车载脉冲式激光雷达系统的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种车载脉冲式激光雷达系统，包括激光发射电路、三路接收电路、三路计时电路和处理器，其中激光发射电路包括激光发射器及其驱动电路、分光镜、发射电路光电探测器及光学系统，接收电路包括一个光学仪器、三个聚光镜片、三个接收电路光电探测器以及由两级放大电路、滤波电路和时刻鉴别电路组成的信号调理电路，所述处理器分别于所述驱动电路和三路计时电路电连接，根据记录的激光飞行时间计算出车辆前方障碍物的距离以及方位。本发明三路计时结构的车载激光雷达系统，在车辆前方10米的范围内不仅能够准确测量目标车辆前方障碍物离目标车辆距离，还能检测出障碍物位于目标车辆前方的方位。
【专利说明】车载脉冲式激光雷达系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及汽车主动安全领域，具体涉及一种车载脉冲式激光雷达系统。
[0002]
【背景技术】
随着人们对汽车驾驶过程中的安全性、舒适性的要求不断提高，激光雷达测距系统正逐渐地被应用于汽车主动安全领域。激光雷达系统在汽车中一般用于测量本车周围其它目标的距离或相对速度，以便在本车与周围其它目标之间存在碰撞危险时，能够及时提醒驾驶员，以避免发生碰撞或者减轻碰撞的程度。由于未来车载测距雷达的发展趋势是要求激光发射器要适合车载安装的特点，即要做到体积小，质量轻，适合在车辆上使用，并且大多数车载激光雷达系统并不需要检测车辆前方太远的距离。因此，激光雷达逐渐地被应用于汽车主动安全领域的同时，人们对于激光雷达测距系统的成本、体积以及安装的便利性也提出了一定的要求。
[0003]传统的检测方式采用多线(或者单线)扫描激光雷达测量汽车周围待测目标，采用这种检测方式虽然具备很高的空间分辨率和较远的测量距离，但由于其成本很高，目前还不能够被大众市场接受。采用单激光器产生单束激光非扫描的方式又不能实现大空间区域的目标探测，满足不了对汽车周围大范围区域目标探测的要求。而另一种方式是采用多激光器非扫描式探测，但这种探测方式还是会显著增加系统成本。
[0004]
【发明内容】
[0005]本发明提供一种车载脉冲式激光雷达系统，能够实现对车辆前方障碍物的较精确检测。
[0006]为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案:
一种车载脉冲式激光雷达系统，包括激光发射电路、三路接收电路、三路计时电路和处理器；
所述激光发射电路包括用于产生单束激光的激光发射器及其驱动电路、用于将单束激光分成两束的分光镜、用于接收分光镜射出的一束激光的发射电路光电探测器；
所述激光雷达系统还包括用于将分光镜射出的另一束激光分成三束并呈品字形分布投射到三个待测区域的光学系统；
三路所述接收电路用于接收三束激光投影区域反射的目标回光信号，该接收电路包括光电转换电路和信号调理电路，其中光电转换电路通过信号调理电路与处理器电连接；所述信号调理电路包括依次连接的两级放大电路、滤波电路和时刻鉴别电路，所述两级放大电路包括第一级前置放大电路和第二级主放大电路，所述前置放大电路用于将光电转换电路产生的微弱电流信号放大成微弱电压信号，所述主放大电路用于将微弱电压信号放大成满足系统要求的电压信号；
所述光电转换电路包括一个光学仪器、三个聚光镜片以及三个与该聚光镜片对应的接收电路光电探测器，所述光学仪器能够将三个投影区域的反射目标回波信号对应地由三个接收电路光电探测器接收，所述接收电路光电探测器与所述处理器电连接；
三路所述计时电路包括三路计时单元模块，三路计时单元模块能同时接收发射电路光电探测器发送的电脉冲信号，并将该电脉冲信号作为激光飞行时间的起始时刻?；;三路所述计时单元模块分别记录三个所述接收电路输送的经放大、滤波、时刻鉴别后的电脉冲信号，将该时刻对应地作为激光飞行时间的终止时刻Τπ，并记录三束激光的飞行时间Α Τ?=Τπ-Τ0 ；
