无线电发射装置的定位与搜索引导的制作方法

专利名称：无线电发射装置的定位与搜索引导的制作方法
技术领域：
本发明涉及无线电系统。具体而言，本发明涉及无线电发射装置的定位与搜索引导的方 法与系统。
背景技术：
无线电发射装置包括蜂窝移动电话，个人通信系统，无绳电话及卫星电话，具有无线通 信或发射功能的掌上电脑，笔记本电脑，双向呼机，无线电标签等等，对所有这类装置统称 为无线电发射装置。
确定无线电发射装置的方位，对其实施跟踪与搜索具有重要的实用价值，其需求与日俱 增。这方面的应用包括 紧急救援
紧急救援包括匪警、火警、急救等。E911是一个较为引人注目的紧急救援业务。美国联 邦通信委员会(FCC)强制所有无线电通信运营商必须提供此项业务。911是北美的通用紧急 救援电话号码，包括匪警，火警，急救等，类似于中国的119， 110和120，三个号码的功能。 当用户使用手机等拨打911时，E911业务向公共安全接听站(PSAP)自动提供手机的方位， 使紧急救援车辆(警车，救护车，救火车)准确派往出事地点。权衡所需精度以及当前技术实 施的可能性，FCC要求达到的定位精度为基于手机的定位技术，应以至少67%的概率达到 50米的精度；以至少95%的概率达到150米的精度。基于网络的定位技术，应以至少67%的 概率达到100米的精度；以至少95%的概率达到300米的精度。欧盟也在推行类似的E112业 务。
追踪罪犯
跟踪并找到使用手机等无线电发射装置的罪犯；制止使用手机等无线电发射装置实施骚 扰、欺诈、威胁，勒索等犯罪活动。
跟踪盗用手机
实时制止非法盗用他人手机号码，可有效减少运营商损失，在某些国家和地区具有实际 的商业价值。
失窃物资找回
附着与高价物资(车辆，文物，珠宝等等)上的无线电发射装置，如无线电标签，可使跟 踪系统找回物资。 目标监视与跟踪
附着于被跟踪目标上的无线电发射装置可使定位系统有效监视与跟踪如儿童、病人、野 兽、保释或在押犯、管制物资及设备(例如核材料、放射性材料、剧毒品罐)等。
无线电定位系统对于不同应用面临各种技术难题。在任何时间、地点、地形条件下以低 成本实现高精度的定位是许多定位应用的技术难题。以常规E911业务为例，现有技术主要分 为两类，即基于网络的技术和基于手机的技术。基于网络的现有技术，其定位精度对多径传 播、有效测量站的数目及目标相对测量站之间的地理几何位置十分敏感。使用全球卫星定位 系统(GPS)的基于手机的现有技术，在闹市区楼宇之间和室内会因卫星信号受阻而使定位精 度恶化，而且对用户已购买的旧式手机无法实施定位。为在业务覆盖区所有地形下都达到精 度要求，现有定位技术的成本将远远高于运营商及个人用户所能承受的水平。不仅如此，现 有E911技术还不能解决在事发地点引导搜索人员准确找到目标的技术难题。

发明内容
本发明通过实施例提供了对发射无线电信号的装置(下文称其为"无线电目标")实施 定位，并引导搜索人员(或搜索机器人)接近并到达无线电目标的方法和系统。
一个方面，本发明使用包含一个或多个测量站的系统，其中至少有一个测量站安装在可 移动装置上(下文称为"移动测量站")，例如，安装在警车、救护车、救火车、直升飞机、 气球、飞艇、船只或汽艇上，或由操作者肩扛或手持，等等。移动测量站或者单独运行，或 者与其它测量站及移动测量站联合运行。它在向着无线电目标驶去的途中，或在无线电目标 附近的搜索运动中不断反复测量无线电目标的方位。所述方法和系统充分利用了移动测量站 对于无线电目标的相对运动和近距所带来的优点。
另一个方面，本发明使用包含一个或多个手持仪器(下文称"引导仪")的系统。引导仪 由搜索人员携带，用于在事发地点引导搜索人员找到并到达无线电目标的准确位置。
再一个方面，本发明使用包含一个或多个"参照发射机"的系统。参照发射机由搜索人 员携带，它发射的信号与无线电目标发射的信号具有相似的传播特性。上文所述移动测量站 (以及测量站)不仅测量无线电目标的方位，同时也测量参照发射机的方位，并提供参照发射 机对于无线电目标的相对方位信息。本系统充分利用了无线电目标信号与参照发射机信号的 相似性所带来的优点，根据两者的相对(且渐进相同)方位，并利用搜索运动所造成的相对方 位变化的实时反馈，实现准确定位和搜索引导。显然，它也可使装有参照发射机的搜索机器 人与移动测量站协同工作，完成搜索任务。
又一个方面，本发明中所述参照发射机与引导仪可合并为一个装置，此种参照发射机与 引导仪的合并在下文称为"参照引导仪"。
本发明的主要特征包括移动搜索及移动定位、相对测量、在某些阶段的近距离测量、及 有限数量的定位设备在服务区中的按需调动等。使用本发明所提供的方法和系统，即可以较低成本实现对无线电目标的搜索引导和准确定位。
本发明的其它方面将在下文对实施例的详细描述中，以及在权利要求书中得到进一步的 说明和体现。


为清楚说明本发明的搜索定位方法和过程，提供下列附图。通过对图中搜索定位实施例
的描述，将使专业技术人员容易理解并实施本发明。
图l以移动电话作为无线电目标为例，描绘在车载模式下的定位系统以及相应方法。 图2以一虚构的都市建筑环境，描绘多径传播效应及直射波受阻挡对移动测量站的影响。 图3以一虚构的多径散播环境，描绘一种用以确定单独检测到的最早到达传播途径是否
是真正的直射波，或真正的最早到达传播途径的方法。
图4以移动电话作为无线电目标为例，描绘在"离车"模式下的定位系统和相应方法。 图5以示例形式描绘显示屏显示的无线电目标，参照引导仪和移动测量站的二维绝对位
置和相对位置，以及与之相叠加的预存于系统中的该区域地图及遥感照片。
图6以移动电话作为无线电目标为例，描绘当移动测量站装有基站发射机时，在车载模
式及离车模式下的定位系统以及相应方法。
图7以移动电话作为无线电目标为例，描绘在三维模式下的定位系统和相应方法。
图8图示本发明中移动测量站的推荐实施例方框图。
图9图示本发明中参照引导仪的推荐实施例方框图。
注以上各图中，彼此相似的功能单元使用了相同的标号，以便于识读。
具体实施例方式
在阐明实施方式之前，作两点声明
