满足生产的需求。

本实用新型中所述机械臂中设有立柱、下臂和上臂，所述立柱设于旋转盘的上方，且所述立柱的内侧设有供料箱，所述下臂设于立柱的上方，且所述下臂与立柱作活动式连接，所述上臂设于下臂上，且所述上臂和下臂作活动式连接，所述圆盘设于上臂远离下臂的一端。

所述机械臂采用立柱、下臂和上臂分体式设计，且所述下臂与立柱作活动式连接，所述上臂和下臂作活动式连接，让其各个关节能够自由的活动，提高其可操作性，进一步提高其工作效果。

本实用新型中所述供料箱上设有理盖装置和供料台，所述理盖装置中设有理料盘，所述理料盘的下方设有振动器，且所述理料盘内设有螺旋轨道，所述螺旋轨道自理料盘的底部朝向理料盘的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道与供料台相通，且所述螺旋轨道的出口端与供料台的进料口处设有限位机构。

本实用新型中所述立柱上供料箱的设置，让供料与安装实现一体化设计，从结构上对整个机械臂进行优化，节省了设备投入成本，很好的解决了人工上料的问题，提高其供料速度，进一步提高其安装效率，同时也缩短了机械手抓取瓶盖的时间，从而大大的提高了整个安装的时间，进一步让其满足客户的需求。

本实用新型中所述供料台上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构和回收机构，所述瓶盖检测机构与控制装置连接。

所述瓶盖检测机构对瓶盖的朝向进行检测，一旦检测的朝向正确时，那么机械臂将抓取瓶盖，并根据其检测的产品的位置将瓶盖抓取到对应的瓶体上，然后进行安装，如果检测的结果显示瓶盖朝向不对，那么供料台将通过传送机构将瓶盖传送至回收机构中，避免出现误操作，造成资源浪费。

本实用新型中所述下臂采用可伸缩式机械臂，所述下臂由第一立柱和第二立柱构成，所述的第一立柱设于立柱的上部，所述第二立柱设于第一立柱的上方，并与第一立柱做伸缩式连接，且所述第一立柱和第二立柱的连接处设有加固机构。

所述第一立柱和第二立柱构成的下臂采用伸缩式连接，让其能够根据实现的需要对下臂的高度进行调整，进一步提高其适用性，同时，加固机构的设置，大大的提高两立柱之间连接的稳定性和使用的安全性。

本实用新型中所述上臂中设有前臂和后臂，所述后臂与第二立柱采用活动式连接，所述前臂和后臂采用伸缩式连接，且所述前臂和后臂的连接处设有加固机构。

所述上臂中前臂和后臂采用伸缩式连接，让其能够根据实现的需要对上臂的高度进行调整，进一步提高其适用性，同时，加固机构的设置，大大的提高两立柱之间连接的稳定性和使用的安全性。

本实用新型中所述加固机构中保护壳，所述保护壳设于第一立柱和第二立柱的连接处或者设于前臂和后臂的连接处，所述保护壳的两端呈倾斜状，且所述保护壳的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理。

所述保护壳两端倾斜状的设置，大大的提高保护壳的与部件之间连接的紧密性和支撑性，进一步提高其加固的效果，且其中保护壳内的防护套的设置，有效的防止保护壳对上臂或者下臂造成磨损，从而对它们起到加固的同时也对其起到很好的保护作用。

本实用新型中所述前臂远离后臂的一端设有用于安装圆盘的固定座，所述旋转驱动机构安装于固定座上，所述旋转驱动机构采用伺服电机。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型中所述的一种用于瓶体封口的高效机械臂，其通过在机械臂上设置圆盘设置瓶盖位置检测装置和位置检测装置分别对瓶盖和瓶体上瓶口位置进行检测，然后控制装置根据瓶盖位置检测装置的检测的结果命令机械臂驱动机械手去抓取瓶盖，然后再根据位置检测装置检测瓶口位置，将抓取的瓶盖安装到瓶口上，整个机械臂结构简单，工作过程简单、方便、快捷，从取盖到安装实现自动化，大大的提高其生产效率，也让其生产实现标准化；

与此同时，圆盘中内凹槽的设置，能够让抓取的瓶盖顶部卡于内凹槽中，并通过机械手的内侧凸起对其进行抓牢，让其抓取更为稳定，有效防止抓取过程中瓶盖掉落，同时也便于后面瓶盖的拧紧安装，保证其安装效果，进而让其更好的满足生产的需求。

2、本实用新型中所述基座上设有轨道，所述机械臂的下部设有固定座，所述固定座下方设有与轨道连接的滑块，所述滑块设于轨道中，且所述固定座中设有旋转盘，所述机械臂设于旋转盘的上部，所述旋转盘与驱动机构连接，所述驱动机构与控制装置连接；

本实用新型中所述基座上轨道的设置，让该机械臂通过固定座下方的滑块与轨道实现移动式连接，让该机械臂实现横向位置的移动，让其能够根据实际的工作环境进行适应性调整，大大提高其使用的范围；

同时，固定座中旋转盘的设置，让机械臂能够实现角度的旋转，大大的提高其与其他设备的配合度，进而让其更好的满足生产的需求。

3、本实用新型中所述机械臂中设有立柱、下臂和上臂，所述立柱设于旋转盘的上方，且所述立柱的内侧设有供料箱，所述下臂与立柱作活动式连接，所述上臂设于下臂上，且所述上臂和下臂作活动式连接；所述机械臂采用立柱、下臂和上臂分体式设计，且所述下臂与立柱作活动式连接，所述上臂和下臂作活动式连接，让其各个关节能够自由的活动，提高其可操作性，进一步提高其工作效果；