所述处理器与三路所述计时电路和驱动电路电连接，用于计算出障碍物的距离并根据三路接收电路产生的电信号判断出三个投影子区域是否有目标，判断出车辆前方待测目标的方位。
[0007]进一步地，所述光学系统为衍射光栅，能将所述激光发射器发射的一部分激光进行光学准直和分束，使得单束激光透过该衍射光栅后分成三束，并且三束激光在空间上的投影区域互不重叠。
[0008]优选地，经过所述光学系统光学准直和分束后的三束激光的能量分布是左路20%、中路60%和右路20%。
[0009]进一步地，所述时刻鉴别电路采用高通时刻鉴别方式，所述高通时刻鉴别方式是将放大电路输出单极性的起止信号脉冲通过高通滤波器，将原来的极值点转变为零点，双极性输出信号的过零点即为定时点。
[0010]所述脉冲式激光雷达的测距原理是用激光在飞行往返路径的时间差的准确测量来实现距离测量的。本发明中激光发射器产生的单束激光经过分光镜分光后，一路直接经过光电转换送给计时芯片作为起始时刻Start，一路射向被检测目标对象，遇到目标后，回波脉冲的部分能量从探测处通过漫反射，再经过光学镜头后作用在光电转换器上，进而转变为电信号，由于此信号很微弱，再经过放大器放大，达到适合后期处理的值后送入时刻鉴别电路，确定激光飞行的终止时刻stop，将此时刻送给计时芯片与start相减便是飞行时间。假设光速为c，激光的飞行时间为t，则目标距离s为:s=c*t/2。所述滤波电路与所述两级放大电路设计在一起，用于滤除因失调电压等引起的干扰，所述时刻鉴别电路采用高通时刻鉴别方式，用于准确鉴定三束激光的飞行终止时刻，所述的处理器与三路计时电路通信，得到激光飞行时间的差值Λ 1\后，经过已存储的算法计算出障碍物的距离Si=(C* Λ W/2, i=l、2、3分别表示左、中、右路检测到的障碍物距离，该微处理器还能够根据哪一个光电探测器产生的电信号判断出三个投影子区域是否有目标，进而判断出车辆前方待测目标的方位。
[0011]本发明脉冲式车载激光雷达系统能够在车辆前方1-10米的距离范围内检测出前方障碍物的距离和方位，设计的左、中、右三路结构能够对车辆前方实施较大范围的探测。
[0012]由以上技术方案可知，本发明具有如下有益效果:
本发明采用将单半导体激光二极管产生的单束激光分光成具有一定发散角的三束激光，并将所述三束激光分别投射在目标车辆前方的左、中、右三个不同的区域，以实现对目标车辆前方大范围区域内目标探测的方案，该方案的成本较多激光器非扫描式激光雷达低。本发明三路计时结构的车载激光雷达系统，在车辆前方10米的范围内不仅能够准确测量目标车辆前方障碍物离目标车辆距离，还能检测出障碍物位于目标车辆前方的方位。
[0013]
【专利附图】
【附图说明】
[0014]图1为本发明车载脉冲式激光雷达系统的结构原理图；
图2为本发明三路激光在车辆前方的探测区域分布图；
图3为本发明中接收电路的结构组成示意图；
图4为本发明前置放大电路的电路原理图；
图5为本发明中主放大电路的电路原理图。
[0015]图中:100、激光发射电路，110、激光发射器，120、驱动电路，130、分光镜，140、发射电路光电探测器，200、接收电路，210、光电转换电路，211、光学仪器，212、聚光镜片，213、接收电路光电探测器，220、信号调理电路，221、前置放大电路，222、主放大电路，223、滤波电路，224、时刻鉴别电路，300、计时电路，400、处理器，500、光学系统。
[0016]
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图对本发明的一种优选实施方式作详细的说明。
[0018]如图1所示，本发明车载脉冲式激光雷达系统包括激光发射电路100、三路接收电路200、三路计时电路300、处理器400和光学系统500。
[0019]所述处理器连接激光发射电路，并与三路计时电路连接，激光发射电路发射的激光部分输送至三路计时电路，部分经过光学系统投射到障碍物后经发射由三路接收电路接收，三路接收电路与三路计时电路电连接。