1) 在以下说明中，经常使用蜂窝式移动电话手机作为无线电目标的例子。但对此决不应 当理解为本发明方法与系统中的无线电目标仅限于手机。事实上，取决于无线电目标的功 能，无线电目标可能是蜂窝式移动电话手机，亦可能是个人通信系统手机，无绳电话，卫星 通信电话，具有无线通信或发射功能的掌上电脑，笔记本电脑，双向呼机，数据信息机，具 数据信息能力的蜂窝式移动电话，无线英特网设备，数据通信设备(具备或不具备电话功能)， 无线电标签，等等。本发明对此无任何限制。
2) 为便于描述，在以下详细说明中常以类似E911的紧急救援业务为例。但本发明方法 与系统的应用决不限于E911等紧急救援业务。
下面将逐一结合附图，并通过图中实施例的详细描述，来说明本发明。 现结合图1描绘在车载模式下的定位系统以及相应方法。在图1中，无线电目标10是一 个无线电发射装置，其方位有待测定，并对其实施搜索。这里，该无线电目标假设为通过无 线路径40A与基站20A通信的手机。在某些情况下(例如当无线电目标为一处在软切换状态的CDMA发射装置时)，无线电目标10亦可能同时与其它基站通信，例如图中所示，通过无线路 径40B与基站20B通信。无线电目标10正在发射无线电信号，例如，在拨打120急救电话后 正在与急救中心(图中未绘出)接听员讲话；或者接通120电话后静静地呆在线上；或者接通 120电话并挂机后，又接到120接听员打回的电话；或者其手机被定位业务信令带入某种为 定位业务特别设计的业务模式，发射某种特定信号，例如，发射引导(Pilot)信号。接到120 电话后；120接听员可通过传统途径获得该手机的大致方位。例如，通过口头交谈；或利用 类似于"第一阶段E911 "的技术，将与无线电目标10进行通信的基站20A的方位作为无 线电目标10的大致方位，通过网络信令自动传往120急救中心并加以显示，路径40A的传播 延时亦可作为附加信息；或利用现有的类似于"第二阶段E911 "的技术，将其测量到的(仍 带有较大误差的)无线电目标10的经纬度作为无线电目标10的大致方位。在图中，上述包含 统计误差的无线电目标10的大致方位被标定为60。装备有移动测量站的紧急救援车辆30A， 30B，例如警车、救护车、救火车，被紧急电话接听中心派往上述大致方位。本专业的技术人 员都知道，无线电目标10发射的信号参数与特性，可以从安装于接听中心或与接听中心相联 的数据库，从与接听中心相联的无线通信网络，以及从无线通信网的无线接口，提供给移动 测量站30A， 30B。这些信号参数与特性可包括发射频率，电话号码，电子序列号(ESN)，当 无线电目标工作于TDMA(时分多址)方式时，其发射时隙位置，当无线电目标工作于CDMA(码 分多址)或DSSS(直接序列扩频)方式时，其扩频码参数，当无线电目标工作于跳频方式时， 其跳频参数等。使用这些参数及特性，移动测量站30A， 30B的接收机在驶往目标区的途中可 试图捕获并接收无线电目标10发射的信号50A， 50B。如图中所示，移动测量站沿途(例如从 位置30A'到位置30A的移动中，)会采得很多对入射信号例如50A' ， 50A的测量。在每做 一次测量时，移动测量站30A本身的准确方位及移动方向亦可采用诸如安装于移动测量站的 GPS(全球定位卫星系统)接收机确定。这些沿途在不同时刻不同位置30A' ，30A多次测得的 入射信号50A' ， 50A的参数，及在对应点上所确定的移动测量站30A的准确方位及移动方向， 可被变换为适当的定位估计算法的输入数据，借用那些原本用来解多个测量站同时测量的定 位算法解出无线电目标10的方位。这样，移动测量站30A沿途不断地进行新的测量，从而不 断地改善对无线电目标10方位的估计。本专业的技术人员不难理解，在现有基于网络的方法 中，可收到从无线电目标IO发出信号的测量站(通常与基站同地点)的数目通常太少，尤其 是远郊及部分近城区；这些测量站相对无线电目标10的几何关系常常遇到不利于定位精度的 情况，例如几乎在一条直线上，等等；在建筑密集的城区，对直射波的阻挡以及多径传播效 应常常使采用基于网络的固定测量站的方法做出无法接受的过大定位误差。使用移动测量站 时，每个测量点相当于一个测量站，而沿途的测量点数目可以成百上千，这就相当于在传统 方法中，沿途建了成百上千个测量站。其中不利的测量结果可以被去除或给予较低的加权。 不利的测量点包括那些有较低的信噪比或信号干扰比的点；那些直射波或最早到达入射波丢失或过弱的点；那些相对于初步测得的无线电目标位置处于不利于定位的几何关系的点。上 述去除或给予低加权的处理过程是一个累进的过程，即，如果当前没有更好的测量结果可以 取得， 一个相对较好的测量结果就会被采用。但一旦有了足够的更好的测量结果，那些过去 曾保留的当时较"好"而现在已不尽人意的测量结果会在定位估计算法中去除或降低加权。 该更新过程不断重复。本领域专业人员都熟悉，对信噪比或信号干扰比的检测可使用信噪比 估计器或信号干扰比估计器实现。在一单次测量中，检测较晚到达的传播途径可以使用信道 冲激响应估计器实现，这也为专业人员所了解。 一旦这些较晚到达的传播途径被检测出，即 可将其从定位估计过程中去除。相对于初步测得的无线电目标的不利几何关系，可以用"几 何位置稀释"(GD0P)来量度，这一概念的使用亦为专业人员所熟知，无需进一步解释。一 种用于确定单独测得的最早到达传播路径是否是真正的直射波或真正的最早到达传播路径的 方法将会在下文结合图3作进一步说明。事实上，移动测量站的移动性还可用于通过对入射 波的跟踪过程，来纠正由于直射波被阻挡及多径效应所造成的测量错误。这一点下面还将通 过图2加以阐述。
现通过图2这一虚构的都市建筑环境，描绘多径传播效应及直射波受阻挡对移动测量站 的影响。图中移动测量站30沿街从30A'位置驶往30A位置。当它在30A'位置时，来自无 线电目标10的直射波50A'''受到大楼B阻挡，但移动测量站30可接收到来自无线电目 标10并经大楼D反射的电波50A'，移动测量站30会由此认定无线电目标在大楼D方向， 并"错误"地引导车辆驶向大楼D。当到达大楼D前的位置30A时，移动测量站30就获得了 类似大楼D的视野，移动测量站30因此开始能"看"到直射波50A。移动测量站30会"意 识到"波束50A更强，到达更早，是一个更值得追踪的波束，故此引导移动测量站30所在 车辆驶往无线电目标10的真正所在大楼C。我们看到，如果不是釆用安装在车辆上的移动测 量站30，而是采用与基站安装在同一处的固定测量站(图中未绘出)，若该固定测量站只"看" 到来自大楼D的经反射的最早到达波束，则会错误地把紧急救援车辆引导至大楼D，给呼救 者带来巨大风险。