所述立柱上供料箱的设置，让供料与安装实现一体化设计，从结构上对整个机械臂进行优化，节省了设备投入成本；很好的解决了人工上料的问题，提高其供料速度，进一步提高其安装效率，同时也缩短了机械手抓取瓶盖的时间，从而大大的提高了整个安装的时间，进一步让其满足客户的需求。

4、本实用新型中所述供料箱上设有理盖装置和供料台，所述理盖装置中设有理料盘，所述理料盘的下方设有振动器，且所述理料盘内设有螺旋轨道，所述螺旋轨道自理料盘的底部朝向理料盘的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道与供料台相通，且所述螺旋轨道的出口端与供料台的进料口处设有限位机构；

所述理料盘的设置，让其能够对供料箱中的瓶盖进行自动理料，大大的节省了理料时间，节省人工成本，同时，限位机构的设置，让其能够根据实际的情况进行供料，避免出现瓶盖堆积。

5、本实用新型中所述供料台上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构和回收机构，所述瓶盖检测机构与控制装置连接；

所述瓶盖检测机构对瓶盖的朝向进行检测，一旦检测的朝向正确时，那么机械臂将抓取瓶盖，并根据其检测的产品的位置将瓶盖抓取到对应的瓶体上，然后进行安装，如果检测的结果显示瓶盖朝向不对，那么供料台将通过传送机构将瓶盖传送至回收机构中，避免出现误操作，造成资源浪费。

6、本实用新型中所述下臂采用可伸缩式机械臂，所述第二立柱设于第一立柱的上方，并与第一立柱做伸缩式连接，且所述第一立柱和第二立柱的连接处设有加固机构；

所述第一立柱和第二立柱构成的下臂采用伸缩式连接，让其能够根据实现的需要对下臂的高度进行调整，进一步提高其适用性，同时，加固机构的设置，大大的提高两立柱之间连接的稳定性和使用的安全性。

7、本实用新型中所述上臂中设有前臂和后臂，所述后臂与第二立柱采用活动式连接，所述前臂和后臂采用伸缩式连接，且所述前臂和后臂的连接处设有加固机构；

所述上臂中前臂和后臂采用伸缩式连接，让其能够根据实现的需要对上臂的高度进行调整，进一步提高其适用性，同时，加固机构的设置，大大的提高两立柱之间连接的稳定性和使用的安全性。

8、本实用新型中所述加固机构中保护壳，所述保护壳设于第一立柱和第二立柱的连接处或者设于前臂和后臂的连接处，所述保护壳的两端呈倾斜状，且所述保护壳的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理；

所述保护壳两端倾斜状的设置，大大的提高保护壳的与部件之间连接的紧密性和支撑性，进一步提高其加固的效果，且其中保护壳内的防护套的设置，有效的防止保护壳对上臂或者下臂造成磨损，从而对它们起到加固的同时也对其起到很好的保护作用。

9、本实用新型中所述的一种用于瓶体封口的高效机械臂的工作方法，具体的工作方法如下：

首先对高效机械臂进行组装，即先将固定座安装到基座上，并将旋转盘安装到固定座上，第一立柱安装于旋转盘上，第二立柱与第一立柱连接，并通过在第一立柱和第二立柱连接处设置加固机构对其进行加固；

再将前臂和后臂进行连接，并在两者的连接处设置加固机构对其进行加固，然后将连接好后的上臂与下臂进行连接，再通过固定座将圆盘与前臂进行安装，并将机械手安装到圆盘上；

在上一步骤对高效机械臂进行组装的过程中，同时对供料箱进行组装，然后将组装完成的供料箱安装到立柱的内侧，让其与前臂相配合，再将位置检测装置安装到圆盘上；

待结构部分安装好后，对控制电路进行连接，即可投入使用；

在工作过程中，首先将瓶盖置于供料箱中；

供料箱中的电机驱动振动器进行振动，让瓶盖沿着螺旋轨道向供料台方向移动，直至瓶盖运行至供料台；

当瓶盖运行至供料台时瓶盖检测机构对瓶盖的方向进行检测，当其发现瓶盖朝向不正确时，则供料台将通过传送带将瓶盖输送至回收机构中，如果检测的瓶盖朝向满足要求，那么控制装置将命令机械臂开始工作；

首先控制装置命令瓶盖检测机构对瓶盖的位置进行检查，然后根据检测结果，控制机械手抓取供料台的瓶盖，瓶盖的上部卡于圆盘的内凹槽中；

然后控制装置将命令位置检测装置对瓶体上的瓶口位置进行检测，并将检测的结果传送给控制装置，然后控制装置中的数据处理模块，对数据进行分析，分析得出瓶口的具体位置；

待上一步骤中，控制装置获取了瓶口的具体位置后，通过机械臂带动机械手将步骤7）中抓取到的瓶盖盖到对应的瓶口上；

然后通过电机驱动圆盘旋转，在圆盘和机械手同时旋转的过程中，对瓶盖进行拧紧即可；

在上述步骤中，能够根据机器人的实际需要对其横向位置进行调整，让机械臂的下部设有固定座沿着轨道移动至合适位置；

与此同时，下臂的高度和上臂的长度也可以根据实际的需要进行调整；

上述的整个工作过程，简单方便，让其实现了真正的智能化和自动化，让其更好的满足企业生产的需求，实用新型中所述基座上设有轨道，所述机械臂的下部设有固定座，所述固定座下方设有与轨道连接的滑块，所述滑块设于轨道中，且所述固定座中设有旋转盘，所述机械臂设于旋转盘的上部，所述旋转盘与驱动机构连接，所述驱动机构与控制装置连接；

