专利名称：一种车辆雷达系统及检测方法
一种车辆雷达系统及检测方法
技术领域：
本发明涉及车辆技术，尤其涉及一种车辆雷达系统及检测方法。背景技术：
随着汽车技术的发展，车辆雷达系统作为方便驾驶者的车辆配件日益普及，通过检测障碍物信息并提示驾驶者，并在车辆与障碍物的距离达到设定的危险距离时提醒驾驶者注意或者采取制动措施，从而辅助驾驶员安全操作。现有技术中车辆雷达系统的主要核心技术之一是超声波传感器检测障碍物距离的处理，主要取决于超声波传感器的灵敏度。灵敏度为输出量的增量与引起该增量的相应输入量增量之比，是超声波传感器静态特性的一个重要指标。当超声波传感器的灵敏度较大时，可以较好地检测远距离的障碍物信息，但却容易误报近距离的障碍物信息；当超声波传感器的灵敏度较小时，可以准确地检测远距离的障碍物信息，但却容易误报远距离的障碍物信息。因此，确定超声波传感器的灵敏度是车辆雷达系统准确探测障碍物信息的技术要点，现有的车辆雷达系统中超声波传感器的灵敏度通常固定设置为一个较理想的匹配值。 然而，由于驾驶环境的多变导致障碍物的远近情况非常复杂，因此固定灵敏度的车辆雷达系统无法准确检测障碍物信息，而误报的障碍物信息将干扰驾驶员的正常操作，造成安全隐患。为改善车辆雷达系统的性能，现在技术通常采用提高超声波传感器性能，增加硬件电路等措施，不仅大幅增加成本且效果不甚理想，未有效解决车辆雷达系统的误报问题，影响驾驶员正常操作或安全问题，无法满足辅助驾驶员安全操作的目的。
发明内容有鉴于此，本发明要解决的技术问题是克服上述现有技术中存在的缺点和不足， 提供一种车辆雷达系统及检测方法，有效解决车辆雷达系统的误报问题，满足辅助驾驶员安全操作的目的。同时，本发明提供的车辆雷达系统及检测方法可以减少对超声波传感器等硬件电路性能的依赖，有效降低成本。本发明提供一种车辆雷达系统包括，超声波单元用于输出超声波信号检测障碍物信息并输出检测信号；转换单元，用于对所述检测信号进行模数转换；屏蔽单元，用于驾驶者根据误报的障碍物信息输出屏蔽信号；控制单元，包括脉冲电路，用于产生脉冲信号控制所述超声波单元；及信号处理单元，用于接收所述转换单元输出的检测信号并根据所述屏蔽信号将误报的障碍物信息对应的检测信号保存为误报信号，并根据不同于所述误报信号的检测信号获取障碍物信息；及输出单元，用于根据所述控制单元获取的障碍物信息提示驾驶者。作为本发明的进一步改进，所述超声波单元包括至少一个探头；至少一个驱动接收电路，用于相应驱动所述探头输出超声波信号及接收检测信号；及双向模拟电路，用于将所述脉冲信号传输至所述驱动接收电路，及将所述检测信号传输至转换电路。
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作为本发明的进一步改进，所述转换单元包括放大电路，用于放大所述超声波单元输出的检测信号；滤波电路，用于滤除所述检测信号的无用噪声及干扰信号；倍压检波电路，用于提升检所述检测信号的电压幅度；及模数转换电路，用于对所述检测信号进行模数转换并输出至所述控制单元。作为本发明的进一步改进，所述信号处理电路包括至少一个寄存器，用于存储误报信号。作为本发明的进一步改进，所述控制单元包括初始化电路，用于在所述车辆雷达系统启动或结束时初始化所述寄存器中存储的误报信号。本发明提供一种车辆雷达检测方法，包括检测障碍物信息并相应输出至少一个第一检测信号；根据所述至少一个第一检测信号获取所述障碍物信息并提示驾驶者；当所述障碍物信息为误报时，驾驶者输入屏蔽信号保存误报的障碍物信息所对应的所述至少一个第一检测信号为误报信号；继续检测所述障碍物信息并相应输出至少一个第二检测信号，并比较所述至少一个第二检测信号与所述误报信号；及屏蔽与所述误报信号相同的所述至少一个第二检测信号。作为本发明的进一步改进，所述车辆雷达检测方法还包括初始化保存的所述误报信号。作为本发明的进一步改进，启动车辆雷达检测时，初始化保存的所述误报信号。作为本发明的进一步改进，结束车辆雷达检测时，初始化保存的所述误报信号。本发明提供的车辆雷达系统及车辆雷达检测方法，将驾驶者判断的误报的障碍物信息所对应的检测信号保存为误报信号，通过比较检测信号和误报信号从而屏蔽与误报信号相同的检测信号，从而避免产生误报的障碍物信息对驾驶者正常操作产生干扰。同时，本发明提供的车辆雷达系统及检测方法可以减少对超声波传感器等硬件电路性能的依赖有效降低成本。