[0020]所述激光发射电路100包括用于产生单束激光的激光发射器110及其驱动电路120、用于将单束激光分成两束的分光镜130、用于接收分光镜射出的一束激光的发射电路光电探测器140，其中激光发射器优选为一种半导体激光二极管，该半导体激光二极管采用0SRAM公司的型号为SPL-LL90-3激光管，所述SPL-LL90-3激光管发射的光波长不仅符合人眼相对安全的范围，而且还是一款集成化封装管，满足系统设计小型化的需求。所述驱动电路120驱动半导体激光二极管发射激光，经分光镜分束后，一部分激光被发射电路光电探测器探测并转换成电信号发送给三路计时电路作为起始时刻I，另一部分激光射入光学系统中，驱动电路能够提供给半导体激光二极管足够的发射功率及稳定性。
[0021]所述光学系统500优选为衍射光栅，能将射入的另一部分激光进行光学准直和分束，使得单束激光透过该衍射光栅后分成三束，并且三束激光在空间上的投影区域互不重叠。如图2所示，经过所述光学系统光学准直和分束后的三束激光投射到车辆前方的左、中、右三个不重叠区域，其能量分布是左路20%、中路60%和右路20%。
[0022]如图3所示，三路所述接收电路200用于接收三束激光经障碍物反射后的目标回光信号，该接收电路包括光电转换电路210和信号调理电路220，该光电转换电路通过信号调理电路与处理器400电连接。
[0023]所述光电转换电路210包括一个光学仪器211、三个聚光镜片212以及三个与该聚光镜片对应的接收电路光电探测器213，所述光学仪器能够将三个投影区域的反射目标回波信号对应地由三个接收电路光电探测器接收，所述接收电路光电探测器为PIN管光电二极管，分别记为第一接收电路光电探测器、第二接收电路光电探测器和第三接收电路光电探测器。
[0024]所述信号调理电路220包括依次连接的第一级前置放大电路221、第二级主放大电路222、滤波电路223和时刻鉴别电路224，所述前置放大电路用于将光电转换电路产生的微弱电流信号放大成微弱电压信号，所述主放大电路用于将微弱电压信号放大成满足系统要求的电压信号，所述滤波电路与所述两极放大电路设计在一起，用于滤除因失调电压等引起的干扰，所述时刻鉴别电路采用高通时刻鉴别方式，用于准确鉴定三束激光的飞行终止时刻。所述信号调理电路也都设计为三路结构，分别与三个接收电路光电探测器电连接。优选地，所述前置放大电路选择集成芯片0PA657来搭置，所述主放大电路由两个相同的集成芯片AD8009来组成级联结构。经障碍物反射回的光脉冲经过上述电路转换成可测的电压信号后输送给每一路接收电路所对应的计时电路。
[0025]三路所述计时电路300主要由三路计时单元模块组成，分别记为第一计时单元模块、第二计时单元模块和第三计时单元模块，该计时单元模块是由TDC-GP21及其基本的外围电路组成，TDC-GP21是双通道时间数字转换器，能够同时采集两个方向上接收到的信号，GP21设置阀值作为计时的开始标志。三路相同的计时单元模块同时接收发射电路光电探测器发送的电脉冲信号，并将该电脉冲参考信号作为记录激光飞行时间的起始时刻I。第一计时单元模块、第二计时单元模块和第三计时单元模块分别记录第一接收电路光电探测器、第二接收电路光电探测器和第三接收电路光电探测器经放大、滤波、时刻鉴别后的电脉冲信号，并将该时刻对应地作为第一激光的飞行终止时刻?\、第二激光的飞行终止时刻Τ2、第三激光的飞行终止时刻Τ3 ;接着分别记录第一激光、第二激光以及第三激光的飞行时间分别为:Δ m，Δ Τ2=Τ2-Τ0, Δ Τ3=Τ3-Τ。。
[0026]三路回波信号经转换、放大滤波后送至三路计时电路作为测量激光飞行时间的终止时刻Ti;三路计时电路将记录的激光的飞行时间送至处理器400，处理器利用已存储的程序计算出车辆前方障碍物的距离，并根据测量的是哪路激光的回波信号进而判断出障碍物的方位。处理器与外界进行CAN通信，和其他的外部控制装置共同完成一些复杂的操作。