本实用新型中所述基座上轨道的设置，让该机械臂通过固定座下方的滑块与轨道实现移动式连接，让该机械臂实现横向位置的移动，让其能够根据实际的工作环境进行适应性调整，大大提高其使用的范围；

同时，固定座中旋转盘的设置，让机械臂能够实现角度的旋转，大大的提高其与其他设备的配合度，进而让其更好的满足生产的需求；

本实用新型中所述基座上轨道的设置，让该机械臂通过固定座下方的滑块与轨道实现移动式连接，让该机械臂实现横向位置的移动，让其能够根据实际的工作环境进行适应性调整，大大提高其使用的范围；

同时，固定座中旋转盘的设置，让机械臂能够实现角度的旋转，大大的提高其与其他设备的配合度，进而让其更好的满足生产的需求；本实用新型中所述机械臂中设有立柱、下臂和上臂，所述立柱设于旋转盘的上方，且所述立柱的内侧设有供料箱，所述下臂与立柱作活动式连接，所述上臂设于下臂上，且所述上臂和下臂作活动式连接；所述机械臂采用立柱、下臂和上臂分体式设计，且所述下臂与立柱作活动式连接，所述上臂和下臂作活动式连接，让其各个关节能够自由的活动，提高其可操作性，进一步提高其工作效果；

所述立柱上供料箱的设置，让供料与安装实现一体化设计，从结构上对整个机械臂进行优化，节省了设备投入成本；很好的解决了人工上料的问题，提高其供料速度，进一步提高其安装效率，同时也缩短了机械手抓取瓶盖的时间，从而大大的提高了整个安装的时间，进一步让其满足客户的需求；本实用新型中所述供料箱上设有理盖装置和供料台，所述理盖装置中设有理料盘，所述理料盘的下方设有振动器，且所述理料盘内设有螺旋轨道，所述螺旋轨道自理料盘的底部朝向理料盘的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道与供料台相通，且所述螺旋轨道的出口端与供料台的进料口处设有限位机构；

所述理料盘的设置，让其能够对供料箱中的瓶盖进行自动理料，大大的节省了理料时间，节省人工成本，同时，限位机构的设置，让其能够根据实际的情况进行供料，避免出现瓶盖堆积。

所述第一立柱和第二立柱构成的下臂采用伸缩式连接，让其能够根据实现的需要对下臂的高度进行调整，进一步提高其适用性，同时，加固机构的设置，大大的提高两立柱之间连接的稳定性和使用的安全性；

本实用新型中所述上臂中设有前臂和后臂，所述后臂与第二立柱采用活动式连接，所述前臂和后臂采用伸缩式连接，且所述前臂和后臂的连接处设有加固机构；

所述上臂中前臂和后臂采用伸缩式连接，让其能够根据实现的需要对上臂的高度进行调整，进一步提高其适用性；本实用新型中所述的一种用于瓶体封口的高效机械臂，其通过在机械臂上设置圆盘设置瓶盖位置检测装置和位置检测装置分别对瓶盖和瓶体上瓶口位置进行检测，然后控制装置根据瓶盖位置检测装置的检测的结果命令机械臂驱动机械手去抓取瓶盖，然后再根据位置检测装置检测瓶口位置，将抓取的瓶盖安装到瓶口上，整个机械臂结构简单，工作过程简单、方便、快捷，从取盖到安装实现自动化，大大的提高其生产效率，也让其生产实现标准化；

与此同时，圆盘中内凹槽的设置，能够让抓取的瓶盖顶部卡于内凹槽中，并通过机械手的内侧凸起对其进行抓牢，让其抓取更为稳定，有效防止抓取过程中瓶盖掉落，同时也便于后面瓶盖的拧紧安装，保证其安装效果，进而让其更好的满足生产的需求；

所述瓶盖检测机构对瓶盖的朝向进行检测，一旦检测的朝向正确时，那么机械臂将抓取瓶盖，并根据其检测的产品的位置将瓶盖抓取到对应的瓶体上，然后进行安装，如果检测的结果显示瓶盖朝向不对，那么供料台将通过传送机构将瓶盖传送至回收机构中，避免出现误操作，造成资源浪费。

附图说明

图1为本实用新型所述的用于瓶体封口的高效机械臂的结构示意图；

图2为本实用新型中机械手的局部示意图；

图3为本实用新型中供料箱的结构示意图；

图中：机器人-1、控制装置-2；

基座-11、机械臂-12、圆盘-13；

内凹槽-14、机械手-15、位置检测装置-16、

瓶盖位置检测装置-17；

凸起-151；

轨道-111、滑块-1211、旋转盘-122；

立柱-123、下臂-124、上臂-125；

供料箱-3；

理盖装置-31、供料台-32、

理料盘-311、

螺旋轨道-312、

限位机构-313、

瓶盖检测机构-4、回收机构-5

第一立柱-1241、第二立柱-1242

加固机构-6、

前臂-1251、后臂-1252

保护壳-61

固定座-7。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型。

实施例1

所述的一种用于瓶体封口的高效机械臂，包括：机器人1和控制装置2，所述机器人1中设有基座11、机械臂12和圆盘13，所述基座11设于工作台一侧，所述机械臂12安装于基座11上，所述圆盘13与机械臂12作旋转连接，且所述圆盘13的下部设有内凹槽14，所述内凹槽14的外侧设有机械手15，且所述圆盘13上设有用于检测产品位置的位置检测装置16和瓶盖位置检测装置17，所述机械手15的内侧设有凸起151，所述圆盘13与机械臂12采用活动式连接，且所述内凹槽14的深度小于与瓶盖的高度，所述机械臂12、圆盘13、机械手15、位置检测装置16和瓶盖位置检测装置17均与控制装置2连接。