图1为本发明提供的车辆雷达系统100的一种实施方式的示意图；图2为本发明提供的车辆雷达系统100的另一种实施方式的示意图；图3为本发明提供的车辆雷达系统100的另一种实施方式的示意图；图4为本发明提供的车辆雷达系统100的另一种实施方式的示意图；图5为本发明提供的车辆雷达系统100的另一种实施方式的示意图；图6为本发明提供的一种车辆雷达检测方法200的一种实施方式的流程图；图7为本发明提供的一种车辆雷达检测方法200的另一种实施方式的流程图；图8为本发明提供的一种车辆雷达检测方法200的另一种实施方式的流程图；图9为本发明提供的一种车辆雷达检测方法200的另一种实施方式的流程图。
具体实施方式下面结合附图和本发明的实施方式作进一步详细说明。图1为本发明提供的车辆雷达系统100的一种实施方式的示意图。如图1所示， 车辆雷达系统100包括控制单元110、超声波单元120、转换单元130、屏蔽单元140及输出
4单元150。其中，超声波单元120用于利用超声波信号检测障碍物信息，并相应输出检测信号至转换单元130。转换单元130用于接收超声波单元120输出的检测信号，并进行模数转换后输出至控制单元110。屏蔽单元140用于根据误报信号输出屏蔽信号至控制单元110。 控制单元110用于控制超声波单元120检测障碍物信息，并根据检测信号获取障碍物信息。 控制单元110包括脉冲电路111及信号处理电路112。脉冲电路111用于产生脉冲信号，控制超声波单元120输出超声波信号检测障碍物信息。信号处理电路112用于接收转换单元 130输出的检测信号并根据屏蔽单元140输入的屏蔽信号的处理误报信号后获取障碍物信息。输出单元150用于输出控制信号110获取的障碍物信息从而提示驾驶者。在本实施方式中，控制单元110中脉冲电路111输出脉冲信号，超声波单元120 根据脉冲信号输出超声波信号检测障碍物信息并输出检测信号至转换单元130。转换单元 130对检测信号进行模数转换处理后输出至控制单元110。控制单元110中信号处理电路 112根据检测信号获取障碍物信息，并控制输出单元150输出障碍物信息提示驾驶者。驾驶者根据障碍物的实际信息判断输出单元150提示的障碍物信息是否准确。当输出单元150 输出的障碍物信息存在误报时，驾驶者通过屏蔽单元140输入屏蔽信号至控制单元110中信号处理电路112。在本实施方式中，屏蔽单元140包括按键电路。驾驶者判断输出单元 150输出的障碍物信息存在误报时，则使用按键电路输出屏蔽信号至控制单元110。信号处理电路112根据屏蔽单元140输出的屏蔽信号将驾驶者判断为误报的障碍物信号所对应的检测信号保存为误报信号。其中，信号处理电路112包括寄存器，用于保存误报信号。在本实施方式中，寄存器为电子抹除式可复写只读存储器 (Electrically-Erasable Programmable Read-On1yMemory，EEPROM)。超声波单元120继续检测障碍物信息并相应输出检测信号至转换单元130，转换单元130对检测信号进行模数转换处理后输出至控制单元110中信号处理电路112。控制单元110中信号处理电路112将检测信号与所保存的误报信号相比较，当信号处理电路112 接收的检测信号小于或等于所保存的误报信号时则屏蔽该检测信号，避免控制单元110获取误报信号的障碍物信息并控制输出单元150产生误报，防止干扰驾驶者的正常操作；当信号处理电路112接收的检测信号大于所保存的误报信号时，则根据检测信号获取障碍物信号，并控制输出单元150输出障碍物信息提示驾驶者。