现通过图3这一虚构的多径散播环境，描绘一种用以确定单独检测到的最早到达传播途 径是否是真正的直射波或真正的最早到达传播途径的方法。图中的移动测量站30沿途在30A、 30A' 、 30A，，位置采集来自无线电目标IO的信号。周围建筑A、 B、 C、 D构成对信号从无 线电目标10传播至移动测量站30的阻挡及反射地貌。在30A处，移动测量站30可检测到经 大楼C反射的传播路径50A,，但直射波50A2因大楼A阻挡而太弱，检测不到。因此，虽50A, 比50A2晚到，在30A处，50A,仍被检测为该处的最早到达波束。当移动测量站30到达30A' 位置时，直线传播路径50A' 3仍被大楼A阻挡而过弱，无法检测到。然而，移动测量站30 却能够检测到分别经大楼C与B反射的波束50A，，和50A' 2。在50A',和50A' 2之间，通过 区别多径的手段，移动测量站30可以确定50A' 2到达比50A，，早。因此，50A，，被确定为不是最早到达途径，而50A' 2是在该30A'位置被单独确定的最早到达途径。是否50A' 2是真 正的最早到达途径，仅凭在30A'处一点的单独测量还无法最终确定。现在我们试图用30A 和30A'两点的测量来联合地确定，它们各自单独检测到的最早到达途径50A,和50A' 2是否 是真正的最早到达途径，即，直射波。其方法是，测量在两点30A和30A'上单独检测到的 最早到达途径的传播延迟之差，并确定两点30A和30A'间的距离。如果延迟之差大于距离 之差除以光速，那么，在两条传播路径当中，较长延迟者可被确定为不是真正的直射波或真 正的最早到达途径。如果延迟之差不大于距离之差除以光速，那么，两条传播路径仍不能确 定它们是否是真正的直射波或真正的最早到达途径。图中的例子，如果无线电目标10至大楼 C再至30A的传播延迟长于无线电目标10至大楼B再至30A'的传播延迟，且之差大于30A 到30A'的距离除以光速，那么，单独检测到的最早到达途径50A,不是真正的直射波或真正 的最早到达途径；如果前者延迟短于后者延迟，且之差大于30A到30A'的距离除以光速， 那么，单独检测到的最早到达途径50A' 2不是真正的直射波或真正的最早到达途径；否则， 当上述两者均不成立，单凭30A和30A，两点的联合检测，仍无法确定50A,和50A' 2是否是 真正的最早到达途径或直射波。当移动测量站30到达30A''位置时，在图3中我们可以看 到，移动测量站30可"观察"到直射波50A''，但移动测量站30本身并不知道这一事实， 它仍需采用上述单独的和联合的检测方法来确定之。用联合确定方法，移动测量站30要测量 50A''与50A' 2两途径的延迟差，确定30A'与30A'，的距离，并使用上文所述规则验证 是否50A''与50A' 2两途径中任何一个可被确定为不是直射波或最早到达途径。如果关于 50A''与50A' 2的此次判断仍为不确定，可进一步对30A''与30A两点使用其对应的延迟 差和距离及上文所述规则进行判断。随着移动测量站30的继续前行，新的测量点不断获得， 可反复对它们任意组合的两点间的对应传播延迟差和对应距离进行上述判断。
现在回到图1来说明另一个可选用的实施例。如果使用多个移动测量站，那么，多个移 动测量站之间，例如图中标为30A和30B移动测量站之间，可通过直接或间接的无线电路径(图 中未示出)相互通信，将它们各自测量到的关于来自无线电目标10的信号50A， 50B的参数互 相传给对方30A， 30B。多个移动测量站30A， 30B测得的参数组合在一起来解无线电目标10 的方位，以到达更高的精度和可靠性。
仍参见图l，作为又一个可选用的实施例，我们所使用的一个或多个移动测量站30A， 30B 进而通过无线/有线通信信道(图中未示出)与固定测量站70A， 70B相互通信，来共享它们测 得的关于来自无线电目标10的信号40A， 40B， 50A, 50B的参数。通常固定测量站70A， 70B 与基站20A， 20B安装于同一地点。将移动测量站30A， 30B和固定测量站70A， 70B测得到参 数组合在一起去解无线电目标10的方位，以更进一步达到高精度和高可靠性。
现假设移动电话作为无线电目标，结合图4的实例来描述在"离车"模式下的定位系统 以及相应方法。采用上述系统与方法，或者采用其它任何系统与方法，或者混合采用这些系统与方法，在确定无线电目标IO所在的事发地点(某一局部小区域或地貌结构，例如一座建 筑)之后，装备有移动测量站30A的车辆在事发地点附近停车。装备有参照引导仪100A， 100B 的救援人员从30A车中走出，试图接近无线电目标IO，在参照引导仪100A， IOOB中的参照 发射机(下文将结合图9进一步说明)通过无线路径110A， 110B，与为无线电目标10服务的 同一基站20A建立电波通信。参照引导仪100A, IOOB建立的该电波通信IIOA， 110B与无线 电目标10经路径40A的电波通信具有相同的工作模式。例如，若无线电目标10建立的电波 通信是CDMA模式，则参照引导仪100A， IOOB建立的电波通信也是CDMA模式；若无线电目标 10建立的电波通信是GSM模式，则参照引导仪IOOA， 100B建立的电波通信也是GSM模式， 等等。如果可能，参照引导仪100A， IOOB建立的电波通信IIOA， IIOB最好与无线电目标IO 建立的电波通信40A处于同一频率(例如，基于TDMA的电波通信最好在同一个频率上占据另 一个时隙；基于CDMA的电波通信最好在同一个频率上占据另一个扩频码)。如果这不能做到 (例如基于FDMA的电波通信)，最好使用一个与路径40A所使用频率较接近的频率。该相同或 相近的频率，或者更一般地说，所属信号的无线电特性的相同或相似性，将使得无线电目标 IO和参照引导仪IOOA， 100B的无线路径的电波传播特性极为相似，且在参照引导仪100A， IOOB接近无线电目标IO时渐进相同。