专利名称：一种弱磁方向传感器的标定方法
技术领域：
本发明涉及对弱磁方向传感器的标定，特别涉及利用地磁场对方向敏感的弱 磁方向传感器的标定。
背景技术：
弱磁方向传感器因其方向敏感性而被广泛用于方向定位和局域性探测，如车 辆识别、地震监测、运动导航、姿态显示等。
弱磁方向传感器在处于不同空间角度的时候会有不同的输出，因而其标定内 容包括弱磁方向传感器内部的输出特性以及敏感方向与传感器外部结构之间的 空间位置关系。
现有的弱磁方向传感器标定一般使用无磁的方法，利用磁屏蔽房或者三维线 圈将环境磁场抵消，然后再产生一个大小及角度容易控制的磁场来对其进行标 定。这种方法对仪器条件要求苛刻，需要昂贵且体积大的磁屏蔽房和三维亥姆霍 兹线圈。
在专利CN 101393022A中，发明者在环境磁场存在的情况下利用弱磁方向传 感器在特定位置的输出值对其本身进行标定，不需要昂贵的磁屏蔽仪器和磁产生 仪器。然而，这种标定方法需要对弱磁方向传感器的22个方位角输出值进行测 量，过于复杂，且这22个位置中，有45度、135度、225度和315度的空间位 置出现，对于外形为长方体的弱磁方向传感器而言，空间位置容易实现的是90 度整数倍的位置，而对其它位置的实现比较困难，并且带入误差较大，因而这种 标定方法所能达到的精度只能是3 5度，而对于现在测量精度已经达到0. 5度 的弱磁方向传感器而言，显然是不合适的。另外，这种标定方法基于弱磁方向传 感器输出特性为线性的假定，因而不能对弱磁方向传感器的输出特性进行标定。
发明内容
本发明目的是针对现有弱磁方向传感器的标定方法所需的仪器庞大而且昂 贵的缺点，提出一种利用地磁场对弱磁方向传感器进行标定的方法，该方法使用一个一维旋转平台，利用弱磁方向传感器在不同空间方向的输出值变化对弱磁方 向传感器进行标定。
本发明为实现其目的所采取的技术方案 一种弱磁方向传感器的标定方法， 通过地磁场对弱磁方向传感器进行标定，其特征在于该方法实现装置包括一个台 面水平的一维旋转平台， 一个装弱磁方向传感器的长方体，整个装置无磁；通过 在一维旋转平台水平方向360度旋转以及长方体块90度整数倍翻转的弱磁方向 传感器空间位置变化所对应的传感器输出变化，确定弱磁方向传感器敏感方向在 磁场与水平面组成的坐标系和长方体块坐标系中的空间位置，确定弱磁方向传感 器输出特性。
所述一维旋转平台(1)在水平面内围绕竖直方向旋转，台面有水平二维直 角坐标系XY;
所述长方体块(2)是无磁的，长方体块(2)也可为封装后的完整弱磁方向 传感器(3)本身，或者是作为标定的弱磁方向传感器(3)的容器；
所述弱磁方向传感器(3)输出由地磁场在弱磁方向传感器(3)敏感方向a 的投影决定，输出量为电学量，弱磁方向传感器(3)敏感方向矢量记为a， a 为单位矢量；
将长方体块底边紧靠水平坐标系两条垂直轴X和Y,选定为初始位置，以X 轴为旋转轴，以逆时针方向为正方向翻转长方体块O度，90度、180度、270度， 在这些位置上360度旋转一维旋转平台，获得弱磁方向传感器输出与一维旋转平 台旋转角度之间的关系7 = &(^、 F = g2&)、 r = g3&)、 r = g4(^，相应的弱
磁方向传感器输出极小值对应的一维旋转平台转角为W。、 ％。、 ％。、 ％。，初始
位置旋转输出极小值的位置^。后第一个中点值位置为Pn。
0角为a矢量初始位置时在水平面上的投影与长方体块侧面的夹角，y角为 a矢量初始位置时在包含X轴侧面上的投影与长方体块底面的夹角，^角为方向 矢量a与包含X轴的初始位置长方体侧面的夹角，-角为方向矢量a与水平面的 夹角，y9为方向矢量a与地磁场B的夹角，a为地磁场B与水平面的夹角；
该方法流程如下利用伊,。、％。、 ％。、 ％。，确定0和^;
利用^和y，求出^和-; 禾U用0、伊,o和化，求出a;
利用a、仍0和#，获得"和炉之间的函数关系；
利用/ 和^之间的函数关系以及r^g"^，获得弱磁方向传感器输出特性。 利用上述弱磁方向传感器输出特性，利用弱磁方向传感器输出极小值对应的 一维旋转平台转角A。、 ％。、 ％。、 ^。之间的角度差，确定弱磁方向传感器敏感