在本实施方式中，超声波单元120包括探头121、驱动接收电路122及双向模拟电路123。其中，双向模拟电路123用于接收控制单元110中脉冲电路111产生的脉冲信号并输出至驱动接收电路122，并返回超声波单元120的检测信号至转换单元130。驱动接收电路122用于根据双向模拟电路123输出的脉冲信号驱动探头121检测障碍物，接收探头 121的检测信号并输出至双向模拟电路123。图2为本发明提供的车辆雷达系统100的另一种实施方式的示意图。在本实施方式中，超声波单元120包括多个探头121、多个接收电路122及双向模拟电路123。如图2所示，超声波单元120包括探头1、2、3及4、驱动接收电路1、2、3及4。驱动接收电路1、2、3及 4分别与探头1、2、3及4相连。相应地，双向模拟电路123为4路双向模拟电路。本发明技术领域人员应当知悉，超声波单元120中探头121、驱动接收电路122的数量根据需求相应配置，均属于本发明的保护范围。在本实施方式中，信号处理电路112包括多个寄存器，所述多个寄存器分别用于保存多个探头121的误报信号。当驾驶者判断输出单元150输出的障碍物信息属于误报时，驾驶者通过屏蔽单元140输入屏蔽信号至控制单元110中信号处理电路112。信号处理电路112根据屏蔽单元140输出的屏蔽信号将驾驶者判断为误报的障碍物信号所对应的探头121输出的检测信号作为误报信号，保存至对应的寄存器中。信号处理电路112继续接收转换电路130输出的多个探头121的检测信号，并与对应寄存器中所保存的误报信号相比较。当信号处理电路112接收的多个探头121的检测信号小于或等于对应寄存器中所保存的误报信号时，则屏蔽该检测信号从而避免输出单元150再次误报障碍物信息。当信号处理电路112接收的检测信号大于所保存的误报信号时则控制单元 110根据检测信号获取障碍物信号并控制输出单元150输出障碍物信息提示驾驶者。图3为本发明提供的车辆雷达系统100的另一种实施方式的示意图。在本实施方式中转换单元130用于接收超声波单元120输出的检测信号，并进行放大、滤波、倍压检波及模数转换等处理后输出至控制单元110。如图3所示，转换单元130包括放大电路131、 滤波电路132、倍压检波电路133、模数转换电路134。放大电路131用于放大超声波单元 120输出的检测信号。在本实施方式中，放大电路131包括电压负反馈放大电路，并设有滑动变阻器，用于调节灵敏度。滤波电路132用于滤除检测信号的无用噪声及干扰信号。在本实施方式中，滤波电路132包括带通滤波放大电路。倍压检波电路133用于提升检测信号的电压幅度。在本实施方式中，倍压检波电路133包括二极管倍压检波电路。模数转换电路134，用于对检测信号进行模数转换后输出至控制单元110。图4为本发明提供的车辆雷达系统100的另一种实施方式的示意图。如图4所示， 输出单元150用于输出控制信号110获取的障碍物信息从而提示驾驶者。输出单元150包括驱动电路151及输出设备152。其中，驱动电路151用于根据控制单元110获取的障碍物信息驱动输出设备152。输出设备152用于输出障碍物信息提示驾驶者。在本实施方式中，输出设备152包括音频设备，用于将障碍物信息转换为音频信号或警示音提示驾驶者。 在另一实施方式中，输出设备152还包括显示设备，用于将障碍物信息转换为视频信号提示驾驶者。图5为本发明提供的车辆雷达系统100的另一种实施方式的示意图。如图5所示， 本发明另一种实施方式中，控制单元110还包括初始化电路113，用于初始化信号处理电路 112中保存的误报信息。车辆雷达系统100启动时，初始化电路113将初始化信号处理电路 112所保存的误报信号，从而避免多次保存的误报信息造成干扰。在另一实施方式中，车辆雷达系统100结束时，初始化电路113将初始化信号处理电路112所保存的误报信号，从而避免多次保存的误报信息造成干扰。