[0027]本发明中多采用小型的集成化的封装产品(例如半导体激光二极管采用SPL-LL90-3集成式封装管、选用贴片式的封装光电管等等)，能够最大程度的缩小系统的体积，使得该产品能够尽可能满足车载激光雷达小型化的需求。
[0028]参见图4可知，所述前置放大电路221包括:PIN管光电二极管D1、电阻R1、电阻R2、电阻R3、电容C1、电容C2、电容C3、电容C4、跨阻放大器U1、电源VCC、电源VDD，该前置放大电路设置的3个节点(图中节点A、节点B和节点C)和跨阻放大器U1的5个端口(端口4、端口 6、端口 7、端口 5和端口 8)的标号如图4所示。
[0029]其中，跨阻放大器U1的端口 5和端口 8分别接电源VCC和电源VDD，节点A接电源VEE,节点A通过导线与电阻R1的一端相连，电阻R1的另一端通过导线与节点B连接，同时节点A通过导线与电容C2的一端连接，电容C2的另一端通过导线接地，节点B通过导线与PIN管光电二极管D1的阳极相连，同时节点B通过导线与电容C3的一端相连，电容C3的另一端通过导线接地，PIN管光电二极管的阴极通过导线与节点C连接，节点C通过导线与电阻R3的一端相连，电阻R3的另一端通过导线接地，同时节点C通过导线与电容C4的一端相连，电容C4的另一端通过导线与跨阻放大器U1的端连接，同时跨阻放大器U1的端通过导线与电阻R2、电容C1的一端分别相连，电阻R2、电容C1的另一端通过导线与跨阻放大器U1的输出端相连，跨阻放大器U1的输出端通过导线与节点XI连接，跨阻放大器U1的“ + ”端通过导线接地。
[0030]当激光回波脉冲信号照射到PIN管光电二极管D1时，在回波脉冲信号的上升沿，PIN管D1逐渐导通，PIN管D1的阻抗会随着脉冲功率的变化而变化，在回波脉冲信号的下降沿，PIN管D1逐渐截止。当PIN管D1导通时，电源VDD通过PIN管D1给电容C4充电，当PIN管D1管截止时，电容C4通过电阻R3放电，随着充放电的进行，完成了对回波脉冲信号的捕捉，跨阻放大器U1的反相输入端产生微弱额电流信号，通过跨阻放大器U1将这种电流信号转换成微弱的电压信号。
[0031]电容C4的作用能够解决饱和问题:电容C4在充放电过程中才有电流流过，充电过程结束后，电容C4具有“通交流，隔直流”的特性，背景光噪声信号通过PIN管D1转换成的直流信号会被电容C4阻隔，而回波脉冲信号会被送入跨阻放大器U1。
[0032]电阻R2为跨阻放大器的反馈电阻，电容C1是与反馈电阻R2并接的反馈电容，可以消除振荡和抑制高频段的噪声增益，由电路原理图可知PIN管输出的电流经跨阻放大后电压为负值。
[0033]上述所述前置放大电路中所述电阻Rl、R2、R3的阻值分别为0.97ΚΩ、9.7 ΚΩ、0.97 ΚΩ，所述电容Cl、C2、C3分别为0.2pF、310nF、310nF，上述参数能够确保系统稳定可靠的运行。
[0034]由于反射回来的光信号经前置放大电路放大后，所得到的电压信号幅度仍不足以满足后续电路需求，需要进一步对前级输出电压脉冲信号继续进行放大。
[0035]参见图5可知，主放大电路222采用两级AD8009级联结构，主放大电路包括:两个相同的AD8009运算放大器U2和U3、电容C11、电容C21、电阻R11、电阻R12、电阻R13、电阻R21、电阻R22、电阻R23、电阻R5、电源VCC以及电源VDD。
[0036]其中，运放U2的端口 4和端口 7分别通过导线接工作正电源和工作负电源VCC，运放U3的端口 4和端口 7分别通过导线接工作正电源和工作负电源VDD，节点XI通过导线与电容C11的一端相连，电容C11的另一端通过导线与节点P相连，节点P通过导线与放大器U2的“ + ”端相连，同时节点P通过导线与电阻R11的一端相连，电阻R11的另一端通过导线接地，放大器U2的端通过导线同时与电阻R12、R13的一端相连，电阻R12的另一端通过导线接地，电阻R13的另一端通过导线与放大器U2的输出端相连，放大器U2的输出端通过导线与TP3连接，同时放大器U2的输出端通过导线与电阻R4的一端相连，电阻R4的另一端通过导线与电容C21的一端相连，电容C21的另一端通过导线与节点B相连，节点Q通过导线与电阻R21的一端相连，电阻R21的另一端通过导线接地，同时节点Q通过导线与放大器U3的“ + ”端相连，放大器U3的端通过导线分别与电阻R22、电阻R23的一端相连，电阻R22的另一端通过导线接地，电阻R23的另一端通过导线与放大器U3的输出端相连，同时放大器U3的输出端通过导线与节点TP5连接。
