一种导航路线的规划方法及装置与流程

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航路线的规划方法及装置。

背景技术：

随着定位技术的不断发展以及全球定位系统(Global Positioning System，GPS)的日益普及，越来越多的用户开始通过导航终端获取驾车或行走时的路径规划信息并通常会按照该路径规划信息来确定自身的驾车或行走路线。

目前，导航终端多采用最短路径规划算法来实现导航路线的规划，即，将距离或者时间作为有向带权图的权值，采用最短路径算法，如迪杰斯特拉算法(Dijkstra's Algorithm)，进行最短路线的求解，寻找出一条或前几条权值最小的路线，从而为用户规划出一条或几条合理的路线。

采用现有路线规划方法规划出的路线，其合理性需要通过导航地图上的点和边的权值的准确性来保证，这就使得现有的路线规划方法往往只适用于静态策略(如最短距离等)，而对于动态策略(如最短时间等)则往往会因为算法的局限或者数据更新的不及时而出现局部路线规划不合理的情况。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种导航路线的规划方法及装置，以解决现有技术中导航路线局部规划不合理的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种导航路线的规划方法，包括：

根据用户输入的起终点位置信息以及设定路径规划算法，生成算法规划路线；

根据预存的局部经验路线集，获取所述算法规划路线中与所述局部经验路线集中的局部经验路线相匹配的局部规划路线；

根据所述局部规划路线以及与所述局部规划路线相匹配的局部经验路线，对所述算法规划路线进行局部替换，生成导航路线提供给所述用户。

第二方面，本发明实施例还提供了一种导航路线的规划装置，包括：

算法规划路线生成模块，用于根据用户输入的起终点位置信息以及设定路径规划算法，生成算法规划路线；

局部规划路线获取模块，用于根据预存的局部经验路线集，获取所述算法规划路线中与所述局部经验路线集中的局部经验路线相匹配的局部规划路线；

导航路线生成模块，用于根据所述局部规划路线以及与所述局部规划路线相匹配的局部经验路线，对所述算法规划路线进行局部替换，生成导航路线提供给所述用户。

本发明实施例提供的导航路线的规划方案，根据用户的起终点位置信息采用预设的路径规划算法生成算法规划路线，从预存的局部经验路线集中获取该算法规划路线中与局部经验路线集中的局部经验路线相匹配的局部规划路线，通过与局部规划路线相匹配的局部经验路线对算法规划路线进行局部替换以生成导航路线提供给该用户。本发明实施例通过采用上述技术方案，根据预先存储的局部经验路线对算法规划路线中局部存在的不合理路线进行调整，可以弥补通过传统算法获取的导航路线中存在的不足，纠正导航路线中存在的不合理路线，提高导航路线的实用性和精准性，减少用户因为导航路线不合理而浪费的时间。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例一提供的一种导航路线的规划方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种导航路线的规划方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三提供的一种导航路线的规划方法的流程示意图；

图4为本发明实施例四提供的一种导航路线的规划方法的流程示意图；

图5为本发明实施例五提供的一种导航路线的规划装置的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。

在进行导航路线规划时，可通过人机交互的方式接收用户触发的路径规划请求，该请求包含了用户想要通行的路线的起点和终点。一般的，在接收到路径规划请求后，可基于设定路径规划算法进行路线规划，并将生成的导航路线提供给用户。但是，基于设定路径规划算法生成的导航路线可能存在局部不符合用户的行驶习惯的情况(如，基于高速公路的绕行)，因此如果基于设定路径规划算法生成的导航路线的局部导航路线与用户的高频历史轨迹数据不相匹配，可以认为导航路线的该局部导航路线的实用性较弱，由此可以采用本发明实施例提供的一种导航路线规划算法，以基于该方法来确定实用性更强的导航路线，供用户进行导航。

实施例一

本发明实施例一提供一种导航路线的规划方法。该方法可以由导航路线的规划装置执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，一般可以集成在与导航客户端相对应的服务器中。图1是本发明实施例一的提供的导航路线的规划方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：