本发明还提供了一种车辆雷达检测方法200，利用至少一个超声波信号检测障碍物信息并相应输出至少一个第一检测信号；根据所述至少一个第一检测信号获取所述障碍物信息并提示驾驶者；当所述障碍物信息为误报时，驾驶者输入屏蔽信号保存误报的障碍物信息所对应的所述至少一个第一检测信号为误报信号；继续检测所述障碍物信息并相应输出至少一个第二检测信号，并比较所述至少一个第二检测信号与所述误报信号；屏蔽小于或等于所述误报信号的第二检测信号。图6为本发明提供的一种车辆雷达检测方法200的一种实施方式的流程图。如图 6所示，车辆雷达检测方法200包括以下步骤步骤210 检测障碍物信息并相应输出第一检测信号。
在本实施方式中，车辆雷达系统100中控制单元110控制超声波单元120输出超声波信号检测障碍物，并返回第一检测信号至转换单元130。转换单元130对第一检测信号进行放大、滤波、倍压检波及模数转换处理后输出至控制单元110。步骤220 获取障碍物信息并提示驾驶者。在本实施方式中，控制单元110根据第一检测信号获取障碍物信息，并控制输出单元150输出障碍物信息提示驾驶者。在本发明一种实施方式中，输出单元150包括音频设备，用于将障碍物信息转换为音频信号或警示音提示驾驶者。在本发明另一种实施方式中，输出单元150还包括显示设备，用于将障碍物信息转换为视频信号提示驾驶者。步骤230 驾驶者判断障碍物信息是否准确。在本实施方式中，驾驶者根据实际的障碍物信号，判断输出单元150输出的障碍物信息是否准确。若输出单元150输出的障碍物信息准确，则车辆雷达系统100继续检测障碍物信息，即转至步骤210。若输出单元150输出的障碍物信息存在误报，则转至步骤M0。步骤MO 当障碍物信息为误报时，驾驶者输入屏蔽信号。在本实施方式中，当输出单元150输出的障碍物信息存在误报时，驾驶者通过屏蔽单元140输入屏蔽信号至控制单元110中信号处理电路112。在本发明一种实施方式中， 屏蔽单元140包括按键电路。驾驶者发现输出单元150输出的障碍物信息存在误报时，则使用按键电路输出屏蔽信号至控制单元110。步骤250 保存误报的障碍物信息所对应的第一检测信号为误报信号。在本实施方式中控制单元110中信号处理电路112根据屏蔽单元140输出的屏蔽信号将驾驶者判断为误报的障碍物信号所对应的第一检测信号保存为误报信号。其中，信号处理电路112包括寄存器，用于存储误报信号。在另一实施方式中，超声波单元120包括多个探头121及多个驱动接收电路122。 信号处理电路112包括多个寄存器，用于分别存储多个探头121的误报信号。在本实施方式中，信号处理电路112根据屏蔽单元140输出的屏蔽信号将驾驶者判断为误报的障碍物信号所对应的探头121的检测信号作为误报信号，保存至对应寄存器中。步骤沈0 继续检测障碍物信息并相应输出第二检测信号。在本实施方式中，车辆雷达系统100中控制单元110控制超声波单元120输出超声波信号检测障碍物，并返回第二检测信号至转换单元130。转换单元130对第二检测信号进行放大、滤波、倍压检波及模数转换处理后输出至控制单元110。步骤270 比较第二检测信号与误报信号。信号处理电路112继续接收转换电路130输出的第二检测信号，并与所保存的误报信号相比较。若第二检测信号大于误报信号，则控制电路110根据第二检测信号获取障碍物信息，并控制输出单元150输出障碍物信息提示驾驶者，即转至步骤220。若第二检测信号小于或等于误报信号，则转至步骤观0。步骤观0 屏蔽小于或等于误报信号的第二检测信号。当信号处理电路112接收的第二检测信号小于或等于所保存的误报信号时，信号处理电路112屏蔽该第二检测信号，避免控制单元110获取误报的障碍物信息并控制输出单元150再次误报，防止对驾驶者正常操作产生干扰。图7为本发明提供的一种车辆雷达检测方法200的另一种实施方式的流程图。图