照引导仪100A， IOOB发射的无线电信号经所示无线路 径120A, 120B， 120C， 120D也被测量站30A， 30B接收，进而，在测量无线电目标10方位的 同时，移动测量站30A， 30B亦测量参照引导仪100A， 100B的方位。虽然对无线电目标10以 及对参照引导仪100A， 100B的绝对方位测量精度可能会因诸如直射波被阻，多径传播等因素 而恶化，但当参照引导仪100A， 100B接近无线电目标10时，由于无线电目标10以及参照引 导仪100A， IOOB会遇到类似并且渐进相同的多径效应，移动测量站30A， 30B测量到的无线 电目标10与参照引导仪100A, 100B之间的相对方位精度会受到很小的影响，因而相对方位 测量比绝对方位测量更为可靠。为使移动测量站30A， 30B对无线电目标10以及参照引导仪 IOOA， 100B的信号具有相似的检测特性，无线电目标10和参照引导仪100A， IOOB的其它信 号特征，如发射功率，发射时间长度等也应尽量接近。在某些情形，虽然手持参照引导仪IOOA， 100B的救援人员在距离上十分接近无线电目标10，但救援人员与呼救者可能身处不同的建筑 结构中，例如一墙之隔的两个楼梯之中。对这种情况提供判别手段可提高搜索效率。该判别 可通过比较无线电目标10及参照引导仪100A， IOOB信号特性的不相似性实现，例如，在移 动测量站30A， 30B比较来自它们的信号强度的差别，比较它们(IO， IOOA， IOOB)各自报告的 发射功率的差别，以及比较它们的多径传播分布特征图的差别。在此描述的对搜索的引导方 法还适用于使用机器人的搜索，其中机器人取代搜索人员的功能， 一个安装在机器人上的参 照发射机和一个指南针传感器(或称地磁传感器)部分地取代参照引导仪100A, 100B的功能 (其中指南针传感器或地磁传感器的功能将在下文结合图9加以详细说明)， 一个安装在机器 人控制台上的显示设备取代参照引导仪100A， IOOB的另一部分功能。其它方面保持不变。进一步参见图4，移动测量站30A(或30B)和参照引导仪100A， 100B还包括另一组无线电 收发信机，最好是无线本地网(WLAN)收发信机，用以通过无线路径120A' ， 120C'相互联系。 通过无线路径120A， ， 120C，传送用于显示在参照引导仪100A， 100B显示屏上的信息，以 显示无线电目标10相对于参照引导仪100A， 100B的相对方位，亦可同时进一步显示无线电 目标10相对于移动测量站30A， 30B的相对方位。这些所显示的信息指导手持参照引导仪100A， 100B的搜索人员的每一步搜索行动。有关显示方法在下面结合图5进一步讨论。
图5给出了一个显示于参照引导仪100A， 100B显示屏及移动测量站30A， 30B显示屏上 的二维图像的优选实施例。图中显示了无线电目标10，参照引导仪100A， 100B，以及移动测 量站30A, 30B的绝对与相对方位，以及与之相叠加的预存于系统中的该区域地图及遥感照 片。有关图形最好使用彩色显示(受文档规格所限，图中未示出彩色)，图中有关符号分别标 明无线电目标10，参照引导仪100A， 100B，以及移动测量站30A， 30B的位置，覆盖其上的 地图及遥感照片是从系统存储装置中调出的，用以标明上述各目标与地面其它参照物的相互 位置。
现假设以移动电话作为无线电目标，通过图6描述当移动测量站装有基站发射机时，在 车载模式及离车模式下的定位系统以及相应方法的另一实施例。与上文结合图1所述的方法 一样，当无线电目标10拨打紧急救援电话例如120，救援中心(图中未示出)将装备有移动测 量站设备的救援车辆30A， 30B派往救援中心所得知大致目标区域。无线电目标10发出信号 经无线路径40A与基站20A通信，某些情形下，亦同时与其它基站通信，例如图中所示，经 无线路径40B与基站20B通信。当移动测量站30A， 30B与无线电目标10足够接近时，移动 测量站30A， 30B可检测到来自无线电目标10的信号，例如经图中所示的路径50及路径200 的上行方向(从无线电目标10到移动测量站30A的方向)。于是，移动测量站30A， 30B可开 始测量并不断修正无线电目标10的方位。当某移动测量站(例如30A)与无线电目标10接近 到一定程度时,两者间的无线路径(例如200)质量会变得比无线电目标10与基站间的路径(例 如40A， 40B)质量还好，此时，相应移动测量站30A将启动其中装载的基站发射机，并通知 服务基站20A给无线电目标10发出切换指令，将其切换到与移动测量站30A通信。接到并执 行切换指令后，无线电目标10建立起与移动测量站30A的双向通信，如无线路径200所示， 终止与基站20A， 20B对通信路径40A， 40B。由于无线电目标10与移动测量站30A之间的近 距离，其通信路径质量更好，呼救者与救援人员的通信会更加可靠。得益于近距离，移动测 量站30A装载的基站发射机更可通过许多通信标准具有的功率控制指令使无线电目标10的平 均发射功率更加降低，使得无线电目标10的电池通话时间延长，有利于正在进行中的定位与 搜索工作。移动测量站30A装载的基站发射机更可将其发射的功率控制指令与其定位测量的 活动相协调，进一步延长电池通话时间，优化定位测量时的信噪比或信号干扰比，以提高测 量精度。无线电目标10所发射信号的其它特性亦可受移动测量站30A装载的基站发射机控制而与定位测量活动相协调，更有利于定位精度的提高和电池工作寿命。与上文结合图4所述 的方法一样，在确定无线电目标10所处的事发地点后，装备有移动测量站30A的车辆在事发 地点处停靠，手持参照引导仪100A， 100B的救援人员从30A车上下来，去接近无线电目标 10。但与图4所述不同的是，参照引导仪100A， 100B中的参照发射机(下文将结合图9进一 步说明)将与移动测量站30A建立通信，如图中无线路径210A， 210B所示，而不是与基站 20A。