本实用新型中所述的一种用于瓶体封口的高效机械臂，其通过在机械臂上设置圆盘设置瓶盖位置检测装置和位置检测装置分别对瓶盖和瓶体上瓶口位置进行检测，然后控制装置根据瓶盖位置检测装置的检测的结果命令机械臂驱动机械手去抓取瓶盖，然后再根据位置检测装置检测瓶口位置，将抓取的瓶盖安装到瓶口上，整个机械臂结构简单，工作过程简单、方便、快捷，从取盖到安装实现自动化，大大的提高其生产效率，也让其生产实现标准化；与此同时，圆盘中内凹槽的设置，能够让抓取的瓶盖顶部卡于内凹槽中，并通过机械手的内侧凸起对其进行抓牢，让其抓取更为稳定，有效防止抓取过程中瓶盖掉落，同时也便于后面瓶盖的拧紧安装，保证其安装效果，进而让其更好的满足生产的需求。

本实施例中所述基座11上设有轨道111，所述机械臂12的下部设有固定座121，所述固定座121下方设有与轨道111连接的滑块1211，所述滑块1211设于轨道111中，且所述固定座121中设有旋转盘122，所述机械臂12设于旋转盘122的上部，所述旋转盘122与驱动机构连接，所述驱动机构与控制装置2连接。

实施例2

所述的一种用于瓶体封口的高效机械臂，包括：机器人1和控制装置2，所述机器人1中设有基座11、机械臂12和圆盘13，所述基座11设于工作台一侧，所述机械臂12安装于基座11上，所述圆盘13与机械臂12作旋转连接，且所述圆盘13的下部设有内凹槽14，所述内凹槽14的外侧设有机械手15，且所述圆盘13上设有用于检测产品位置的位置检测装置16和瓶盖位置检测装置17，所述机械手15的内侧设有凸起151，所述圆盘13与机械臂12采用活动式连接，且所述内凹槽14的深度小于与瓶盖的高度，所述机械臂12、圆盘13、机械手15、位置检测装置16和瓶盖位置检测装置17均与控制装置2连接。

本实用新型中所述的一种用于瓶体封口的高效机械臂，其通过在机械臂上设置圆盘设置瓶盖位置检测装置和位置检测装置分别对瓶盖和瓶体上瓶口位置进行检测，然后控制装置根据瓶盖位置检测装置的检测的结果命令机械臂驱动机械手去抓取瓶盖，然后再根据位置检测装置检测瓶口位置，将抓取的瓶盖安装到瓶口上，整个机械臂结构简单，工作过程简单、方便、快捷，从取盖到安装实现自动化，大大的提高其生产效率，也让其生产实现标准化；

与此同时，圆盘中内凹槽的设置，能够让抓取的瓶盖顶部卡于内凹槽中，并通过机械手的内侧凸起对其进行抓牢，让其抓取更为稳定，有效防止抓取过程中瓶盖掉落，同时也便于后面瓶盖的拧紧安装，保证其安装效果，进而让其更好的满足生产的需求。

本实施例中所述基座11上设有轨道111，所述机械臂12的下部设有固定座121，所述固定座121下方设有与轨道111连接的滑块1211，所述滑块1211设于轨道111中，且所述固定座121中设有旋转盘122，所述机械臂12设于旋转盘122的上部，所述旋转盘122与驱动机构连接，所述驱动机构与控制装置2连接。

本实施例中所述机械臂12中设有立柱123、下臂124和上臂125，所述立柱123设于旋转盘122的上方，且所述立柱123的内侧设有供料箱3，所述下臂124设于立柱123的上方，且所述下臂124与立柱123作活动式连接，所述上臂125设于下臂124上，且所述上臂125和下臂124作活动式连接，所述圆盘13设于上臂125远离下臂124的一端。

实施例3

所述的一种用于瓶体封口的高效机械臂，包括：机器人1和控制装置2，所述机器人1中设有基座11、机械臂12和圆盘13，所述基座11设于工作台一侧，所述机械臂12安装于基座11上，所述圆盘13与机械臂12作旋转连接，且所述圆盘13的下部设有内凹槽14，所述内凹槽14的外侧设有机械手15，且所述圆盘13上设有用于检测产品位置的位置检测装置16和瓶盖位置检测装置17，所述机械手15的内侧设有凸起151，所述圆盘13与机械臂12采用活动式连接，且所述内凹槽14的深度小于与瓶盖的高度，所述机械臂12、圆盘13、机械手15、位置检测装置16和瓶盖位置检测装置17均与控制装置2连接。

本实施例中所述基座11上设有轨道111，所述机械臂12的下部设有固定座121，所述固定座121下方设有与轨道111连接的滑块1211，所述滑块1211设于轨道111中，且所述固定座121中设有旋转盘122，所述机械臂12设于旋转盘122的上部，所述旋转盘122与驱动机构连接，所述驱动机构与控制装置2连接。

本实施例中所述机械臂12中设有立柱123、下臂124和上臂125，所述立柱123设于旋转盘122的上方，且所述立柱123的内侧设有供料箱3，所述下臂124设于立柱123的上方，且所述下臂124与立柱123作活动式连接，所述上臂125设于下臂124上，且所述上臂125和下臂124作活动式连接，所述圆盘13设于上臂125远离下臂124的一端。

本实施例中所述供料箱3上设有理盖装置31和供料台32，所述理盖装置31中设有理料盘311，所述理料盘311的下方设有振动器，且所述理料盘311内设有螺旋轨道312，所述螺旋轨道312自理料盘311的底部朝向理料盘311的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道312与供料台32相通，且所述螺旋轨道312的出口端与供料台32的进料口处设有限位机构313。