77所示的车辆雷达检测方法200与图6的区别在于以下步骤步骤210’ 利用多个超声波信号检测障碍物信号并分别相应输出多个第一检测信号。在本实施方式中，超声波单元120包括多个探头121及多个驱动接收电路122。车辆雷达系统100中控制单元110控制超声波单元120输出多个超声波信号检测障碍物信息，并分别返回多个第一检测信号至转换单元130。转换单元130对多个第一检测信号分别进行放大、滤波、倍压检波及模数转换处理后输出至控制单元110。信号处理电路112根据屏蔽单元140输出的屏蔽信号将驾驶者判断为误报的障碍物信号所对应的探头121的检测信号作为误报信号，保存至对应寄存器中。步骤220’ 根据多个第一检测信号获取障碍物信息并提示驾驶者。在本实施方式中，控制单元110根据多个第一检测信号获取障碍物信息，并控制输出单元150输出障碍物信息提示驾驶者。步骤230’ 驾驶者判断障碍物信息是否准确。在本实施方式中，驾驶者根据实际的障碍物信号，判断输出单元150输出的障碍物信息是否准确。若输出单元150输出的障碍物信息准确，则车辆雷达系统100检测障碍物信息，即转至步骤210’。若输出单元150输出的障碍物信息存在误报，则转至步骤M0’。步骤MO’ 当障碍物信息为误报时，驾驶者输入屏蔽信号。在本实施方式中，当输出单元150输出的障碍物信息存在误报时，驾驶者通过屏蔽单元140输入屏蔽信号至控制单元110中信号处理电路112。步骤250’ 将误报的障碍物信息所对应的至少一个第一检测信号相应保存为误报信号。在本实施方式中，控制单元110中信号处理电路112根据屏蔽单元140输出的屏蔽信号，将驾驶者判断为误报的障碍物信号所对应的至少一个第一检测信号保存为误报信号。当误报的障碍物信号由多个第一检测信号之一导致时，则将多个第一检测信号之一保存为误报信号。当误报的障碍物信号由多个第一检测信号导致时，则将多个第一检测信号分别保存为多个误报信号。其中，信号处理电路112包括多个寄存器，用于存储多个误报信号，分别对应于多个第一检测信号。步骤沈0’ 继续检测障碍物信息并相应多个输出第二检测信号。在本实施方式中，车辆雷达系统100中控制单元110控制超声波单元120输出多个超声波信号检测障碍物，并返回多个第二检测信号至转换单元130。转换单元130对多个第二检测信号分别进行放大、滤波、倍压检波及模数转换处理后输出至控制单元110。步骤270’ 将多个第二检测信号分别与对应的误报信号进行比较。信号处理电路112继续接收转换电路130输出的多个第二检测信号，并与所保存的误报信号相比较。若多个第二检测信号大于对应的误报信号，则控制电路110根据多个第二检测信号获取障碍物信息，并控制输出单元150输出障碍物信息提示驾驶者，即转至步骤220’。若多个第二检测信号之一小于或等于对应误报信号，则转至步骤观0’。步骤观0’ 屏蔽小于或等于对应误报信号的第二检测信号。当信号处理电路112接收的多个第二检测信号之一小于或等于对应的误报信号时，信号处理电路112屏蔽该第二检测信号，避免控制单元110获取误报的障碍物信息并控制输出单元150再次误报，防止对驾驶者正常操作产生干扰。图8为本发明提供的一种车辆雷达检测方法200的另一种实施方式的流程图。如图7所示，车辆雷达检测方法200还包括步骤四0，具体如下步骤四0 初始化保存的误报信号。在本实施方式中，控制电路110还包括初始化电路113，用于初始化信号处理电路 112保存的误报信号。初始化保存的误报信号的步骤可以在车辆雷达系统100启动障碍物信息检测时执行，也可以在车辆雷达系统100结束障碍物信息检测时执行。如图8所示，当车辆雷达系统100启动障碍物信息检测时，初始化保存的误报信号。在本实施方式中，当车辆雷达系统100每次启动时，初始化电路113将初始化信号处理电路112所保存的误报信号，从而避免多次保存的误报信息造成干扰。如图9所示，当车辆雷达系统100结束障碍物信息检测时，初始化保存的误报信号。在本实施方式中，车辆雷达系统100每次关闭时，初始化电路113将初始化信号处理电路112所保存的误报信号，从而避免多次保存的误报信息造成干扰。本发明提供的车辆雷达系统及检测方法，将驾驶者判断的误报的障碍物信息所对应的检测信号保存为误报信号，通过比较检测信号和误报信号从而屏蔽与误报信号相同的检测信号，从而避免产生误报的障碍物信息对驾驶者正常操作产生干扰。同时，本发明提供的车辆雷达系统及检测方法可以减少对超声波传感器等硬件电路性能的依赖，有效降低成本。以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