该无线路径210A， 210B的其它特性则与图4中描述的一样，例如，与无线电目标10建 立的无线路径200具有相同的工作模式(如同是GSM或同是CDMA，等)，并尽量使用相同频率， 当不能使用相同频率时(如采用FDMA时)，则尽量使用与之接近的频率。在使用参照引导仪 IOOA， 100B引导对无线电目标10的搜索方面，方法也与图4的描述相同。在图6所示方法 中，无线路径210A， 210B的下行方向(从移动测量站30A的基站发射机到参照引导仪IOOA， 100B中参照发射机所属接收机的方向)，除了用于传送呼救者与搜索人员的话音外，最好还 用来做一个新的工作，即传送用于显示在参照引导仪100A， IOOB屏幕上的有关信息。这样就 省去了上文所述的移动测量站30A， 30B和参照引导仪100A， 100B中的无线本地网收发信机。 此外，移动测量站30A的基站发射机发向参照引导仪100A， IOOB的功率控制指令，亦可得到 将参照引导仪100A， 100B发射功率与移动测量站30A的定位测量活动相协调的优点，以优化 测量时的信噪比，达到对参照引导仪100A, IOOB位置的更高定位精度，间接地提高对无线电 目标10的相对定位精度，同时也可延长引导仪IOOA， IOOB的电池寿命。频率以及移动测量 站基站发射机所发信号的其它特性需适当地加以选择，确保不对基站20B， 20B的运行及它们 所服务的用户造成干扰。
现假定以移动电话作为无线电目标，通过图7的实例描绘在三维模式下的定位系统以及 相应方法。如图中所示，在推荐实施方案中，当至少一个移动测量站30足够地接近无线电目 标10时，或当至少一个移动测量站30在事发地点停靠后，定位测量的实施开始在三维坐标 中进行。这样无线电目标IO及参照引导仪100的高度就不再是一个水平面上定位测量精度的 恶化因素。更进一步，无线电目标10及参照引导仪100的高度也同时被测量并显示在参照引 导仪100及移动测量站30的显示屏上，作为搜索定位的信息之一提供给使用者。推荐的显示 方法是在二维显示图形上的每个定位目标符号旁标注明高度；或在操作者控制下，在有关定 位目标符号旁弹出目标高度数字。有关高度的数值推荐采用相对于移动测量站30所处高度的 相对高度值。作为另一个实施方案，对包括高度在内的定位信息的显示亦可采用三维图形。
注意在以上的说明中，移动测量站30的数目和参照引导仪100的数目均为示例性的。 在实施及使用本发明时，移动测量站30可以是一个或多个；参照引导仪100的数目亦可以是 一个或多个；移动测量站30和参照引导仪100的数目也不一定相同。
图8所示框图为移动测量站推荐实施例的框图。现就其各功能及其相互关系作出说明。 如图所示，本发明移动测量站30的推荐实施例包括一天线305， 一接收机310， 一GPS天线315, —GPS接收机320， 一数字信号处理子系统325, —校证天线330, —校正发射机及移 动电话接收机335， 一显示与用户接口单元345， 一无线本地网(WLAN)天线350, —无线本 地网收发信机355， 一重力传感器360，以及一指南针(地磁)传感器365。作为可选装置，移 动测量站30亦可进一步包括一基站发射机370及一发射天线375。
天线305用于接收来自无线电目标10，参照引导仪IOO， 100A, IOOB的信号，以测定它 们的位置。天线305最好是阵列天线，这样，不但能够对上述信号进行到达时间(TOA)或到达 时间差(TDOA)测量(包括这些基本算法的改型算法)，还能够对上述信号进行到达角度(AOA) 测量以及其它信号参数的测量。而且，天线305最好是三维阵列天线，即，其天线的多个接 收单元在三维空间的每一轴向展开，从而可在三维空间中对上述信号进行到达角度(AOA)测 量。天线305最好安装于车辆或船只的顶部，直升飞机或其它飞行器的底部，以便对来自陆 地或水体结构之间的入射信号获得较为广阔的视野。
接收机310将天线305接收到的射频信号转换至基带，并将其数字化。接收机310的功 能为本领域的专业人员所熟知，包括放大，下变频，滤波，自动增益控制，模数转换，等等， 在此无需赘述。为进行信号的到达角度测量，接收机310最好是阵列接收机，它由一系列相 同的接收通道构成，其下变频器使用共同的或相互同步锁定的本振频率源。所述频率源最好 由GPS接收机320提供。接收机310的数字化基带信号输出提供给数字信号处理子系统325 作进一步的处理，这将在下文详述。
作为另一可选实施例，天线305可以是安装于旋转装置上并带有角度传感器的窄波束天 线，用以测量信号到达角度(AOA)。所述旋转装置最好可在三维立体角上作旋转以便在三维 空间进行到达角度测量。
GPS天线315接收来自GPS(卫星全球定位系统)卫星的信号，或来自其它功能相似的定位 卫星的信号，例如GLONASS(全球导航卫星系统)，北斗导航卫星，或拟议中的加利略(Galileo) 卫星定位系统，等等，但在行文中一律称其为GPS天线。该天线最好安装于移动平台的顶部， 以取得对空中卫星的最佳视野。所接收到的信号送往GPS接收机320。
GPS接收机320用于接收GPS天线315收到的GPS卫星信号或其它类似卫星的信号。通过 对上述卫星信号的接收与处理，向移动测量站30的其它单元提供以下输出或相关信号精确 频率及时间基准源；移动测量站30, 30A， 30B的所处位置及运动状态的有关信息，包括经纬 度、高度、运动方向，亦可能包括运动速度。
校证天线330是一射频逸出源，用来校正阵列天线305及阵列接收机310。校证天线330 的制造使得它与阵列天线305的每一单元具有固定的己知传播时延。它最好与阵列天线305 制造在同一个固体机构上，以确保校证天线330与阵列天线305的每一单元间的电磁耦合(如 图中340所示)具有确定的时延。注入校证天线330的校正信号由校正发射机335发送，将在 下面详述。校证天线330另外还用以接收来自为无线电目标10服务的基站20A， 20B的信号。校正发射机及移动电话接收机335中的校正发射机部分产生用于校正阵列天线305及阵 列接收机310的信号。该校正发射机最好可这样设置，使其产生与无线电目标10及参照引导 仪IOO， IOOA， IOOB发射的信号具有相同频率和调制格式的校正信号。这样，对阵列天线305 及阵列接收机310的校正即可在移动测量站30定位测量的实际工作状态下进行。获得无线电 目标10的参数(例如频率与调制模式)后，在幵始对其进行定位测量之前，最好使用上述获得 的参数对移动测量站30进行自校正。校正发射机及移动电话接收机335中的移动电话接收机 部分用于接收来自为无线电目标10服务的基站20A， 20B的信号，以获得信令消息中包含的 有关参数及网络定时信息。事实上，当被搜索的无线电目标10仅限于移动电话时，校正发射 机及移动电话接收机335实际上就是一个可被移动测量站30灵活设置工作参数的移动电话， 包括其发射机部分及接收机部分。