S101、根据用户输入的起终点位置信息以及设定路径规划算法，生成算法规划路线。

示例性的，用户的起点位置信息可以直接通过GPS定位获得，也可以通过用户的输入操作获得；用户的终点位置信息可以通过用户的输入操作获得。在此，用户的输入既可以是用户的手动输入，也可以包是用户的历史输入，即，如果用户需要输入的起点位置信息和/或终点位置信息为用户之前使用过的位置信息，则用户可以在显示窗口内直接点击该起点位置和/或终点位置以完成起终点位置信息的输入。当用户需要进行导航的起点位置为用户的当前位置时，优选的，可以通过GPS定位获取用户的当前位置信息作为算法规划路线的起点位置信息，以减少用户所需的操作步骤，提高所生成算法规划路线的准确性。获取算法规划路线时所使用的设定路径规划算法可以根据实际需要灵活确定，例如，可以采用最短路径算法(如迪杰斯特拉算法)生成算法规划路线，此处不做限制，其中，迪杰斯特拉(Dijkstra)算法又称为单源最短路径算法，是从一个顶点到其余各顶点的最短路径算法，解决的是有向图中最短路径问题，其主要特点是以起始点为中心向外层层扩展，直到扩展到终点为止。

S102、根据预存的局部经验路线集，获取所述算法规划路线中与所述局部经验路线集中的局部经验路线相匹配的局部规划路线。

本实施例中，局部经验路线可以包含用户的高频路线，也可以包含与用户的高频实际轨迹相对应的局部规划路线，在此，用户的高频路线可以是用户实驾驶或行走时所通过的与算法规划路线不同的实际轨迹，相应的，局部规划路线可以是算法规划路线中与用户的高频路线具有相同的起始位置和终止位置的局部算法规划路线。示例性的，可以根据记录的用户的实际轨迹数据以及与该实际轨迹数据相对应的算法规划路线获取该用户的实际轨迹与该算法规划路线之间的差异路线，然后记录各差异路线的用户通行次数以得到用户的高频路线；可以根据用户高频路线的起始位置和终止位置信息以及设定路径规划算法获取与该用户高频路线相对应的局部规划路线。

示例性的，局部经验路线集中可以存储与各局部经验路线相对应的局部规划路线与各局部经验路线的对应关系,该对应关系可以是相互匹配的局部经验路线与局部规划路线存储位置的对应关系,或者,相互匹配的局部经验路线与局部规划路线的调用关系，此时,在生成局部经验路线集时,可以首先记录各局部经验路线和各局部规划路线相互之间的对应关系,并将各局部经验路线的局部经验路线信息以及各局部规划路线的局部规划路线信息存储在相同或不同的位置,然后将各局部经验路线与各局部规划路线的对应关系存储于预设的存储位置以生成局部经验路线集；此外,也可以将各局部经验路线信息和各局部规划路线信息也存储于局部经验路线集中,此时,相应的,局部经验路线集中既包含各局部经验路线的局部经验路线信息和各局部规划路线的局部规划路线信息,也包含各局部经验路线与各局部规划路线相互之间的对应关系。

本实施例中，相匹配的局部经验路线和局部规划路线优选具有相同的起始位置和相同的终止位置，在此，该相同的起始位置和相同的终止位置可以是相同的起始点和相同的终止点，也可以是相同的起始路段和相同的终止路段。即，相互匹配的局部经验路线和局部规划路线可以只具有相同的起始点和相同的终止点，也可以具有一条或多条相同的起始路段和相同的终止路段。优选的，相互匹配的局部经验路线和局部规划路线具有一条相同的起始路段和一条相同的终止路段，以在保证局部经验路线和局部规划路线相匹配时的准确性的前提下减少局部检验路线和局部规划路线所需的存储空间。考虑到局部经验路线和局部规划路线相匹配时的简捷性和准确性，相互匹配的局部经验路线和局部规划路线之间优选只在起始位置和/或终止位置处具有相同的路段，即，局部经验路线和局部规划路线除起始位置和终止位置外的其他路段优选为不重合路段。

S103、根据所述局部规划路线以及与所述局部规划路线相匹配的局部经验路线，对所述算法规划路线进行局部替换，生成导航路线提供给所述用户。

示例性的，在进行局部规划路线和与该局部规划相匹配的局部经验路线之间的替换时，可以以局部规划路线或者局部经验路线的起始位置信息和终点位置信息为算法规划路线中的定位点来完成局部规划路线和局部经验路线之间的相互替换。