实施例4

所述的一种用于瓶体封口的高效机械臂，包括：机器人1和控制装置2，所述机器人1中设有基座11、机械臂12和圆盘13，所述基座11设于工作台一侧，所述机械臂12安装于基座11上，所述圆盘13与机械臂12作旋转连接，且所述圆盘13的下部设有内凹槽14，所述内凹槽14的外侧设有机械手15，且所述圆盘13上设有用于检测产品位置的位置检测装置16和瓶盖位置检测装置17，所述机械手15的内侧设有凸起151，所述圆盘13与机械臂12采用活动式连接，且所述内凹槽14的深度小于与瓶盖的高度，所述机械臂12、圆盘13、机械手15、位置检测装置16和瓶盖位置检测装置17均与控制装置2连接。

本实施例中所述基座11上设有轨道111，所述机械臂12的下部设有固定座121，所述固定座121下方设有与轨道111连接的滑块1211，所述滑块1211设于轨道111中，且所述固定座121中设有旋转盘122，所述机械臂12设于旋转盘122的上部，所述旋转盘122与驱动机构连接，所述驱动机构与控制装置2连接。

本实施例中所述机械臂12中设有立柱123、下臂124和上臂125，所述立柱123设于旋转盘122的上方，且所述立柱123的内侧设有供料箱3，所述下臂124设于立柱123的上方，且所述下臂124与立柱123作活动式连接，所述上臂125设于下臂124上，且所述上臂125和下臂124作活动式连接，所述圆盘13设于上臂125远离下臂124的一端。

本实施例中所述供料箱3上设有理盖装置31和供料台32，所述理盖装置31中设有理料盘311，所述理料盘311的下方设有振动器，且所述理料盘311内设有螺旋轨道312，所述螺旋轨道312自理料盘311的底部朝向理料盘311的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道312与供料台32相通，且所述螺旋轨道312的出口端与供料台32的进料口处设有限位机构313。

本实施例中所述供料台32上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构4和回收机构5，所述瓶盖检测机构4与控制装置2连接。

实施例5

所述的所示的一种用于瓶体封口的高效机械臂，包括：机器人1和控制装置2，所述机器人1中设有基座11、机械臂12和圆盘13，所述基座11设于工作台一侧，所述机械臂12安装于基座11上，所述圆盘13与机械臂12作旋转连接，且所述圆盘13的下部设有内凹槽14，所述内凹槽14的外侧设有机械手15，且所述圆盘13上设有用于检测产品位置的位置检测装置16和瓶盖位置检测装置17，所述机械手15的内侧设有凸起151，所述圆盘13与机械臂12采用活动式连接，且所述内凹槽14的深度小于与瓶盖的高度，所述机械臂12、圆盘13、机械手15、位置检测装置16和瓶盖位置检测装置17均与控制装置2连接。

本实施例中所述基座11上设有轨道111，所述机械臂12的下部设有固定座121，所述固定座121下方设有与轨道111连接的滑块1211，所述滑块1211设于轨道111中，且所述固定座121中设有旋转盘122，所述机械臂12设于旋转盘122的上部，所述旋转盘122与驱动机构连接，所述驱动机构与控制装置2连接。

本实施例中所述机械臂12中设有立柱123、下臂124和上臂125，所述立柱123设于旋转盘122的上方，且所述立柱123的内侧设有供料箱3，所述下臂124设于立柱123的上方，且所述下臂124与立柱123作活动式连接，所述上臂125设于下臂124上，且所述上臂125和下臂124作活动式连接，所述圆盘13设于上臂125远离下臂124的一端。

本实施例中所述供料箱3上设有理盖装置31和供料台32，所述理盖装置31中设有理料盘311，所述理料盘311的下方设有振动器，且所述理料盘311内设有螺旋轨道312，所述螺旋轨道312自理料盘311的底部朝向理料盘311的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道312与供料台32相通，且所述螺旋轨道312的出口端与供料台32的进料口处设有限位机构313。

本实施例中所述供料台32上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构4和回收机构5，所述瓶盖检测机构4与控制装置2连接。

本实施例中所述下臂124采用可伸缩式机械臂，所述下臂124由第一立柱1241和第二立柱1242构成，所述的第一立柱1241设于立柱123的上部，所述第二立柱1242设于第一立柱1241的上方，并与第一立柱1241做伸缩式连接，且所述第一立柱1241和第二立柱1242的连接处设有加固机构6。

实施例6

所述的所示的一种用于瓶体封口的高效机械臂，包括：机器人1和控制装置2，所述机器人1中设有基座11、机械臂12和圆盘13，所述基座11设于工作台一侧，所述机械臂12安装于基座11上，所述圆盘13与机械臂12作旋转连接，且所述圆盘13的下部设有内凹槽14，所述内凹槽14的外侧设有机械手15，且所述圆盘13上设有用于检测产品位置的位置检测装置16和瓶盖位置检测装置17，所述机械手15的内侧设有凸起151，所述圆盘13与机械臂12采用活动式连接，且所述内凹槽14的深度小于与瓶盖的高度，所述机械臂12、圆盘13、机械手15、位置检测装置16和瓶盖位置检测装置17均与控制装置2连接。

本实施例中所述基座11上设有轨道111，所述机械臂12的下部设有固定座121，所述固定座121下方设有与轨道111连接的滑块1211，所述滑块1211设于轨道111中，且所述固定座121中设有旋转盘122，所述机械臂12设于旋转盘122的上部，所述旋转盘122与驱动机构连接，所述驱动机构与控制装置2连接。