方向在立方体各个面上投影的位置关系，0 = (%。-伊|())/2 ，
<formula>formula see original document page 6</formula>
利用上述磁方向传感器敏感方向在立方体各个面上投影的位置关系，确定弱 磁方向传感器方向矢量a与长方体各个面之间的夹角，
<formula>formula see original document page 6</formula>
利用上述弱磁方向传感器输出极值和中点值时的一维旋转平台转角的差值 Pu-^。以及方向矢量a与水平面之间的夹角-，确定地磁场B的磁倾角"，
<formula>formula see original document page 6</formula>
利用上述地磁场B的磁倾角"和弱磁方向传感器敏感方向a与水平面的夹 角- ，确定弱磁方向传感器敏感方向矢量和地磁场S的夹角"与一维旋转平台旋
转角度p的对应关系，"=cos-'[(cosorcos0cos(p —仍。)+ sinorsin^]。
利用上述弱磁方向传感器敏感方向矢量a和地磁场S的夹角/ 的对应关系，
确定弱磁方向传感器输出K与"角之间的关系为<formula>formula see original document page 6</formula>
上述的标定方法，能够标定各向异性磁阻传感器、霍尔效应磁传感器、磁通门磁传感器等方向敏感且量程与地磁场相仿或者小于地磁场的磁传感器。
本发明的有益效果用于弱磁方向传感器的标定方法所需求的仪器只需要一 个可测旋转角度的水平旋转平台，不需要磁屏蔽房和三维亥姆霍兹线圈，能够利 用地磁场本身对弱磁方向传感器进行标定。
用于弱磁方向传感器的标定方法只需要在小范围标定空间以内稳定且均匀 的磁场存在，因而可在有铁磁物质干扰的地方标定，不需要到野外无干扰环境。
用于弱磁方向传感器的标定方法只需要对弱磁方向传感器进行旋转和90度 整数倍的翻滚，因而对机械平台的要求只需要水平度高，能在水平面内旋转，而 不需要有非90度整数倍的倾斜角，对机械加工要求低。
用于弱磁方向传感器的标定方法包括实验操作部分和数据处理部分，实验操 作只需要翻转长方体块四次和水平旋转平台四次，时间很短，因而对环境要求低。 用于弱磁方向传感器的标定方法因地磁场在短时间内具有高度稳定性，用于
弱磁方向传感器的标定方法精度决定于机械旋转的精度，因而可以为精度达0. 5 度的弱磁方向传感器进行标定。
图1为弱磁方向传感器标定流程图。
图2为弱磁方向传感器标定装置示意图。
图3为零位置时坐标系、地磁场、弱磁方向传感器敏感方向矢量以及弱磁方 向传感器方向矢量关系示意图。
图4为弱磁方向传感器敏感方向矢量空间位置求解示意图。 图5为地磁场倾角求解示意图。
具体实施例方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明 图l为弱磁方向传感器标定流程图。该方法步骤为
开始(步骤100);确定弱磁方向传感器3初始位置(步骤IIO)，即将长方 体块2置于一维旋转平台l之上，并确保其底面垂直的棱与XY轴平行；翻转旋 转长方体块2，改变弱磁方向传感器3空间位置关系(步骤120)，包括两个部分，一方面以90度倍数以X轴为旋转轴翻转，另一方面水平旋转平台；获得弱磁方 向传感器3输出极小值与中点值的位置(步骤130)，获得每一个按X轴翻转后 位置的弱磁方向传感器3水平旋转所得的输出极小值与中点值所对应的一维旋 转平台1旋转角度；获得弱磁方向传感器3敏感方向矢量a在水平面及侧面投影 向量位置(步骤140);获得方向矢量a的空间位置(步骤150)，即求出方向矢 量a与水平面及含X轴侧面的夹角；获得地磁倾角(步骤160)，即求出地磁场 与水平面夹角；获得弱磁方向传感器3输出特性(步骤170)，即求出弱磁方向 传感器3敏感方向矢量和传感器输出的函数关系；完成标定(步骤180)
图2为弱磁方向传感器标定装置示意图。
