技术领域本发明涉及终端应用领域，尤指一种智能定位导航方法、装置和系统。
背景技术：
在日常生活中,诸如卫星定位导航系统的定位技术(例如GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)，北斗定位系统)在生活中的应用越来越普遍，大至自驾游，小至逛街购物,为人类的生活出行提供了很大的便利。另一方面，随着生活水平的提高，带有定位导航功能的移动终端也已经成为人们随身携带的必备物品之一。移动终端的定位导航功能在人们的生活中发按着越来越重要的作用。但是值得注意的是，目前可穿戴设备的兴起，定位导航系统的应用发生了较大的变化。相比智能手机/平板电脑等设备上应用，定位导航系统在可穿戴设备上的使用具有特殊性。一方面，可穿戴设备大多不提供大的屏幕，使得视觉方面的人机交互相对较弱；另一方面，可穿戴设备比智能手机等方便携带，对于长跑、骑行等人群来讲，是较好的替代品。另外，目前仍然存在一类用户，多见于老年人和儿童。这个群体的用户可能无法熟练使用定位导航的功能，或可能携带的是功能机，不方便使用定位导航功能，而这个群体的用例恰恰又是容易迷路的群体。为了满足上述人群的定位导航需求，现有的定位导航技术有待改进。
技术实现要素：
为了解决上述技术问题，本发明提供一种定位导航方法、装置和系统，能够根据用户的设定，在移动终端上或在不同的移动终端之间进行智能定位导航。为了达到本发明目的，本发明提供了一种定位导航方法，应用于受控终端，包括：接收预设路径信息和关键点序列信息；在满足预设条件时，发送位置更新消息。进一步地，在满足预设条件时，发送位置更新消息包括：在到达一关键点预设范围内时，发送位置更新消息；或者，在预设时间内位置保持不变时，发送位置更新消息；或者，接收到来自用户的更新请求时，发送位置更新消息。进一步地，所述方法还包括：当偏离所述预设路径时：确定关键点导航信息，所述关键点导航信息指示受控终端导航至所述关键点或者下一个关键点；或者，根据当前位置和目的位置重新确定并发送路径信息和所述路径对应的关键点序列信息。为了达到本发明目的，本发明还提供了一种定位导航方法，应用于控制终端，包括：根据受控终端发送的位置更新消息判断所述受控终端是否偏离所述预设路径，并进行对应的导航处理，直到到达目的位置。进一步地，根据受控终端发送的位置更新消息判断所述受控终端是否偏离所述预设路径之前还包括：接收用户设定的导航信息，确定并向所述受控终端发送预设路径信息和关键点序列信息。进一步地，所述导航信息包括：出发位置信息、目的位置信息和关键点信息；和/或，所述位置更新消息包括：坐标信息和移动方向信息。进一步地，当出发位置与目的位置之间存在多条路经时，确定预设路径信息和关键点序列信息包括：根据用户选择确定预设路径信息，对接收到的关键点信息按照路径经过顺序排序，确定关键点序列信息。进一步地，根据所述位置更新消息判断所述受控终端是否偏离所述预设路径，并进行对应的导航处理包括：解析所述位置更新消息，获得所述受控终端当前位置信息；当所述当前位置偏离所述关键点与下一个关键点的方向且距离所述关键点的距离大于门限值时，则判断所述受控终端偏离所述预设路径，否则，判断所述受控终端未偏离所述预设路径；当所述受控终端偏离所述预设路径时：发送关键点导航信息，所述关键点导航信息指示受控终端导航至所述关键点或者下一个关键点；或者，根据所述当前位置和目的位置重新确定并发送路径信息和所述路径对应的关键点序列信息；或者，向所述受控终端发送提醒信息。为了达到本发明目的，本发明还提供了一种定位导航装置，设置于受控终端，包括：第一接收模块，用于接收预设路径信息和关键点序列信息；第一发送模块，用于在满足预设条件时，发送位置更新消息。优选地，第一发送模块包括：第一发送单元，用于在到达一关键点预设范围内时，发送位置更新消息；或第二发送单元，用于在预设时间内位置保持不变时，发送位置更新消息；或第三发送单元，用于接收到来自用户的更新请求时，发送位置更新消息。优选地，所述装置还包括：第一导航模块，用于当偏离所述预设路径时，确定关键点导航信息，所述关键点导航信息指示受控终端导航至所述关键点或者下一个关键点；或者，根据当前位置和目的位置重新确定路径信息和所述路径对应的关键点序列信息；所述第一发送模块，还用于发送重新确定的路径信息和所述路径对应的关键点序列信息。