本实施例中所述机械臂12中设有立柱123、下臂124和上臂125，所述立柱123设于旋转盘122的上方，且所述立柱123的内侧设有供料箱3，所述下臂124设于立柱123的上方，且所述下臂124与立柱123作活动式连接，所述上臂125设于下臂124上，且所述上臂125和下臂124作活动式连接，所述圆盘13设于上臂125远离下臂124的一端。

本实施例中所述供料箱3上设有理盖装置31和供料台32，所述理盖装置31中设有理料盘311，所述理料盘311的下方设有振动器，且所述理料盘311内设有螺旋轨道312，所述螺旋轨道312自理料盘311的底部朝向理料盘311的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道312与供料台32相通，且所述螺旋轨道312的出口端与供料台32的进料口处设有限位机构313。

本实施例中所述供料台32上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构4和回收机构5，所述瓶盖检测机构4与控制装置2连接。

本实施例中所述下臂124采用可伸缩式机械臂，所述下臂124由第一立柱1241和第二立柱1242构成，所述的第一立柱1241设于立柱123的上部，所述第二立柱1242设于第一立柱1241的上方，并与第一立柱1241做伸缩式连接，且所述第一立柱1241和第二立柱1242的连接处设有加固机构6。

本实施例中所述上臂125中设有前臂1251和后臂1252，所述后臂1252与第二立柱1242采用活动式连接，所述前臂1251和后臂1252采用伸缩式连接，且所述前臂1251和后臂1252的连接处设有加固机构6。

实施例7

如图所示的一种用于瓶体封口的高效机械臂，包括：机器人1和控制装置2，所述机器人1中设有基座11、机械臂12和圆盘13，所述基座11设于工作台一侧，所述机械臂12安装于基座11上，所述圆盘13与机械臂12作旋转连接，且所述圆盘13的下部设有内凹槽14，所述内凹槽14的外侧设有机械手15，且所述圆盘13上设有用于检测产品位置的位置检测装置16和瓶盖位置检测装置17，所述机械手15的内侧设有凸起151，所述圆盘13与机械臂12采用活动式连接，且所述内凹槽14的深度小于与瓶盖的高度，所述机械臂12、圆盘13、机械手15、位置检测装置16和瓶盖位置检测装置17均与控制装置2连接。

本实施例中所述基座11上设有轨道111，所述机械臂12的下部设有固定座121，所述固定座121下方设有与轨道111连接的滑块1211，所述滑块1211设于轨道111中，且所述固定座121中设有旋转盘122，所述机械臂12设于旋转盘122的上部，所述旋转盘122与驱动机构连接，所述驱动机构与控制装置2连接。

本实施例中所述机械臂12中设有立柱123、下臂124和上臂125，所述立柱123设于旋转盘122的上方，且所述立柱123的内侧设有供料箱3，所述下臂124设于立柱123的上方，且所述下臂124与立柱123作活动式连接，所述上臂125设于下臂124上，且所述上臂125和下臂124作活动式连接，所述圆盘13设于上臂125远离下臂124的一端。

本实施例中所述供料箱3上设有理盖装置31和供料台32，所述理盖装置31中设有理料盘311，所述理料盘311的下方设有振动器，且所述理料盘311内设有螺旋轨道312，所述螺旋轨道312自理料盘311的底部朝向理料盘311的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道312与供料台32相通，且所述螺旋轨道312的出口端与供料台32的进料口处设有限位机构313。

本实施例中所述供料台32上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构4和回收机构5，所述瓶盖检测机构4与控制装置2连接。

本实施例中所述下臂124采用可伸缩式机械臂，所述下臂124由第一立柱1241和第二立柱1242构成，所述的第一立柱1241设于立柱123的上部，所述第二立柱1242设于第一立柱1241的上方，并与第一立柱1241做伸缩式连接，且所述第一立柱1241和第二立柱1242的连接处设有加固机构6。

本实施例中所述上臂125中设有前臂1251和后臂1252，所述后臂1252与第二立柱1242采用活动式连接，所述前臂1251和后臂1252采用伸缩式连接，且所述前臂1251和后臂1252的连接处设有加固机构6。

本实施例中所述加固机构6中保护壳61，所述保护壳61设于第一立柱1241和第二立柱1242的连接处或者设于前臂1251和后臂1252的连接处，所述保护壳61的两端呈倾斜状，且所述保护壳61的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理。

实施例8

如图所示的一种用于瓶体封口的高效机械臂，包括：机器人1和控制装置2，所述机器人1中设有基座11、机械臂12和圆盘13，所述基座11设于工作台一侧，所述机械臂12安装于基座11上，所述圆盘13与机械臂12作旋转连接，且所述圆盘13的下部设有内凹槽14，所述内凹槽14的外侧设有机械手15，且所述圆盘13上设有用于检测产品位置的位置检测装置16和瓶盖位置检测装置17，所述机械手15的内侧设有凸起151，所述圆盘13与机械臂12采用活动式连接，且所述内凹槽14的深度小于与瓶盖的高度，所述机械臂12、圆盘13、机械手15、位置检测装置16和瓶盖位置检测装置17均与控制装置2连接。

本实施例中所述基座11上设有轨道111，所述机械臂12的下部设有固定座121，所述固定座121下方设有与轨道111连接的滑块1211，所述滑块1211设于轨道111中，且所述固定座121中设有旋转盘122，所述机械臂12设于旋转盘122的上部，所述旋转盘122与驱动机构连接，所述驱动机构与控制装置2连接。

本实施例中所述机械臂12中设有立柱123、下臂124和上臂125，所述立柱123设于旋转盘122的上方，且所述立柱123的内侧设有供料箱3，所述下臂124设于立柱123的上方，且所述下臂124与立柱123作活动式连接，所述上臂125设于下臂124上，且所述上臂125和下臂124作活动式连接，所述圆盘13设于上臂125远离下臂124的一端。