一维旋转平台1即可绕垂直轴360度水平旋转的平台，台面上有二维直角坐 标系XY， 一维旋转平台1的旋转角度可被精密转角传感器测得。弱磁方向传感 器3装于长方体块2之中，如图2(a)所示，其敏感方向矢量为a，为单位矢量，
弱磁方向传感器3的输出由外磁场在该方向矢量上的投影决定，即与COS;ff成正
比，其中/ 为弱磁方向传感器3敏感方向矢量a与地磁场5的夹角，如图2 (b) 所示，弱磁方向传感器3输出电学量。一维旋转平台1和长方体块2都是无磁的。
图3为零位置时坐标系、地磁场、弱磁方向传感器敏感方向矢量以及弱磁方
向传感器方向矢量关系示意图。 三维直角坐标系e,(e^2，e0， 77,07,，^,73)，其中"e,,^^)为大地磁场坐标
系，A为万有引力反方向，e^面为水平面，地磁场B处于e,&面内且与e,、 63皆
成钝角；/;,(巧，/72,仏)坐标系中^为万有引力反方向，与A相同，^、仏分别对
应于一维旋转平台1上的X和Y，该坐标系随一维旋转平台1的旋转而变化。零 位置是指矢量a、地磁场5处于同一个平面且夹角为钝角的一维旋转平台1所处 的位置。
弱磁方向传感器3敏感方向矢量为a，矢量a零位置在e,^,A,A)里的表达 式为a^e,，e2，e3)(cos^,0,sin-)7 ， 0为矢量a与水平面夹角，零位置即a与外磁场5处于同一个平面的位置。地磁场B与水平面夹角为a，地磁场在e，(e,，^，^)中 的表达为(ei,e2,e3)(-5cosa,0，-5sinay ，在零位置，矢量a与长方体块2含X轴 侧面夹角为y， -与W皆为锐角。
图4为弱磁方向传感器敏感方向矢量空间位置求解示意图。
确定初始位置(步骤iio)，旋转一维旋转平台i，获得初始位置的r =^^0，
找出两个极值和两个中点值，以逆时针方向为正方向，则极小值和极大值时矢量 a处于e,A面，即与地磁场5处于同一平面，极小值时a与e,、 ( 3皆成锐角，极
小值时a与e,、 A皆成钝角，极小值时转角记为^。，从极小值旋转至极大值之
间的中点值的转角记为伊 。
翻转旋转长方体块2，改变弱磁方向传感器3空间位置关系(步骤120)。以 X轴为旋转轴，以逆时针方向为正方向翻转长方体块90度、180度、270度。
获得弱磁方向传感器3输出极小值与中点值的位置(步骤130)，在上述位 置旋转一维旋转平台1，获得弱磁方向传感器3输出与旋转角度之间的关系 厂=g2fe>)、 F = g3&) 、 K = g4W，相应的弱磁方向传感器3输出极小值记为％。、
获得弱磁方向传感器3敏感方向矢量a在水平面及侧面投影向量位置(步骤 140)。 w。是矢量a在初始位置与地磁场B处于同一平面时的一维旋转平台1转
角，即长方体块2的零位置，而^。是长方体块2以X轴为旋转轴翻转180度后 所获得的极小值点的 一 维旋转平台1转角。初始位置w。时 a二(^，e2，e3)(cos-，0，sin(^ ，此时长方体±央2的侧面与/7,仏面平行，因此a与77&面 夹角为^，以X轴为旋转轴翻转 180 度以后 a二Ope2,e3)(cos0cos2^，cos^sin2^,-sin^"，其中0为7,和a在水平面投影之间的 夹角。将一维旋转平台1水平旋转到^。时，a再次与地磁场处于同一平面，且坐 标变 为 0^2,e3)(cos-,0,-sin-)7 ， 也 就 是 说将 (e,，e2,e3)(cos^cos2e，cos0sin20,-sinW水平旋转角度(伊3。-^0)后变为 (e,， ^)(cosA0,-sin〃， 按照坐标转换公式可知
广cos(p3。 - sin(p30 - 0
-sin(>3。-p10) cos(p3。i0) 0 0 0 1
丫 COS- 、
0=cos ^ sin
八—sin(、—sin- 乂
从而得到
0 =(炉3。-^))/2 。 0角同时也为a矢量初始位置时在水平面上的投影与长方体块 2侧面的夹角-90° S^^卯G。
依据上述方法，对比以X轴翻转轴的90度和270度旋转所得到的％。和伊4。可 以获得^ =(化。-%Q)/2 ，其中/角为a矢量初始位置时在;/,;73面上的投影与长方 体块2底面的夹角，-90QS;^90Q。