为了达到本发明目的，本发明还提供了一种定位导航装置，设置于控制终端，包括：第二导航模块，用于根据受控终端发送的位置更新消息判断所述受控终端是否偏离所述预设路径，并进行对应的导航处理，直到到达目的位置。优选地，所述装置还包括：第二接收模块，用于接收用户设定的导航信息；确定模块，用于确定预设路径信息和关键点序列信息；第二发送模块，用于向所述受控终端发送所述预设路径信息和关键点序列信息。优选地，所述确定模块，还用于当出发位置与目的位置之间存在多条路经时，根据用户选择确定预设路径信息，对接收到的关键点信息按照路径经过顺序排序，确定关键点序列信息。优选地，第二导航模块包括：解析单元，用于解析所述位置更新消息，获得所述受控终端当前位置信息；判断单元，用于当所述当前位置偏离所述关键点与下一个关键点的方向且距离所述关键点的距离大于门限值时，则判断所述受控终端偏离所述预设路径，否则，判断所述受控终端未偏离所述预设路径；导航单元，用于当所述受控终端偏离所述预设路径时：发送关键点导航信息，所述关键点导航信息指示受控终端导航至所述关键点或者下一个关键点；或者，根据所述当前位置和目的位置重新确定并发送路径信息和所述路径对应的关键点序列信息；所述第二发送模块还用于向所述受控终端发送提醒信息。为了达到本发明目的，本发明还提供了一种定位导航系统，包括：受控终端和控制终端，所述受控终端接收所述控制终端发送的预设路径信息和关键点序列信息；所述受控终端在满足预设条件时，向所述控制终端发送位置更新消息；所述控制终端根据所述位置更新消息判断所述受控终端是否偏离所述预设路径，并进行对应的导航处理，直到到达目的位置。与现有技术相比，本发明的技术方案根据用户的设定，在某移动终端上或在不同的移动终端之间进行智能定位导航，进而达到为可穿戴设备或功能机用户智能定位导航的目的，并且，每到特定地点反馈安全到达等信息，较大程度的提高了用户的便捷性，提升用户体验。本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：图1为本发明实施例中定位导航方法的流程示意图；图2为本发明实施例中定位导航装置的结构示意图；图3为本发明实施例中另一定位导航装置的结构示意图；图4为本发明实施例一的定位导航方法的流程示意图。具体实施方式为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。如图1所示，本发明实施例提供的一种定位导航方法，包括：A、受控终端接收控制终端发送的预设路径信息和关键点序列信息；B、所述受控终端向所述控制终端发送位置更新消息；C、所述控制终端根据所述位置更新消息判断所述受控终端是否偏离所述预设路径，并进行对应的导航处理，直到到达目的位置。步骤A之前还包括：所述控制终端接收用户设定的导航信息，并确定预设路径信息和关键点序列信息。所述导航信息可以在控制终端上进行，所述控制终端是在整个定位导航系统中处于控制地位的终端，往往是智能手机、平板电脑等设备。此类设备的必要功能是数据业务、SMS(ShortMessageService，短消息)或语音功能，但是所述的SMS或语音功能也可以由PS域承载。所述受控终端是在整个定位导航系统中处于被控制地位的终端，往往是智能手表、手环或功能机等可穿戴设备。此类设备的必要功能是GPS或北斗定位、SMS或语音业务，所述的SMS或语音业务也可由PS域承载。其中，所述导航信息包括：出发位置信息、目的位置信息和关键点信息；所述位置更新消息包括：坐标信息和移动方向信息。当所述出发位置与所述目的位置之间存在多条路经时，步骤A包括：所述控制终端根据用户选择确定预设路径信息，对接收到的关键点信息按照路径经过顺序排序，确定关键点序列信息。用户设定的导航信息包括用户事先可预知的出发位置到目的位置之间的某一条或者多条路径；关键点信息，可以是在预设的线路中，用户认为比较重要的位置，例如交叉路口、天桥位置等。