权利要求
1.一种车辆雷达系统，其特征在于，包括超声波单元，用于输出超声波信号检测障碍物信息并输出检测信号；转换单元，用于对所述检测信号进行模数转换；屏蔽单元，用于驾驶者根据误报的障碍物信息输出屏蔽信号；控制单元，用于控制所述超声波单元，并根据所述检测信号获取障碍物信息，包括脉冲电路，用于产生脉冲信号控制所述超声波单元；及信号处理单元，用于接收所述转换单元输出的检测信号并根据所述屏蔽信号将误报的障碍物信息对应的检测信号保存为误报信号，并屏蔽小于或等于所述误报信号的所述检测信号；及输出单元，用于根据所述控制单元获取的障碍物信息提示驾驶者。
2.根据权利要求1所述的车辆雷达系统，其特征在于，所述超声波单元包括 至少一个探头；至少一个驱动接收电路，用于相应驱动所述探头输出超声波信号及接收检测信号；及双向模拟电路，用于将所述脉冲信号传输至所述驱动接收电路，及将所述检测信号传输至转换电路。
3.根据权利要求1所述的车辆雷达系统，其特征在于，所述转换单元包括 放大电路，用于放大所述超声波单元输出的检测信号；滤波电路，用于滤除所述检测信号的无用噪声及干扰信号；倍压检波电路，用于提升所述检测信号的电压幅度；及模数转换电路，用于对所述检测信号进行模数转换并输出至所述控制单元。
4.根据权利要求1所述的车辆雷达系统，其特征在于，所述信号处理单元包括 至少一个寄存器，用于存储误报信号。
5.根据权利要求4所述的车辆雷达系统，其特征在于，所述控制单元包括初始化电路，用于在所述车辆雷达系统启动或结束时初始化所述寄存器中存储的误报信号。
6.一种车辆雷达检测方法，其特征在于，包括检测障碍物信息并相应输出至少一个第一检测信号； 根据所述至少一个第一检测信号获取所述障碍物信息并提示驾驶者； 当所述障碍物信息为误报时，驾驶者输入屏蔽信号保存误报的障碍物信息所对应的所述至少一个第一检测信号为对应的误报信号；继续检测所述障碍物信息并相应输出至少一个第二检测信号，并比较所述至少一个第二检测信号与所述误报信号；及屏蔽小于或等于所述对应的误报信号的所述至少一个第二检测信号。
7.根据权利要求6所述的车辆雷达检测方法，其特征在于，还包括 初始化保存的所述误报信号。
8.根据权利要求7所述的车辆雷达检测方法，其特征在于 启动车辆雷达检测时，初始化保存的所述误报信号。
9.根据权利要求7所述的车辆雷达检测方法，其特征在于 结束车辆雷达检测时，初始化保存的所述误报信号。
全文摘要
本发明提供的车辆雷达系统包括超声波单元、转换单元、屏蔽单元、控制单元及输出单元。屏蔽单元用于驾驶者根据误报的障碍物信息输出屏蔽信号。控制单元接收所述转换单元输出的检测信号并根据所述屏蔽信号将误报的障碍物信息对应的检测信号保存为误报信号，并屏蔽小于或等于所述误报信号的检测信号后获取障碍物信息。输出单元根据所述控制单元获取的障碍物信息提示驾驶者。本发明提供的车辆雷达系统及车辆雷达检测方法，将驾驶者判断的误报的障碍物信息所对应的检测信号保存为误报信号通过比较检测信号和误报信号从而屏蔽与误报信号相同的检测信号，从而避免产生误报的障碍物信息对驾驶者正常操作产生干扰。
文档编号G01S15/06GK102508253SQ20111032651
公开日2012年6月20日 申请日期2011年10月24日 优先权日2011年10月24日
发明者李周 申请人:深圳市豪恩电子科技股份有限公司