获得方向矢量a的空间位置(步骤150)。 ^角为角度v在水平面即初始位置 方块底面的投影，7角为-角在初始位置时；7&面上的投影，因而
tan^ = tan;rcos0
—tan—'[
tan
gjg =伊40
COS
伊30 一A
2
tan ^ = tan 0cos;r
，y — tan一 [
tan
伊30 —炉10
cos
从 而
<^20 一 ^40
2
图5为地磁场倾角求解示意图。
获得地磁倾角(步骤160)。弱磁方向传感器3在初始位置旋转过程中的最 大值逆时针方向第一个中点值一维旋转平台1角度为& ,此时矢量a与地磁场B
的夹角为90度。此时矢量a是在坐标系e，(ei,e2,e3)中的坐标为
Ope2,e3)(cos^，0，sin^)7 旋转伊n—仍。获得，所以表达式为
(e,，e2,e3)(cos^cos(9,cos0sin(9，sin(^ ， 而地磁场B在e,^,^,^)中的表达为
(e,，e2，e3)(-5cosa,0，—Ssinaf ，则二者的点乘结果为零，即cos^cos(Pu -^ 10)cosor + sin^sina = 0 ，艮卩or = tan
-i
cos-cos(伊n sin-
,因a为
锐角，可唯一确定，即确定了地磁场S的磁倾角。
初始位置水平旋转平台，获得^=^^)，其中伊为一维旋转平台1旋转角
度。而矢量 a 在坐标系中的表达式为
(7i ， 72, "3 )(cos 0 cos cos ^ sin 0,sin ，而坐*示系7,, 72,73)在坐丰示系, e2, e3)
中的表达式为071,72,仏)=(e,^2,e3)
sin(p-p10) cos(p_A0) 0 0 0 1
，因而矢量a
表达式为(e,，e2,e3)(cos ^ cos(伊 一 伊10),cos ^ sin( p —炉10), sin 。
获得弱磁方向传感器3输出特性(步骤170)。弱磁方向传感器3敏感方向
矢
a 与地磁场S的夹角为p
因COSyg =
"IB
则
"=cos-'[(cosacos^cos(伊-仍o) + sinasin^，从而能够获得弱磁方向传感器3输
出r与夹角y 之间的关系F = g,&) = g,
cos
cos yff _ sin or sin ^
=，)
COS" COS 0
完成标定(步骤180)。确定了弱磁方向传感器3敏感方向矢量a与长方体 块2的各面之间的夹角-与^、 a在坐标系e，(e,， A)中的表达式以及传感器输
出K与角;0之间的关系F = ，即完成了弱磁方向传感器3的标定。
实施例
三维电子罗盘的标定,三维电子罗盘利用地磁场的三维分量确定物体所处的 方位，广泛用于导航系统。
标定内容为电子罗盘在任一位置与外磁场方向角及倾角。电子罗盘外形为长 方体块，其三个单维弱磁方向传感器敏感方向矢量为a, b， c，分别与坐标系
仏(巧,72，73)中的M， 72， 73成锐角；a， b， c构成三维空间坐标系(a， b， c);
电子罗盘自身三条不平行的棱构成坐标系77',(77,，7'2,7'3)，其在水平时与坐标系T7，(",，77"仏)重合；电子罗盘在空间的任意方位可以看成是电子罗盘在零位置起
始先后绕仏轴、仏轴、/;,轴旋转伊、伊、—角获得，此时p角为电子罗盘与地
磁场B的水平夹角，p角为电子罗盘的俯仰角，—角为电子罗盘的翻滚角。
依据上述方法，可以获得电子罗盘的三个单维弱磁方向传感器方向矢量a， b， c 在坐标系wO;,,""^)中的表达式为
<formula>formula see original document page 12</formula>
a在水平面投影与;/,的夹角，^为矢量a与水平面夹角；A角为矢量a在水平面
投影与^的夹角，,为矢量a与水平面夹角；"角为矢量b在水平面投影与w的
夹角，,'为矢量c与水平面夹角。在初始位置旋转长方体块的时候，与a， b， c
对应的弱磁方向传感器极大值时的一维旋转平台转角分别为仍。、p'H)、 —u);以 X轴为旋转轴，以逆时针方向为正方向翻转长方体块90度、180度、270度，获 得与a， b， c对应的弱磁方向传感器极大值的一维转角传感器转角记为、 p2。、