步骤B可以以下述方式进行：所述受控终端在到达一关键点预设范围内时，向控制终端发送位置更新消息；或者，所述受控终端在预设时间内位置保持不变时，向控制终端发送位置更新消息；或者，所述受控终端接收到来自用户的更新请求时，向控制终端发送位置更新消息。步骤C包括：所述控制终端解析所述位置更新消息，获得受控终端当前位置信息；当受控终端的当前位置偏离所述关键点与下一个关键点的方向且距离所述关键点的距离大于门限值时，则所述控制终端判断所述受控终端偏离所述预设路径，否则，所述控制终端判断所述受控终端未偏离所述预设路径；当所述受控终端偏离所述预设路径时：所述控制终端向所述受控终端发送关键点导航信息，所述关键点导航信息指示受控终端导航至所述关键点或者下一个关键点；或者，所述控制终端根据所述受控终端的当前位置和目的位置重新确定路径信息和所述路径对应的关键点序列信息；或者，所述控制终端向所述受控终端发送提醒信息，所述受控终端确定关键点导航信息，所述关键点导航信息指示受控终端导航至所述关键点或者下一个关键点；或者，所述控制终端向所述受控终端发送提醒信息，所述受控终端根据所述受控终端的当前位置和目的位置重新确定路径信息和所述路径对应的关键点序列信息，并通知所述控制终端。当所述受控终端未偏离所述预设路径时：将所述关键点进行标记，标记为已完成，继续向下一个关键点导航。其中控制终端解析获得的受控终端当前位置信息可以在地图上显示，以此监测受控终端的移动动态。偏离所述预设路径，是受控终端的位置偏离了预设关键点X与下一个关键点X+1的方向且距离预设关键点X达到一定的门限值Threshold_apart，根据目前GPS的定位精度(目前可以达到3米甚至更短距离)设置合理的门限值。控制终端可以主动地通过语音呼叫方式为受控终端进行智能导航通过关键点X；受控终端可以向控制终端发起语音呼叫方式，求助控制终端进行导航，通过关键点X；控制终端可以智能调整用户的方向，通过关键点X，向X+1移动。通过本发明实施例提出的导航方法，能够根据用户的需求，为可穿戴设备、功能机等用户提供方便可靠的导航定位服务，很好的提升了用户体验。本发明实施例提供的一种定位导航方法，应用于受控终端，包括：接收预设路径信息和关键点序列信息；在满足预设条件时，发送位置更新消息。其中，在满足预设条件时，发送位置更新消息包括：在到达一关键点预设范围内时，发送位置更新消息；或者，在预设时间内位置保持不变时，发送位置更新消息；或者，接收到来自用户的更新请求时，发送位置更新消息。其中，当偏离所述预设路径时：确定关键点导航信息，所述关键点导航信息指示受控终端导航至所述关键点或者下一个关键点；或者，根据当前位置和目的位置重新确定并发送路径信息和所述路径对应的关键点序列信息。本发明实施例还提供一种定位导航方法，应用于控制终端，包括：根据受控终端发送的位置更新消息判断所述受控终端是否偏离所述预设路径，并进行对应的导航处理，直到到达目的位置。根据受控终端发送位置更新消息判断所述受控终端是否偏离所述预设路径之前还包括：接收用户设定的导航信息，确定并向所述受控终端发送预设路径信息和关键点序列信息。当出发位置与目的位置之间存在多条路经时，确定预设路径信息和关键点序列信息包括：根据用户选择确定预设路径信息，对接收到的关键点信息按照路径经过顺序排序，确定关键点序列信息。根据所述位置更新消息判断所述受控终端是否偏离所述预设路径，并进行对应的导航处理包括：解析所述位置更新消息，获得所述受控终端当前位置信息；当所述当前位置偏离所述关键点与下一个关键点的方向且距离所述关键点的距离大于门限值时，则判断所述受控终端偏离所述预设路径，否则，判断所述受控终端未偏离所述预设路径；当所述受控终端偏离所述预设路径时：发送关键点导航信息，所述关键点导航信息指示受控终端导航至所述关键点或者下一个关键点；或者，根据所述当前位置和目的位置重新确定并发送路径信息和所述路径对应的关键点序列信息；或者，向所述受控终端发送提醒信息。本发明实施例还提供一种定位导航装置，设置于受控终端，包括：第一接收模块201，用于接收预设路径信息和关键点序列信息；第一发送模块202，用于在满足预设条件时，发送位置更新消息。其中，第一发送模块202包括：第一发送单元2021，用于在到达一关键点预设范围内时，发送位置更新消息；或第二发送单元2022，用于在预设时间内位置保持不变时，发送位置更新消息；或第三发送单元2023，用于接收到来自用户的更新请求时，发送位置更新消息。