手包括至少三个抓手构件。
[0059]优选地，所述抓手构件包括由软性材料制成的软爪。
[0060]优选地，所述抓手构件包括由POM塑料制成的软爪。
[0061]优选地，所述基座和/或所述控制套采用不锈钢制成。优选为食品级不锈钢。
[0062]优选地，在上述任一技术方案中，所述气动抓手可以采用液压抓手代替；此时，上述任一技术方案中的气动抓手也相应为液压抓手，气缸相应为液压缸，通气轴相应为通液轴，通气孔相应为通液孔。例如，对应的一个优选实施例提供的一种旋转机械手，其包括支臂和液压抓手，该液压抓手包括液压缸和至少二个抓手构件；其中，所述支臂包括:基座，设有通孔，并该通孔的一端设有轴承安装孔、另一端设有轴孔一；控制套，部分地延伸至所述基座的轴承安装孔内，并通过轴承可转动的设置于所述基座上，该控制套突出于所述基座的一端安装所述液压抓手；通液轴，具有连通二端的通液孔，穿过所述控制套、一端延伸至所述轴孔一内、另一端与所述液压缸相连通，所述控制套内设有与该通液轴配合的轴孔二 ；所述基座和所述控制套上相对的设有相互配合的磁性元件，以使所述基座旋转时能够带动所述控制套旋转。
[0063]本实用新型还涉及一种乳盖机，包括至少一个上述任一技术方案所述的旋转机械手。
[0064]本实用新型还涉及一种开盖机，包括至少一个上述任一技术方案所述的旋转机械手。
[0065]本实用新型还涉及一种制药设备，包括乳盖机、开盖机或者至少一个上述任一技术方案所述的旋转机械手。
[0066]本实用新型还涉及一种包装设备，包括乳盖机、开盖机或者至少一个上述任一技术方案所述的旋转机械手。
[0067]相对于上述【背景技术】，本实用新型的有益效果大致如下。
[0068]1.本实用新型涉及的一种旋转机械手或者具有额定最大转矩的旋转机械手，其基座和控制套上相对的设有相互配合的磁性元件，以使所述基座旋转时能够带动所述控制套旋转。该结构的设置，使得基座带动控制套旋转时对该控制套的最大旋转驱动力是额定的，而不是像摩擦传动一样最大驱动力是不确定的。
[0069]2.本实用新型涉及的一种旋转机械手，其通气轴或通液轴的设置，使得气动抓手或者液压抓手的控制管路更加方便，结构设计时更加简单。
[0070]3.本实用新型涉及的一种旋转机械手，其管状套筒、滑套以及弹簧的设置，使得前端的抓手在夹持物体时能有一个缓冲，安全性更高。
[0071]4.本实用新型涉及的一种旋转机械手，其筒状壁部的设置，能有效防止粉尘等进入内部，从而提高应用该旋转机械手的设备的安全卫生等级。所述套筒沿轴向延伸至遮住所述限位槽也具有类似的效果。
[0072]5.本实用新型涉及的一种旋转机械手，其套筒位置可调整地设置在管状套筒上，可以人为的调整基座和控制套上的磁性元件之间的距离，从而能够调整该旋转机械手旋转时的最大转矩，更加方便。
[0073]本实用新型的目的、特性和技术方案能够以任意组合方式共同或独立地应用。在每个技术方案中不一定需要结合所有目的或特性。
【附图说明】
[0074]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0075]图1为本实用新型一种具体实施例所提供的旋转机械手的结构原理示意图。
[0076]图2为图1中的局部放大结构示意图。
[0077]图3为本实用新型的基座的一种可选的实施方式的结构示意图。
[0078]图4为本实用新型的控制套的一种可选的实施方式的结构示意图。
[0079]图5为本实用新型的轴承盖的一种可选的实施方式的结构示意图，同时示意性示出了磁性元件安装座一和二的一种可选的实施方式的结构。
【具体实施方式】
[0080]为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型所涉及的各技术方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中所描述的各个具体技术特征可以通过任何合适的方式进行组合；为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。
[0081]如图1和图2所示，图1为本实用新型一种具体实施例所提供的旋转机械手的结构原理不意图；图2为图1中的局部放大结构不意图。