显示与用户接口单元345包括一个从数字信号处理子系统325接受数据的显示屏，用以 显示定位信息，例如，其显示可能包括无线电目标10，参照引导仪IOO， IOOA， IOOB，以及 移动测量站30， 30A， 30B的绝对与相对方位、高度，与之相叠加的该区域地图，以及反映该 区域地貌结构的遥感照片等。在图5中给出了一个示例。该单元还包括用户接口，接受用户 对移动测量站30的控制。
无线本地网(WLAN)天线350和收发信机355将数字信号处理子系统325提供的图像或图 形参数信号经无线路径发送至参照引导仪100， IOOA， IOOB，以便在参照引导仪显示屏上显 示。虽然在此355被称为无线本地网收发信机，并推荐采用无线本地网收发信机，但这并不 排除使用其它类型收发信机来实施本发明。
重力传感器360用于向数字信号处理子系统325报告车辆(或其它承载移动测量站30的 移动平台)的倾斜度，以在数字信号处理子系统325的计箅中对到达角度测量进行纠正。
指南针(地磁)传感器365在车辆(或其它承载移动测量站30的移动平台)停靠时，向数字 信号处理子系统325报告该车辆(或其它移动平台)的朝向，用以在数字信号处理子系统325 的计算中对到达角度测量进行纠正。在车辆(或其它移动平台)运动时，最好用GPS测得的移 动方向对该磁性传感器进行校正，以消除车体磁性干扰的影响。
作为另一选择，重力传感器360和地磁传感器365可用基于陀螺仪的传感器替代，或被 一加速度传感器及相关计算处理所替代。
数字信号处理子系统325包括信号处理器件和装置，诸如专用集成电路(ASIC)，现场可 编程门阵(FPGA)，数字信号处理器(DSP)芯片，微控制器及通用微处理器，半导体存储器，大 规模存储装置(如硬盘或光盘)，外围设备等。数字信号处理子系统325在移动测量站30中的 功能包括对阵列接收机进行自校；对来自无线电目标IO，参照引导仪IOO， 100A, IOOB的 信号，实施到达角度法(AOA)、到达时间(TOA)法，或到达时间差(TDOA)法的计算(包括这些 方法的改型)，或计算与之相关的参数；计算自无线电目标IO，参照引导仪IOO， IOOA， 100B及移动测量站30的经纬度和高度；在移动测量站30运动时，根据GPS接收机320提供的信 息计算运动方向；在移动测量站30静止时，根据地磁传感器365的输入确定车辆(或其它承 载移动测量站30的移动平台)的朝向，根据重力传感器360的输入确定车辆(或其它承载移动 平台)的倾斜角；将移动测量站30的方位坐标点(由GPS接收机320提供或由本数字信号处理 子系统325计算获得)及无线电目标10和参照引导仪100， IOOA， 100B的方位坐标点与从大 规模存储装置调出的本区域电子地图相叠加，并根据车辆(或其它承载移动平台)的运动方向 或停靠朝向，将上述图形旋转至适当的显示角度；根据操作者从用户接口 345输入的操作指 令，对显示图形进行缩放、平移、旋转及变化属性，并生成最后的显示图形或图像；将所述 显示信息输出至显示单元345，并将所述相关显示信息输出至无线本地网收发信机355，进一 步传送至参照引导仪IOO， IOOA， IOOB显示屏交付显示；控制与设置移动测量站30内的所有 功能部件。当移动测量站30装备有站载基站发射机370和其所属天线375 (在下面详述)时， 数字信号处理子系统325进一步(与接收机310 —起)担负起一个基站所承担的数字处理功能， 如对无线电目标IO或参照引导仪IOO， IOOA， 100B收发信号的编译码，功率控制，信令及通 信协议的处理等。
作为一种可选实施例，移动测量站30亦可进一步包括一站载基站发射机370及一所属发 射天线375。站载基站发射机370承担一个普通基站发射机的功能，包括与数字信号处理子 系统325及接收机310—起实现信令及通信协议，功率控制，还包括数模转换，调制，上变 频，功率放大，及经天线375辐射到空中。正如在对图6的说明中己经讨论过的，当装备有 站载基站发射机370及所属发射天线375时，承担上文描述的无线本地网收发信机355及所 属天线350的功能，向参照引导仪IOO， IOOA， IOOB传送显示数据。
图9所示的框图为本发明中参照引导仪100的推荐实施例框图。现对各方框的功能及其 相互关系做出详细说明。如图所示，本发明参照引导仪100的推荐实施例包括一参照发射机 440， 一用于参照发射机的天线450， 一无线本地网(WLAN)收发信机430， 一用于无线本地网 收发信机的天线460， 一微处理器410， 一显示及用户接口单元420。在另一可选实方案中， 还进一步包括一 GPS接收机480和所属天线490，及一指南针(地磁)传感器470。
参照发射机440是一个可以按无线电目标10的空中接口，以与之相同调制方式和相同(或 相近)频率发射信号的装置。取决于所采用的通信标准，该发射机通常要求与之相配的接收机 一起工作，以实现诸如功率控制及通信协议处理等通信标准中规定的功能。因此，在这种情 况下，当无线电目标10为一遵从某通信标准的移动电话手机时，参考发射机440实际上也是 一个遵从该通信标准的移动电话手机，它包括一个图中未明显标示出的手机接收机。所述参 考发射机(及所属接收机H40最好支持多频段，多通信标准，并可像一个普通移动电话一样， 通过它可与无线电目标10等进行电话话音通信。如前所述，参考发射机440的主要功能是发 射类似于无线电目标10发射的信号，用以被移动测量站30， 30A， 30B确定其与无线电目标IO的相对方位。