所述装置还包括：第一导航模块203，用于当偏离所述预设路径时，确定关键点导航信息，所述关键点导航信息指示受控终端导航至所述关键点或者下一个关键点；或者，根据当前位置和目的位置重新确定路径信息和所述路径对应的关键点序列信息；所述第一发送模块202，还用于发送重新确定的所述路径信息和所述路径对应的关键点序列信息。本发明实施例还提供一种定位导航装置，设置于控制终端，包括：第二导航模块303，用于根据受控终端发送的位置更新消息判断所述受控终端是否偏离所述预设路径，并进行对应的导航处理，直到到达目的位置。所述装置还包括：第二接收模块301，用于接收用户设定的导航信息；确定模块304，用于确定预设路径信息和关键点序列信息；第二发送模块302，用于向所述受控终端发送所述预设路径信息和关键点序列信息。所述确定模块304，还用于当出发位置与目的位置之间存在多条路经时，根据用户选择确定预设路径信息，对接收到的关键点信息按照路径经过顺序排序，确定关键点序列信息。第二导航模块303包括：解析单元3031，用于解析所述位置更新消息，获得所述受控终端当前位置信息；判断单元3032，用于当所述当前位置偏离所述关键点与下一个关键点的方向且距离所述关键点的距离大于门限值时，则判断所述受控终端偏离所述预设路径，否则，判断所述受控终端未偏离所述预设路径；导航单元3033，用于当所述受控终端偏离所述预设路径时：发送关键点导航信息，所述关键点导航信息指示受控终端导航至所述关键点或者下一个关键点；或者，根据所述当前位置和目的位置重新确定并发送路径信息和所述路径对应的关键点序列信息；所述第二发送模块302还用于向所述受控终端发送提醒信息。本发明还提供一种定位导航系统，包括：受控终端和控制终端，所述受控终端接收所述控制终端发送的预设路径信息和关键点序列信息；所述受控终端在满足预设条件时，向所述控制终端发送位置更新消息；所述控制终端根据所述位置更新消息判断所述受控终端是否偏离所述预设路径，并进行对应的导航处理，直到到达目的位置。本发明实施例提供的受控终端，包括第一处理器和第一显示器；所述第一处理器，用于接收预设路径信息和关键点序列信息；并在满足预设条件时，发送位置更新消息；所述第一显示器，用于在地图上显示所述预设路径和所述关键点。进一步地，所述第一处理器在满足预设条件时，发送位置更新消息是指：在到达一关键点预设范围内时，发送位置更新消息；或者，在预设时间内位置保持不变时，发送位置更新消息；或者，接收到来自用户的更新请求时，发送位置更新消息。进一步地，所述第一处理器，还用于当偏离所述预设路径时：确定关键点导航信息，所述关键点导航信息指示受控终端导航至所述关键点或者下一个关键点；或者，根据当前位置和目的位置重新确定并发送路径信息和所述路径对应的关键点序列信息。本发明实施例提供的控制终端，包括第二处理器和第二显示器；所述第二处理器，用于根据受控终端发送的位置更新消息判断所述受控终端是否偏离所述预设路径，并进行对应的导航处理，直到到达目的位置；所述第二显示器，用于在地图上显示所述路径和所述受控终端的当前位置。进一步地，所述第二处理器，还用于根据用户选择确定预设路径信息，对接收到的关键点信息按照路径经过顺序排序，确定关键点序列信息。进一步地，根据所述位置更新消息判断所述受控终端是否偏离所述预设路径，并进行对应的导航处理是指：解析所述位置更新消息，获得所述受控终端当前位置信息；当所述当前位置偏离所述关键点与下一个关键点的方向且距离所述关键点的距离大于门限值时，则判断所述受控终端偏离所述预设路径，否则，判断所述受控终端未偏离所述预设路径；当所述受控终端偏离所述预设路径时：发送关键点导航信息，所述关键点导航信息指示受控终端导航至所述关键点或者下一个关键点；或者，根据所述当前位置和目的位置重新确定并发送路径信息和所述路径对应的关键点序列信息；或者，向所述受控终端发送提醒信息。本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质包括一组计算机可执行指令，所述指令用于执行本发明实施例所述的应用于受控终端或者控制终端的定位导航方法。