技术总结
本发明公开了基于全局最优数据融合的分布式SLAM方法，本方法是利用分布式的结构将整个状态向量分为机器人位姿估计和路标估计共五维状态，将本应以矩阵形式集中计算的描述机器人位姿的观测分布概率公式进行分布化处理，依据每个有效路标点单独建立多个相互平行独立的子滤波器，然后将子滤波器的机器人的位姿估计结果在主滤波器中进行融合，并将子滤波器的融合结果通过全局预测器反馈修正，最后得到全局最优的机器人位姿估算结果。最后通过真实实验使用本发明算法和集中式算法对比，证明了本方法的可行性和有效性。
技术研发人员：裴福俊;武小平;程雨航;严鸿;
受保护的技术使用者：北京工业大学;
文档号码：201610166273
技术研发日：2016.03.22
技术公布日：2016.07.06