无线本地网收发信机430及所属天线460与安装在移动测量站30， 30A, 30B中的对应无 线本地网收发信机355(参见图8)相互通信，用以接收显示于参照引导仪100显示数据及用户 接口单元420的数据。虽然该单元430被称为无线本地网收发信机，并推荐采用无线本地网 收发信机，本发明并不排除使用其它类型的收发信机来实施本发明。
微处理器410用于控制和设置参照引导仪100内的所有可控功能单元。它亦接收用户通 过显示及用户接口单元420给出的操作指令，对参照引导仪100实施控制，包括对显示的控 制，如缩放，平移，旋转，改变图形属性及显示格式等。
作为一可选实施例，参照引导仪100还包括一地磁传感器470，它向微处理器410报告参 照引导仪100机体的手持朝向，根据朝向微处理器410自动对显示屏420上显示的图像实施 旋转，使得所显示图像的朝向自动对准周围环境的相关方向，用户可根据图像中显示的方向 直接决定自己的搜索走动方向，而无需人工找出东南西北，方便对无线电目标10的搜索。
作为另一可选实施例，参照引导仪100还包括一GPS接收机480及所属GPS天线490,它 们在GPS信号具有足够场强的场合向微处理器410报告参照引导仪100的绝对方位。所报告 的方位通过无线本地网收发信机430及所属天线460传送给移动测量站30。收到来自参照引 导仪100中GPS接收机480报告的方位，移动测量站30将用它来修正移动测量站30自己测 得的关于参照引导仪100的方位。
作为又一可选实施例，正如上文关于图6和图8的叙述，当移动测量站30包括一站载基 站发射机370及所属天线375时，参照发射机(及附属接收机)440和所属天线450承担无线 本地网收发信机430及所属天线460的功能，例如，接收用于显示于显示器420的数据。在 此可选实施方案中，无线本地网收发信机430及所属天线460可在参照引导仪100中去掉。
上文所述方法与系统，当应用于并非E911业务的其它业务时，无线电目标10的发射过 程可以是无线电目标10发起的，亦可以是无线电目标10终接的；可以是有人介入的，亦可 以是无人介入的。例如，发射过程可以是无线电目标10被某些手段触发而自行启动的；亦可 以是人或机器打出电话，而该电话被无线电目标10终接而开始发射；还可以是某种专门设计 的特殊发射过程。
在整个说明书及权利要求书中，包括在附图中，术语"无线电目标"与"目标无线电发 射装置"或"无线电发射装置"是互相可换用的；术语"参照发射机"与"移动参照无线 电发射装置"或"参照无线电发射装置"是互相可换用的。此外，如前所述，当"参照发射 机"与"引导仪"合并为一个装置时，该具有参照发射机与引导仪双重功能的装置被称为 "参照引导仪"。根据上下文，当谈到参照引导仪时，可能指参照发射机的功能，亦可能指 引导仪的功能，或两者兼有。当涉及引导仪时，可能指单独的引导仪，或指参照引导仪的引 导仪功能。当涉及参照发射机或参照无线发射装置时，可能指单独的参照发射机或单独的参照无线发射装置，亦可能指参照引导仪的参照发射机功能。
此间描述的实施例是包含与本发明元素相对应元素的结构、系统或方法的实例。该书面 说明可使本领域专业人员具备制造和使用包含与本发明元素相应的经变更的元素的实施方案 的能力。因此，本发明的范畴包括不与本发明所述相违背的其它结构、系统或方法，亦包括 与本发明所述无实质性区别的其它结构、系统或方法。
权利要求
1、一种使用可移动测量站及可移动参照无线电发射装置来确定目标无线电发射装置的方位，并引导搜索人员或搜索机器人找到所述目标无线电发射装置的方法，其特征在于，包括以下步骤确定目标无线电发射装置所处的事发地点局部区域；将至少一个可移动测量站及至少一个可移动参照无线电发射装置置于事发地点局部区域或目标无线电发射装置附近；从所述至少一个可移动参照无线电发射装置发射与目标无线电发射装置所发射的信号具有相同或相近射频传播特性及可检测特性的无线电信号；获得所述目标无线电发射装置和所述可移动参照无线电发射装置所发射信号的信号特性；所述至少一个可移动测量站捕获并接收所述目标无线电发射装置和所述可移动参照无线电发射装置所发射的信号；所述至少一个可移动测量站对所接收到的来自所述目标无线电发射装置和所述可移动参照无线电发射装置的信号实施信号参数测量；确定所述至少一个可移动测量站自身的方位参数；对所述目标无线电发射装置和所述可移动参照无线电发射装置的方位实施估计；在显示装置上显示所述目标无线电发射装置相对于所述至少一个可移动参照无线电发射装置的位置，亦可进一步显示它们相对于所述至少一个可移动测量站的位置；以及移动所述至少一个可移动参照无线电发射装置，使得估计出的亦即显示出的所述可移动参照无线电发射装置的位置相对于估计出的亦即显示出的所述目标无线电发射装置的位置不断接近，直到至少一个所述可移动参照无线电发射装置的持有者或遥控者找到所述目标无线电发射装置所处的位置。
2、 如权利要求l所述的方法，其特征在于，所述可移动测量站自身的方位参数包括至少以下参数之一可移动测量站的位置；以及可移动测量站的朝向。
3、 如权利要求l所述的方法，其特征在于，对所述目标无线电发射装置、参照无线电发射装置及可移动测量站的方位的所述显示，进一步包括显示所述参照无线电发射装置的运动轨迹；将所述目标无线电发射装置、参照无线电发射装置及移动测量站的方位与本区域电子地图，按照位置的对应关系相叠加并加以显示；将所述目标无线电发射装置、参照无线电发射装置及可移动测量站的方位与本区域地 面结构的图形，按照位置的对应关系相叠加并加以显示；以及显示关于所述目标无线电发射装置、参照无线电发射装置及可移动测量站所处高度的 第三维定位信息。