[0037]当经过跨阻放大器U1的微弱电压信号输送至一级运算放大器U2的正相输入端时，运算放大器U2对微弱的电压信号进行一级放大并输出，运放U2放大后的电压信号经串接在两级放大电路U2、U3之间的电阻R4和电容C21送至运放U3的正相输入端，此时，运放U3对经一级放大后的电压信号进行二级放大，完成主放大电路对信号的两级放大功能。
[0038]电容C11用来进行滤除前置放大电路中跨阻放大器U1失调电压等引入的直流偏置。
[0039]AD8009级间连接采用高通连接，C4用来滤除放大器失调电压等引入的直流偏置；电阻R4是阻值为10欧姆左右的小电阻，为了防止自激。
[0040]U2的一级放大电路中，电阻R12和电阻R13起到调节放大倍数的作用，具体的放大倍数为:(R12+R13) / R12。电阻R11为偏置电阻，接地。
[0041]U3的二级放大电路中，电阻R22和电阻R23起到调节放大倍数的作用，具体的放大倍数为:(R22+R23)/R22。电阻R21为偏置电阻，接地。
[0042]为使得AD8009输出的电压脉冲转换成正脉冲，所以将跨阻放大器0PA657的输出端和AD8009的正相端相连。
[0043]上述所述主放大电路中所述电阻Rll、R12、R13、R21、R22、R23、R4的阻值分别为50Ω、22.1 Ω、200Ω、50Ω、110Ω、1ΚΩ、10Ω，所述电容 Cll、C21 的电容值分别为 4.7nF、
4.7nF，上述参数能够确保系统稳定可靠的运行。
[0044]车载激光雷达系统的具体实施过程如下:
系统启动，处理器发送脉冲给半导体激光二极管的驱动电路，半导体激光二极管发射出激光束，经分光镜分成两部分，其中大部分光束将通过光学系统，另一部分由发射电路光电检测器接收；
所述发射电路光电探测器探测到激光时，将产生一个电压脉冲，并将该电压脉冲发射给三路计时电路，三路计时电路开始计时，并将该时刻记为TQ ；
经过分光镜后的大部分激光将通过光学系统进行光学准直和分束，单束激光经过光学系统后被分成三束激光(分别称为第一激光、第二激光和第三激光)，这三束激光在空间上互不重叠地投射到车辆前方的三个待测区域，其中第一激光投射到车辆的左前区域，第二激光投射到车辆的正前区域，第三激光投射到车辆的右前区域；
所述光学系统发射的三束激光照射到待测目标反射后对应的由接收电路中的第一接收电路光电探测器、第二接收电路光电探测器以及第三接收电路光电探测器接收，所述第一接收电路光探测器、第二接收电路光电探测器和第三接收电路光电探测器将接收的光脉冲信号经过跨阻放大电路转换成微弱电流信号，微弱电流信号经过前置放大电路转换成微弱电压信号，微弱电压信号再经两个AD8009级联的主放大电路进行电压放大、滤波，变成符合系统要求的电压信号，经两级放大、滤波后的电压信号送往时刻鉴别电路进行时刻鉴另IJ，将进行时刻鉴别后的电脉冲信号分别对应的发送至三路计时电路的三个计时模块。
[0045]所述三路计时电路中的第一计时模块用于接收第一接收电路光电转换管发送的电脉冲信号，并将接收该电脉冲信号的时刻记为也即是第一激光飞行终止时刻；所述第二计时模块用于接收第二接收电路光电转换管发送的电脉冲信号，并将接收该电脉冲信号的时刻记为Τ2，τ2也即是第二激光飞行的终止时刻；所述第三计时模块用于接收第三接收电路光电转换管发送的电脉冲信号，并将接收该电脉冲信号的时刻记为Τ3，τ3也即是第三激光飞行的终止时刻；所述三路计时电路将记录的时间信号送至所述微处理器中；