P 21,; Ao 、 p 30 、 P ; P40、 P 4 、4 。
上述表达为初始位置(a， b， c)在水平面上即围绕仏轴旋转^角时在坐标 系W，07,，W，仏)中的表达式，在实际操作中为三维旋转，还应该添加上围绕;/2轴 旋转的角度^和绕^轴旋转的角度—'，因而构建坐标系7',07'i,72,7'3)，该坐标
系为坐标系7，(仏,仏,73)围绕仏轴旋转角度伊再绕巧轴旋转伊'的角度后所得坐 标系，二者关系为(7W2，73) = (^72,73)
0 0 0
0 cosp -sinp 、0 sin— cos—
、广'
乂、
cos" 0 —sin —
0 1 0 sin伊"0 cos—
坐标系7,(7, ，72,^3)在坐标系e,^,^,^)中的表达式为
07"72,"3) = (ei，e2，e3)
cosO-p10) -sinO,) 0' sinO-Wo) cosO-^o) 0 0 0 1
，因而坐标系77',(71，72,7'3)
在坐标系e,(e,， e;)中表达式为
(T7i,;7'2 , 77 3Xe,，e2,e3)
cosOio) —sinO —0、「1 0
sin((pi。)cos(^io) 0 0 0 1
0
、,
0 cosp —sin^) 人0 sin—cos—人sin"' 0 cosp
cosp0 —sin" 0 1 0
三维弱磁方向传感器敏感方向矢量组(a， b， c)与坐标系;7，(;7,,77'2,;7'3)之 间的关系为确定关系，无论如何旋转都不会改变，因而
(a， b， c) =(7/1,772,773)
cos^cosP cos- cosP COS- COS0 cos-sin0 cos^ sin0cos^ sinP sin^ sin- sin-
(a， b， c) =(6^2,63) X
V
cosO-p10) - sin(>-0 sin(伊io) cos(9 i。) 0 0 0 1
1
0
，从而
0
乂乂
0 cos 9 _ sin p 0 sin pcos p
X
cosp 0 _sinp
0 1 0 sinp 0 cosp
八
cos^cosP COS- COS0 COS0 COS0 cos^sinP cos* sin夕 cos^ sin0 sin- sin, sin—'
依据上述方法，可知与a， b， c对应的三维磁传感器响应曲线分别为 「 = F'=/2(y9), f=/3(/ ')，其中等式坐标为传感器输出电学量，自变
量为外磁场5与a， b， c三个方向矢量的夹角，则
当长方体块在空间旋转某个角度后，三维弱磁方向传感器的输出为Fi，^，K，则可求出外磁场万与三个坐标轴的夹角分别为
<formula>formula see original document page 14</formula>因而外磁场S在(a， b， c)坐标系中 的表达式为(a， b， c) (cos^，cos/ 2，cosAf，在坐标系e,0^2，e3)中的表达式 为
<formula>formula see original document page 14</formula>
可记为(…^，eX,^,^)7 ，而在坐标系e,(q,&，^)中，外磁场S的表达式为
<formula>formula see original document page 14</formula>，可联立方程
<formula>formula see original document page 14</formula>
，从而能够解出p、
P、 P'，即电子罗盘与地磁场B的水平夹角为^，与水平面夹角p，翻滚角^'。
权利要求
1.一种弱磁方向传感器的标定方法，通过地磁场对弱磁方向传感器(3)进行标定，其特征在于该方法实现装置包括一个台面水平的一维旋转平台，一个装弱磁方向传感器的长方体，整个装置无磁；通过在一维旋转平台水平方向360度旋转以及长方体块90度整数倍翻转的弱磁方向传感器空间位置变化所对应的传感器输出变化，确定弱磁方向传感器敏感方向在磁场与水平面组成的坐标系和长方体块坐标系中的空间位置，确定弱磁方向传感器输出特性。