4、 一种用于确定至少一个无线电发射装置的方位，并可与引导仪设备、搜索机器人或参照无 线电发射装置配合，用于引导对所述无线电发射装置的搜索的可移动测量站设备，其特征 在于，它包括一个天线子系统；第一接收机，其输入端与所述天线子系统相耦合，用于接收发自所述无线电发射装置、 引导仪设备、搜索机器人或参照无线电发射装置的信号；第二接收机，其输入端与所述天线子系统相耦合，用于接收定位卫星信号，向所述第 一接收机提供精确频率源及定时，输出关于本可移动测量站的方位参数的信号；一显示与用户接口单元，用于向用户显示定位及搜索引导信息，并接受用户对本可移 动测量站的控制；一发射机，与所述天线子系统相耦合，向所述引导仪设备传送用于显示在其屏幕上的 信息重力传感器、地磁传感器、陀螺仪传感器或加速度传感器其中至少之一，用于为确定 可移动测量站的方位参数提供信息；一数字信号处理单元，与所述第一及第二接收机，发射机，重力传感器、地磁传感器、 陀螺仪传感器或加速度传感器其中至少之一，显示与用户接口单元分别相耦合，执行信号 处理和控制的功能；以及由上述功能子系统构成的可移动测量站设备可以执行至少以下功能之一捕获并接收所述至少一个无线电发射装置包括所述参照无线电发射装置所 发射的信号；对所接收到的来自所述至少一个无线电发射装置包括所述参照无线电发射 装置的信号实施信号参数测量；确定所述本可移动测量站的方位参数；对所述至少一个无线电发射装置包括所述可移动参照无线电发射装置的方 位实施估计；产生用于显示所述无线电发射装置相对于所述至少一个可移动参照无线电 发射装置的位置的显示信息；产生用于显示所述无线电发射装置、至少一个可移动参照无线电发射装置相 对于所述可移动测量站的位置的显示信息；将显示信息发射至所述引导仪设备。
5、 如权利要求4所述可移动测量站设备，其特征在于，所述天线子系统包括一阵列天线，所 述第一接收机是一阵列接收机，其各个阵列信道是相互相位锁定的。
6、 如权利要求5所述可移动测量站设备，当定位与搜索引导的对象为一与无线通信网络基站 相互通信的无线发射装置时，其特征在于，它进一步包含一基站发射机，它与所述天线子系统相耦合，并与所述数字信号处理单元相耦合，用 于使所述可移动测量站设备具备一基站的功能，使所述无线电发射装置，参照无线电发射 装置，引导仪装置，或搜索机器人中至少之一所附属的收发信机能够切换至所述本可移动 测量站设备，并且可用于传输显示于引导仪装置显示屏的信息，或用于传输显示于搜索机 器人控制台的信息；所述第一接收机进一步提供基站接收机的功能；以及 所述数字信号处理单元进一步提供与基站功能有关的数字信号处理功能。
7、 如权利要求4所述可移动测量站设备，其特征在于，它进一步包含一第二天线，用于发射信号来校正所述天线子系统及所述第一接收机，且当所述无线 电发射装置与无线通信网络基站相互通信时，也用于接收来自所述相同基站的信号；以及一校正发射机及所属移动电话接收机，它与所述第二天线相耦合，亦与所述数字信号 处理单元相耦合，用于产生对所述天线子系统及所述第一接收机实施校正的信号，且当所述无线发射装置与无线通信网络基站相互通信时，用于接收所述无线发射装置与之通信的 基站的信号，并将接收到的信息提供给所述数字信号处理单元。
8、 一种参照引导仪设备，用于与至少一个测量站协同来确定目标无线电发射装置的方位，并 引导对该目标无线电发射装置的搜索，其特征在于，它包括一个天线子系统；一参照无线电发射机，它与所述天线子系统相耦合，产生与目标无线电发射装置所产 生信号相似的信号；一收发信机，它与所述天线子系统相耦合，接收所述测量站发来的定位引导与显示信 息，并发射、接收与所述测量站之间通信协议信令；一微处理器，它与所述参照无线电发射机和所述收发信机相耦合，接受并处理由所述 收发信机收到的定位引导和显示信息，设置并控制与之相耦合的各功能单元；一显示与用户接口单元，与所述微处理器相耦合，接受用户对参照引导仪的控制指令， 并将其送往所述微处理器，向用户显示所述微处理器接受并处理的定位引导和显示信息； 以及由上述功能子系统构成的参照引导仪设备可以执行至少以下功能之一发射与所述目标无线电发射装置所发射的信号具有相同或相近的射频传播 特性及可检测特性的无线电信号；接收从所述至少一个测量站发来的定位引导与显示信息，并显示所述目标无 线电发射装置相对于参照引导仪设备自身及可能存在的其它参照引导仪设备或 参照无线电发射装置的位置，亦可进一步显示目标无线电发射装置和参照引导仪 设备相对于所述至少一个测量站的位置。
9、 如权利要求8所述参照引导仪设备，其特征在于，它进一步包括-一定位卫星信号接收机，它与所述天线子系统及所述微处理器分别相耦合，用于接收 定位卫星信号以获得绝对位置信息，并将所述信息送往所述微处理器，进而经由所述收发 信机和所述天线子系统发往测量站。一地磁传感器，它与所述微处理器相耦合，提供关于所述参照引导仪朝向的信息，用 于图像旋转和显示的处理。
10、 一种与至少一个测量站或可移动测量站协同工作来搜索目标无线电发射装置的搜索 机器人，其特征在于，它包括一机器人；一参照无线电发射装置，该装置依附于所述机器人，可发射与目标无线电发射装置所 发射信号具有相同或相近射频传播特性及可检测特性的无线电信号，用来协助所述测量站 或可移动测量站实施相对位置估计；一传感器，该传感器安装于所述机器人的视觉子系统，用以确定所述机器人视觉的朝 向；以及由上述功能子系统构成的搜索机器人可以执行至少以下功能之一发射与所述目标无线电发射装置所发射的信号具有相同或相近的射频传播特性及可检测特性的无线电信号；将机器人视觉信息传输给所述测量站或可移动测量站或机器人的遥控台； 携带有所述参照无线电发射装置的搜索机器人移动自身，使得所述测量站或可移动测量站估计出的搜索机器人的位置相对于估计出的所述目标无线电发射装置的位置不断接近，直到搜索机器人操纵者找到所述目标无线电发射装置所处的位置。
全文摘要
本发明公开一种使用“移动测量站”和“参照引导仪”来确定无线电发射装置的方位，并引导搜索人员或“搜索机器人”对该装置实施搜索的方法与系统。移动测量站安装于一移动平台上，例如安装在警车，救护车或救火车上，或由使用者手持。参照引导仪为一手持仪器，包括一显示屏用来显示方位及引导信息，还包括一参照发射机。所述无线电发射装置可以是移动电话手机，无线掌上电脑，无线电标签等。搜索机器人为一装有参照发射机的机器人。
文档编号G01S5/06GK101685152SQ20091021087
公开日2010年3月31日 申请日期2004年6月29日 优先权日2003年6月30日
发明者杭 刘 申请人:樊天蔚