在实际应用中，所述受控终端的第一接收模块201、第一发送模块202、第一导航模块203和所述控制终端的第二接收模块301、第二发送模块302、第二导航模块303、确定模块304可由位于移动终端中的中央处理器(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)、或现场可编程门阵列(FPGA)实现。实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。实施例一请参见图4，是本发明实施例中导航法流程示意图，包括：S101，控制终端确定预设路径，并确定路径中的关键点。优选的，控制终端在预设路径时，可向用户提供地图，由用户在地图上选择出发位置和目的位置，并据此向用户提供一条或多条线路，最终选择哪条线路，取决于用户的选择。优选的，预设路径生成时，自动生成关键点序列，所述的关键点序列是指沿预设路径所经过的交叉路口或其它用户自选择的点，并存储关键点序列。S102，控制终端将预设路径和关键点序列共享给受控终端。优选的，控制终端可通过如下方式与受控终端共享预设路径及关键点序列。近距离通信，是指控制终端与受控终端相距的位置较近，可通过WIFI或蓝牙及NFC等近距离通信的方式共享预设路径和关键点序列；远距离通信，是指控制终端与受控终端相距的位置较远时，可通过移动通信网络或云存储的方式共享预设路径和关键点序列，其中的移动通信网络可选择SMS业务。S103，当受控终端到达某个关键点X附近；需要说明的是，对于受控终端是否到达关键点X附近，可以通过比较受控终端的当前位置与X的坐标位置来判定。S104，受控终端向控制终端发送位置消息。需要说明的是，受控终端可以每到一个关键点时都需要向控制终端发送位置消息。也可以有选择性的向控制终端发送位置消息，当受控终端的位置在某一段时间内不发生变化或仅当受控终端收到来自用户的请求(例如某预设按键按下)时，向控制终端发送位置消息。优选的，受控终端可以通过特定格式的SMS消息向控制终端发送位置消息。S105，控制终端收到来自受控终端的位置消息后，进行解析，并通过地图等监测受控终端的位置移动动态。优选的，控制终端收到来自受控终端的位置消息后，从中提取受控终端位置信息的经纬度，并启动控制终端中相关的地图App，将受控终端的经纬度发送给地图App，地图App在收到受控终端的经纬度后，将受控终端的位置显示在地图上，向用户显示受控终端的位置。S106，受控终端在关键点X附近向控制终端共享位置移动信息；优选的，受控终端可以按每移动1米向控制终端分享一个位置信息。S107，判定受控终端是否偏离了预设路径。此判定可以通过控制终端主观判定，也可以通过受控终端智能判定。如果受控终端偏离了预设路径，转向S121，否则转向S111。S111，将关键点X进行标记，标记为已完成，受控终端继续向下一个关键点X+1移动。S121，受控终端已经偏离了预设的线路，需要进行导航指路。所述的导航指路，可以通过如下几种较为常见的方式：控制终端可以主动地通过语音呼叫方式为B进行智能导航通过关键点X；受控终端可以向控制终端发起语音呼叫方式，求助A进行导航，通过关键点X；受控终端可以智能调整用户的方向，通过关键点X，向X+1移动。对于前两种方式，由于涉及人工提醒，不单独进行说明。仅对第三种方式进行说明。受控终端在检测到已经偏离了预设路径时，首先提醒用户停下不再向前移动，此时的提醒可通过震动或声音报警等形式来完成，也可以通过屏幕对话框的形式来完成。受控终端提醒用户返回关键点X。首先受控终端根据当前的位置和关键点X的比较结果，提示用户调整方向，面向关键点X的方向，当未面向关键X的方向时，通过特定频率的震动或声音报警进行提醒，直到用户面向关键点X，以上提示也可以通过屏幕对话框的形式来完成。受控终端的用户返回到关键点X以后，调整受控终端的方向，面向关键点X+1，提醒用户向关键点X+1移动，以上提示可通过震动或声音报警等形式来完成，也可以通过屏幕对话框的形式来完成。以上所述，仅为本发明的较佳实例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。