2. 根据权利要求1所述的弱磁方向传感器标定方法，其特征在于所述一维 旋转平台(1)在水平面内围绕竖直方向旋转，台面有水平二维直角坐标系XY;所述长方体块(2)是无磁的，长方体块(2)也可为封装后的完整弱磁方向 传感器(3)本身，或者是作为标定的弱磁方向传感器(3)的容器；所述弱磁方向传感器(3)输出由地磁场在弱磁方向传感器(3)敏感方向a 的投影决定，输出量为电学量，弱磁方向传感器(3)敏感方向矢量记为a， a 为单位矢量；将长方体块(2)底边紧靠水平坐标系两条垂直轴X和Y，选定为初始位置， 以X轴为旋转轴，以逆时针方向为正方向翻转长方体块(2) 0度，90度、180 度、270度，在这些位置上360度旋转一维旋转平台(1)，获得弱磁方向传感器(3)输出与一维旋转平台(1)旋转角度之间的关系r-g,^0、 r = g2(^)、K = g3(^、 K = g4fe>)，相应的弱磁方向传感器(3)输出极小值对应的一维旋转平台(1)转角为仍。、％。、 a。、 ％。，初始位置旋转输出极小值的位置w。后第一个中点值位置为&;^角为a矢量初始位置时在水平面上的投影与长方体块(2) X轴夹角，y角为a矢量初始位置时在长方体块含X轴侧面上的投影X轴夹角，y角为初始位置方向矢量a与长方体块含X轴侧面的夹角，-角为方向矢量a与水平面的夹角，-为方向矢量a与地磁场S的夹角，《为地磁场S与水平面的夹角； 该方法流程如下利用Wo、 p2()、 A。、外q，确定e和"利用^和/，求出^和-;禾廿用-、仍o和伊u，求出"；利用cr、 A。和-，获得;9和p之间的函数关系；利用/ 和炉之间的函数关系以及r^g,fe))，获得弱磁方向传感器(3)输出 特性。
3. 根据权利要求2所述的弱磁方向传感器标定方法，其特征是所述的 0 = (%0一伊10)/2， ^ =(化0—%0)/2， 一900 ^0^900， 一900《y《900 。
4. 根据权利要求2所述的弱磁方向传感器标定方法，其特征是所述的- = tan_1[tan^20 — ^40COS乂^30 — PlO,y = tan一1[tancos^20 一 ^403
5.根据权利要求2所述的弱磁方向传感器标定方法，其特征是所述的地磁场S的磁倾角a， "-tan一1cos^cos(Pu 110) sin^
6. 根据权利要求2所述的弱磁方向传感器标定方法，其特征是所述的弱 磁方向传感器敏感方向矢量 a 和地磁场B的夹角= cos—'[(cosorcos0cos(伊一Wo) + sinasin^]。
7. 根据权利要求2所述的一种弱磁传方向感器标定方法，其特征是所述的弱磁方向传感器输出K与y9角之间的关系为K = ，) = g,COScos" —sin a sin ^+ W。cosa COS0
8.根据权利要求1-7任一项所述的弱磁方向传感器标定方法，其特征是上述的弱磁方向传感器标定方法，能够标定各向异性磁阻传感器、霍尔效应磁传 感器、磁通门磁传感器等方向敏感且量程与地磁场相仿或者小于地磁场的磁传感 器。
全文摘要
本发明公开了一种弱磁方向传感器的标定方法，特别是磁场响应值相当于或者小于地磁场的弱磁方向传感器标定方法。该方法实现装置包括一个台面水平的一维旋转平台，一个装弱磁方向传感器的长方体，整个装置无磁。通过在一维旋转平台水平方向360度旋转以及长方体块90度整数倍翻转的弱磁方向传感器空间位置变化所对应的传感器输出变化，确定弱磁方向传感器敏感方向在磁场与水平面组成的坐标系和长方体块坐标系中的空间位置，确定弱磁方向传感器输出特性。该方法不需要现有弱磁传感器标定使用的磁屏蔽房和亥姆霍兹线圈，在简单设备情况下实现对弱磁方向传感器的高精度标定。
文档编号G01P21/00GK101587132SQ200910117170
公开日2009年11月25日 申请日期2009年6月26日 优先权日2009年6月26日
发明者朱荣华, 林新华, 陈池来, 高理升 申请人:中国科学院合肥物质科学研究院