本实施例中所述供料箱3上设有理盖装置31和供料台32，所述理盖装置31中设有理料盘311，所述理料盘311的下方设有振动器，且所述理料盘311内设有螺旋轨道312，所述螺旋轨道312自理料盘311的底部朝向理料盘311的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道312与供料台32相通，且所述螺旋轨道312的出口端与供料台32的进料口处设有限位机构313。

本实施例中所述供料台32上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构4和回收机构5，所述瓶盖检测机构4与控制装置2连接。

本实施例中所述下臂124采用可伸缩式机械臂，所述下臂124由第一立柱1241和第二立柱1242构成，所述的第一立柱1241设于立柱123的上部，所述第二立柱1242设于第一立柱1241的上方，并与第一立柱1241做伸缩式连接，且所述第一立柱1241和第二立柱1242的连接处设有加固机构6。

本实施例中所述上臂125中设有前臂1251和后臂1252，所述后臂1252与第二立柱1242采用活动式连接，所述前臂1251和后臂1252采用伸缩式连接，且所述前臂1251和后臂1252的连接处设有加固机构6。

本实施例中所述加固机构6中保护壳61，所述保护壳61设于第一立柱1241和第二立柱1242的连接处或者设于前臂1251和后臂1252的连接处，所述保护壳61的两端呈倾斜状，且所述保护壳61的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理。

本实施例中所述前臂1251远离后臂1252的一端设有用于安装圆盘13的固定座121，所述旋转驱动机构131安装于固定座121上，所述旋转驱动机构131采用伺服电机。

实施例9

本实施例中所述的一种用于瓶体封口的高效机械臂的工作方法，该用于瓶体封口的高效机械臂具体的工作方法如下：

1）：首先对高效机械臂进行组装，即先将固定座121安装到基座上，并将旋转盘122安装到固定座121上，第一立柱1241安装于旋转盘122上，第二立柱1242与第一立柱1241连接，并通过在第一立柱1241和第二立柱1242连接处设置加固机构6对其进行加固；再将前臂1251和后臂1252进行连接，并在两者的连接处设置加固机构6对其进行加固，然后将连接好后的上臂125与下臂124进行连接，再通过固定座121将圆盘13与前臂1251进行安装，并将机械手15安装到圆盘13上；

2）：在上一步骤对高效机械臂进行组装的过程中，同时对供料箱3进行组装，然后将组装完成的供料箱3安装到立柱123的内侧，让其与前臂1251相配合，再将位置检测装置16和瓶盖位置检测装置17安装到圆盘13上；

3）：待结构部分安装好后，对控制电路进行连接，即可投入使用；

4）：在工作过程中，首先将瓶盖置于供料箱3中；

5）：供料箱3中的电机驱动振动器进行振动，让瓶盖沿着螺旋轨道312向供料台32方向移动，直至瓶盖运行至供料台32；

6）：当瓶盖运行至供料台32时瓶盖检测机构4对瓶盖的方向进行检测，当其发现瓶盖朝向不正确时，则供料台32将通过传送带将瓶盖输送至回收机构5中；

如果检测的瓶盖朝向满足要求，那么控制装置2将命令机械臂12开始工作；

7）：首先控制装置2命令瓶盖位置检测装置17对瓶盖的位置进行检查，然后根据检测结果，控制机械手15抓取供料台32的瓶盖，瓶盖的上部卡于圆盘13的内凹槽14中；

8）：然后控制装置2将命令位置检测装置16对瓶体上的瓶口位置进行检测，并将检测的结果传送给控制装置2，然后控制装置2中的数据处理模块，对数据进行分析，分析得出瓶口的具体位置；

10）：待上一步骤中，控制装置2获取了瓶口的具体位置后，通过机械臂12带动机械手15将步骤7中抓取到的瓶盖盖到对应的瓶口上；

11）：然后通过电机71驱动圆盘13旋转，在圆盘13和机械手15同时旋转的过程中，对瓶盖进行拧紧即可；

12）：在上述步骤4至11中，能够根据机器人的实际需要对其横向位置进行调整，让机械臂12的下部设有固定座沿着轨道111移动至合适位置；

13）：与此同时，下臂124的高度和上臂125的长度也可以根据实际的需要进行调整。

实施例10

如图所示的一种用于瓶体封口的高效机械臂，包括：机器人1和控制装置2，所述机器人1中设有基座11、机械臂12和圆盘13，所述基座11设于工作台一侧，所述机械臂12安装于基座11上，所述圆盘13与机械臂12作旋转连接，且所述圆盘13的下部设有内凹槽14，所述内凹槽14的外侧设有机械手15，且所述圆盘13上设有用于检测产品位置的位置检测装置16和瓶盖位置检测装置17，所述机械手15的内侧设有凸起151，所述圆盘13与机械臂12采用活动式连接，且所述内凹槽14的深度小于与瓶盖的高度，所述机械臂12、圆盘13、机械手15、位置检测装置16和瓶盖位置检测装置17均与控制装置2连接。所述位置检测装置采用位置传感器16，所述瓶盖位置检测装置17采用红外线传感器。

本实施例中所述基座11上设有轨道111，所述机械臂12的下部设有固定座121，所述固定座121下方设有与轨道111连接的滑块1211，所述滑块1211设于轨道111中，且所述固定座121中设有旋转盘122，所述机械臂12设于旋转盘122的上部，所述旋转盘122与驱动机构连接，所述驱动机构与控制装置2连接。