第一激光脉冲的飞行时间可以表示为Λ K1-1；，第二激光脉冲的飞行时间可以表示为Λ TfH，第三激光的脉冲时间可以表示为Λ Τ3=Τ3-Τ0 ;处理器计算待测目标的距离Se(Tj-Tq) *C/2, i=l, 2, 3分别对应地表不根据第一激光、第二激光、第三激光测得车辆前方障碍物的距离；
所述处理器与三个光电转换电路中的三个PIN光电转换管(接收电路光电探测器)分别连接，用于接收所述三个PIN管光电转换管输出的电信号并对其进行分析以得到三束激光的投影区域内的目标的方位；
处理器根据接收到的是哪一路PIN管光电转换管输出的电信号不仅能够计算出障碍物的距离，还能据此判断出该信号是由哪一束激光经障碍物反射回来的，进而可以确定障碍物位于车辆前方的方位。
[0046]以上所述实施方式仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。
【权利要求】
1.一种车载脉冲式激光雷达系统，包括激光发射电路(100)、三路接收电路(200)、三路计时电路(300)和处理器(400)，其特征在于: 所述激光发射电路(100)包括用于产生单束激光的激光发射器(110)及其驱动电路(120)、用于将单束激光分成两束的分光镜(130)、用于接收分光镜射出的一束激光的发射电路光电探测器(140)； 所述激光雷达系统还包括用于将分光镜射出的另一束激光分成三束并呈品字形分布投射到三个待测区域的光学系统(500)； 三路所述接收电路(200)用于接收三束激光投影区域反射的目标回光信号，该接收电路包括光电转换电路(210)和信号调理电路(220)，其中光电转换电路通过信号调理电路与处理器(400)电连接；所述信号调理电路(220)包括依次连接的两级放大电路、滤波电路(223)和时刻鉴别电路(224)，所述两级放大电路包括第一级前置放大电路(221)和第二级主放大电路(222)，所述前置放大电路用于将光电转换电路产生的微弱电流信号放大成微弱电压信号，所述主放大电路用于将微弱电压信号放大成满足系统要求的电压信号； 三路所述计时电路(300)包括三路计时单元模块，三路计时单元模块能同时接收发射电路光电探测器发送的电脉冲信号，并将该电脉冲信号作为激光飞行时间的起始时刻Ttl ；三路所述计时单元模块分别记录三个所述接收电路输送的经放大、滤波、时刻鉴别后的电脉冲信号，将该时刻对应地作为激光飞行时间的终止时刻Tli,并记录三束激光的飞行时间A Ti=Tl1-T0 ； 所述处理器(400)与三路所述计时电路(300)和驱动电路(120)电连接，用于计算出障碍物的距离并根据三路接收电路产生的电信号判断出三个投影子区域是否有目标，判断出车辆前方待测目标的方位。
2.根据权利要求1所述的车载脉冲式激光雷达系统，其特征在于，所述光学系统(500)为衍射光栅，能将所述激光发射器(110)发射的一部分激光进行光学准直和分束，使得单束激光透过该衍射光栅后分成三束，并且三束激光在空间上的投影区域互不重叠。
3.根据权利要求2所述的车载脉冲式激光雷达系统，其特征在于，经过所述光学系统(500)光学准直和分束后的三束激光的能量分布是左路20%、中路60%和右路20%。
4.根据权利要求1所述的车载脉冲式激光雷达系统，其特征在于，所述时刻鉴别电路(224)采用高通时刻鉴别方式，所述高通时刻鉴别方式是将放大电路输出单极性的起止信号脉冲通过高通滤波器，将原来的极值点转变为零点，双极性输出信号的过零点即为定时点。
5.根据权利要求1所述的车载脉冲式激光雷达系统，其特征在于，所述光电转换电路(210)包括一个光学仪器(211)、三个聚光镜片(212)以及三个与该聚光镜片对应的接收电路光电探测器(213)，所述光学仪器能够将三个投影区域的反射目标回波信号对应地由三个接收电路光电探测器接收，所述接收电路光电探测器与所述处理器电连接。
【文档编号】G01S17/42GK104297760SQ201410527084
【公开日】2015年1月21日 申请日期:2014年10月9日 优先权日:2014年10月9日
【发明者】梁华为, 单新文, 王少平, 陈向成 申请人:中国科学院合肥物质科学研究院