1.一种惯性测量单元，包括：
自动校准模块，用于根据从多个传感器接收的数据计算协方差矩阵；
自适应权重控制模块，用于为陀螺仪传感器、加速度计传感器和磁力计传感器确定基于状态的反馈参数；和
传感器特性调节模块，用于基于来自所述自适应权重控制模块的输入确定修改后的协方差矩阵。
2.如权利要求1所述的惯性测量单元，其中，多个传感器包括陀螺仪传感器、加速度计传感器和磁力计传感器中的至少一个。
3.如权利要求1所述的惯性测量单元，进一步包括：
预估模块；和
校正模块。
4.如权利要求3所述的惯性测量单元，其中，将修改后的协方差矩阵输入至校正模块。
5.如权利要求2所述的惯性测量单元，其中，自动校准模块包括逻辑，至少部分地包括硬件逻辑，配置为：
监控加速度计传感器的输出；和
作为对确定所述惯性测量单元在预先确定的时间段内保持静止的响应，计算协方差矩阵。
6.如权利要求2所述的惯性测量单元，其中，自动校准模块包括逻辑，至少部分地包括硬件逻辑，配置为：
基于来自加速度计传感器和磁力计传感器的输入确定状态；和
基于状态为陀螺仪传感器、加速度计传感器和磁力计传感器确定基于状态的反馈参数。
7.如权利要求6所述的惯性测量单元，其中，自适应权重控制模块减少加速度计的基于状态的反馈的权重，作为对加速度计传感器的输出中的增加的响应。
8.如权利要求6所述的惯性测量单元，其中，自适应权重控制模块减少磁力计的基于状态的反馈的权重，作为对磁力计传感器的输出中的增加的响应。
9.如权利要求6所述的惯性测量单元，其中，自适应权重控制模块增加陀螺仪的基于状态的反馈的权重，作为对预估/校正算法中收敛的响应。
10.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；和
惯性测量单元，包括：
自动校准模块，用于根据从多个传感器接收的数据计算协方差矩阵；
自适应权重控制模块，用于为陀螺仪传感器、加速度计传感器和磁力计传感器确定基于状态的反馈参数；和
传感器特性调节模块，用于基于来自自适应权重控制模块的输入确定修改后的协方差矩阵。
11.如权利要求10所述的电子设备，其中，多个传感器包括陀螺仪传感器、加速度计传感器和磁力计传感器中的至少一个。
12.如权利要求10所述的电子设备，进一步包括：
预估模块；和
校正模块。
13.如权利要求11所述的电子设备，其中，将修改后的协方差矩阵输入至校正模块。
14.如权利要求10所述的电子设备，其中，自动校准模块包括逻辑，至少部分地包括硬件逻辑，配置为：
监控加速度计传感器的输出；和
作为对确定所述惯性测量单元在预先确定的时间段内保持静止的响应，计算协方差矩阵。
15.如权利要求10所述的电子设备，其中，自动校准模块包括逻辑，至少部分地包括硬件逻辑，配置为：
基于来自加速度计传感器和磁力计传感器的输入确定状态；和
基于所述状态为陀螺仪传感器、加速度计传感器和磁力计传感器确定基于状态的反馈参数。
16.如权利要求15所述的电子设备，其中，自适应权重控制模块减少加速度计的基于状态的反馈的权重，作为对加速度计传感器输出中的增加的响应。
17.如权利要求15所述的电子设备，其中，自适应权重控制模块减少磁力计的基于状态的反馈的权重，对磁力计传感器的输出中的增加的响应。
18.如权利要求15所述的电子设备，其中，自适应权重控制模块增加陀螺仪的基于状态的反馈的权重，作为对预估/校正算法中收敛的响应。