本实施例中所述机械臂12中设有立柱123、下臂124和上臂125，所述立柱123设于旋转盘122的上方，且所述立柱123的内侧设有供料箱3，所述下臂124设于立柱123的上方，且所述下臂124与立柱123作活动式连接，所述上臂125设于下臂124上，且所述上臂125和下臂124作活动式连接，所述圆盘13设于上臂125远离下臂124的一端。

本实施例中所述供料箱3上设有理盖装置31和供料台32，所述理盖装置31中设有理料盘311，所述理料盘311的下方设有振动器，且所述理料盘311内设有螺旋轨道312，所述螺旋轨道312自理料盘311的底部朝向理料盘311的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道312与供料台32相通，且所述螺旋轨道312的出口端与供料台32的进料口处设有限位机构313。

本实施例中所述供料台32上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构4和回收机构5，所述瓶盖检测机构4与控制装置2连接。所述瓶盖检测机构4采用工业相机，通过工业相机对瓶盖进行拍摄，然后通过拍摄的图像来判断其瓶盖的朝向。

本实施例中所述下臂124采用可伸缩式机械臂，所述下臂124由第一立柱1241和第二立柱1242构成，所述的第一立柱1241设于立柱123的上部，所述第二立柱1242设于第一立柱1241的上方，并与第一立柱1241做伸缩式连接，且所述第一立柱1241和第二立柱1242的连接处设有加固机构6。

本实施例中所述上臂125中设有前臂1251和后臂1252，所述后臂1252与第二立柱1242采用活动式连接，所述前臂1251和后臂1252采用伸缩式连接，且所述前臂1251和后臂1252的连接处设有加固机构6。

本实施例中所述加固机构6中保护壳61，所述保护壳61设于第一立柱1241和第二立柱1242的连接处或者设于前臂1251和后臂1252的连接处，所述保护壳61的两端呈倾斜状，且所述保护壳61的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理。

本实施例中所述前臂1251远离后臂1252的一端设有用于安装圆盘13的固定座121，所述旋转驱动机构131安装于固定座121上，所述旋转驱动机构131采用伺服电机。

本实施例中所述的控制装置2中设有机械臂控制模块、供料箱控制模块、检测控制模块、角度调节控制模块、位置调节控制模块和控制器模块，所述机械臂控制模块中设有机械臂控制单元和机械手控制单元，所述机械臂控制单元和机械手控制单元分别与机械臂12和机械手15连接，所述供料箱控制模块中设有理盖控制单元和供料台控制单元，所述理盖控制单元和供料台控制单元分别与理盖装置31和供料台32连接，所述检测控制模块中设有瓶盖位置检测控制单元、瓶口位置检测控制单元和瓶盖朝向检测控制单元，所述瓶盖位置检测控制单元、瓶口位置检测控制单元和瓶盖朝向检测控制单元分别与位置检测装置16、瓶盖位置检测装置17以及瓶盖检测机构4连接，所述角度调节控制模块与驱动旋转盘122的驱动机构连接，所述位置调节控制模块与驱动滑块1211移动的滑块驱动机构连接，所述机械臂控制模块、供料箱控制模块、检测控制模块、角度调节控制模块、位置调节控制模块均与控制器模块连接。

本实施例中所述的一种用于瓶体封口的高效机械臂的，其工作原理如下：

1）：首先对高效机械臂进行组装，即先将固定座121安装到基座上，并将旋转盘122安装到固定座121上，第一立柱1241安装于旋转盘122上，第二立柱1242与第一立柱1241连接，并通过在第一立柱1241和第二立柱1242连接处设置加固机构6对其进行加固；再将前臂1251和后臂1252进行连接，并在两者的连接处设置加固机构6对其进行加固，然后将连接好后的上臂125与下臂124进行连接，再通过固定座121将圆盘13与前臂1251进行安装，并将机械手15安装到圆盘13上；

2）：在上一步骤对高效机械臂进行组装的过程中，同时对供料箱3进行组装，然后将组装完成的供料箱3安装到立柱123的内侧，让其与前臂1251相配合，再将位置检测装置16和瓶盖位置检测装置17安装到圆盘13上；

3）：待结构部分安装好后，对控制电路进行连接，即可投入使用；

4）：在工作过程中，首先将瓶盖置于供料箱3中；

5）：供料箱3中的电机驱动振动器进行振动，让瓶盖沿着螺旋轨道312向供料台32方向移动，直至瓶盖运行至供料台32；

6）：当瓶盖运行至供料台32时瓶盖检测机构4对瓶盖的方向进行检测，当其发现瓶盖朝向不正确时，则供料台32将通过传送带将瓶盖输送至回收机构5中；

如果检测的瓶盖朝向满足要求，那么控制装置2将命令机械臂12开始工作；

7）：首先控制装置2命令瓶盖检测机构17对瓶盖的位置进行检查，然后根据检测结果，控制机械手15抓取供料台32的瓶盖，瓶盖的上部卡于圆盘13的内凹槽14中；

8）：然后控制装置2将命令位置检测装置16对瓶体上的瓶口位置进行检测，并将检测的结果传送给控制装置2，然后控制装置2中的数据处理模块，对数据进行分析，分析得出瓶口的具体位置；

10）：待上一步骤中，控制装置2获取了瓶口的具体位置后，通过机械臂12带动机械手15将步骤7中抓取到的瓶盖盖到对应的瓶口上；

11）：然后通过电机71驱动圆盘13旋转，在圆盘13和机械手15同时旋转的过程中，对瓶盖进行拧紧即可；

12）：在上述步骤4至11中，能够根据机器人的实际需要对其横向位置进行调整，让机械臂12的下部设有固定座沿着轨道111移动至合适位置；

13）：与此同时，下臂124的高度和上臂125的长度也可以根据实际的需要进行调整。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。