[0082]在一种具体的实施例中，如图1和2所示，本实用新型提供的一种具有额定最大转矩的旋转机械手，其包括支臂01和气动抓手02，该气动抓手02包括至少二个抓手构件03和气缸04 ;其中，支臂01包括:基座10，设有通孔101，并该通孔101的一端设有轴承安装孔102、另一端设有轴孔一 103，该基座采用金属材料制成；控制套20，部分地延伸至基座10的轴承安装孔102内，并通过轴承05可转动的设置于基座10上，该控制套20突出于基座10的一端安装气动抓手02 ;通气轴30，具有连通二端的通气孔31，穿过控制套20、一端延伸至轴孔一 103内、另一端与气缸04相连通，控制套20内设有与该通气轴30配合的轴孔二 201 ;基座10和控制套20上沿通气轴30的轴向相对的设有相互配合的磁性元件06，以使基座10旋转时能够带动控制套20旋转。
[0083]在又一种具体的实施例中，如图1和2所示，本实用新型提供的一种旋转机械手，其包括支臂01和气动抓手02，该气动抓手02包括至少二个抓手构件03和气缸04 ;其中，支臂01包括:基座10，设有通孔101，并该通孔101的一端设有轴承安装孔102、另一端设有轴孔一 103，该基座采用金属材料制成；控制套20，部分地延伸至基座10的轴承安装孔102内，并通过轴承05可转动的设置于基座10上，该控制套20突出于基座10的一端安装气动抓手02 ;通气轴30，具有连通二端的通气孔31，穿过控制套20、一端延伸至轴孔一 103内、另一端与气缸04相连通，控制套20内设有与该通气轴30配合的轴孔二 201 ;基座10和控制套20上沿通气轴30的轴向相对的设有相互配合的磁性元件06，以使基座10旋转时能够带动控制套20旋转。
[0084]进一步地，如图1和2所示，基座10和控制套20上沿通气轴30的轴向相对的设有相互配合的磁性元件06。
[0085]在上述任一实施例中，还可以做进一步的改进。请参考图3，图3为本实用新型的基座的一种可选的实施方式的结构不意图。
[0086]具体地，如图1、图2和图3所示，基座10包括轴承座套11和联接套12，轴承座套11内设有用于安装控制套20的轴承安装孔102，该轴承座套11的一端设置磁性元件06、另一端安装联接套12。联接套12内设有与控制套20配合的轴孔一 103，联接套12相对轴承座套11的一端设有用于将该旋转机械手安装至相应设备上的安装部121。优选地，联接套12与轴承座套11通过相互配合的内螺纹112和外螺纹122相连，并用锁紧元件13进行锁紧。该锁紧元件13优选为螺母。此外，轴承座套11上还设有至少一个工具孔111，以便拆装工作。
[0087]更进一步地，如图1和图3所示，安装部121为外螺纹二。内螺纹112和轴承安装孔102之间设有退刀槽104。安装部121与外螺纹122之间设有过渡段，该过渡段包括过渡126和过渡125。外螺纹122与该过渡段之间设有退刀槽124。
[0088]如图1、图2和图3所示，轴孔一 103内设有与通气轴30的外表面接触的密封元件一 07以及用于安装该密封元件一 07的环形凹槽一 123。
[0089]在上述任一实施例中，还可以做进一步的改进。请参考图4，图4为本实用新型的控制套的一种可选的实施方式的结构示意图。
[0090]具体地，如图1、图2和图4所示，控制套20包括管状套筒21及滑套22，滑套22的一端设置在管状套筒21内并可沿管状套筒21的轴线轴向滑动、另一端安装气动抓手02，并且滑套22上设有与通气轴30配合的轴孔二 201。
[0091]进一步地，如图1、图2和图4所示，轴孔二 201内设有与通气轴30的外表面接触的密封元件二 08以及用于安装该密封元件二 08的环形凹槽二 211。管状套筒21与滑套22之间设有弹簧23，以提供滑套22朝向远离管状套筒21方向的轴向张紧力。管状套筒21上设有至少一个与其旋转轴平行的限位槽212，滑套22上设有至少一个限定在该限位槽212中的凸出部分221。优选地，管状套筒21上设有二或者三或者四个与其旋转轴平行的限位槽212，滑套22上设有对应数量的限定在该限位槽212中的凸出部分221。凸出部分221优选为键。该处的弹簧23除了图示的压缩弹簧，还可以是其他合适类型的弹簧。
[0092]如图1、图2和图4所示，管状套筒21内设有台阶213，通气轴30上设有与该台阶213配合的凸环32 ;控制套20内还设有一压缩螺旋弹簧24，该压缩螺旋弹簧24两端分别支承于凸环32和滑套22，通气轴30穿过该压缩螺旋弹簧24。滑套22上设有与压缩螺旋弹簧24配合的止动台阶222，这样，可以保持通气轴30与管状套筒21的相对位置。
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