本实施例中，最终向用户展示的导航路线的条数可以是一条，可以是多条，此处不作限制。示例性的，若最终向用户展示的导航路线为多条时，则可以在完成多条算法规划路线中包含的全部局部规划路线的替换后，同时将多条完成局部规划路线替换的路线以多条导航路线的形式提供给用户；也可以完成某一条算法规划路线中局部规划路线替换后即将该完成局部替换的路线以导航路线的形式展示给用户，然后再进行另一条算法规划路线的替换与展示，直至所有完成替换的路线均已展示给用户。考虑到用户对多条导航路线的对比以及最终选择确定当前导航路线的便利性，优选的，可以在完成多条算法规划路线中包含的所有局部规划路线的替换后，同时将该多条完成替换的路线以多条导航路线的形式通过导航客户端展示给用户。

本实施例提供的导航路线的规划方法，根据用户输入的起点位置信息和终点位置信息通过预设的路径规划算法生成一条或多条算法规划路线，根据预存的局部经验路线集获取该一条或多条算法规划路线中与局部经验路线集中的局部经验路线相匹配的局部规划路线，根据该局部规划路线的起点位置信息、终点位置信息和与该局部规划路线相匹配的局部经验路线信息对该一条或多条算法规划路线进行局部替换，并将生成的一条或多条导航路线通过导航客户端展示给用户。本实施例通过采用上述技术方案，根据预先存储的局部经验路线对算法规划路线中局部存在的不合理路线进行调整，可以弥补通过传统算法获取的导航路线中存在的不足，纠正导航路线中存在的不合理路线，提高导航路线的实用性和精准性，减少用户因为导航路线不合理而浪费的时间，提高用户的使用体验。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种导航路线的规划方法的流程示意图，本实施例在上述实施例的基础上进行优化，进一步的，本发明实施例所提供的导航路线的规划方法还包括：根据至少两个用户的历史导航数据，生成差异区间信息集，其中，所述差异区间信息包括用户实际轨迹数据与对应的导航路线相差异的区间起点路段标识以及区间终点路段标识；根据所述历史轨迹数据，获取与各差异区间信息对应的用户高频路线；根据所述设定路径规划算法，生成与各差异区间信息对应的理论导航路线；如果与同一目标差异区间信息对应的用户高频路线与理论导航路线不一致，则将与所述目标差异区间对应的所述用户高频路线以及所述理论导航路线存储于所述局部经验路线集中的一条局部经验路线中。

相应的，如图2所示，本实施例提供的导航路线的规划方法可以包括：

S201、根据至少两个用户的历史导航数据，生成差异区间信息集，其中，所述差异区间信息包括用户实际轨迹数据与对应的导航路线相差异的区间起点路段标识以及区间终点路段标识。

可以理解的是，当用户使用导航软件规划了一条导航路径后，用户可能会完全按照该导航路线所规划出的路线行驶，也可能在一些特定的局部路线中(典型的，基于高速公路的绕行)，采取与该导航路线相区别的路线进行改道绕行。而在本实施例中，正是需要挖掘出大多数用户基于同一条局部路线中选择改道绕行的路线，作为经验路线，以优化现有的路径规划工具。

其中，可以通过对用户使用导航软件过程中产生的大量历史导航数据进行处理，挖掘出上述经验路线的信息。

示例性的，用户的历史导航数据可以包含该用户的预设时间内的各实际轨迹数据、与各实际轨迹相对应的各导航路线的导航路线数据，以及各实际轨迹数据与各导航路线数据的对应关系。相应的，在获得某用户的历史导航数据后，可以将一组或多组具有对应关系的实际轨迹数据和导航路线数据进行比对，以获得该一组或多组具有对应关系的实际轨迹与该导航路线的差异区间信息，然后将得到的各差异区间信息存入预设存储位置处以生成差异区间信息集。在此，需要指出的是，存入差异区间信息集的各差异区间信息可以是根据一个用户的一条实际轨迹数据所生成的一个或多个差异区间信息，或者根据一个用户的多条实际轨迹数据所生成的一个或多个差异区间信息；也可以是根据多个用户的多条实际轨迹数据所生成的多个差异区间信息，此处不作限制。考虑到差异区间信息集的实用性，优选的，可以根据多个用户的多条实际轨迹生成的多个差异区间信息生成差异区间信息集。

本实施例中，为了提高差异区间信息集所包含差异区间信息的实用性和全面性，优选的，可以为差异区间信息集设置自动更新周期，每间隔一个自动更新周期即对差异区间信息集中包含的差异区间信息进行一次更新。示例性的，在对差异区间信息集进行更新时，可以首先获取最近一个更新周期内的所有用户的历史导航数据，并分别根据各历史导航数据获取与该历史导航数据相对应的差异区间信息；然后通过比对去除所得到的各差异区间信息中包含的多余的重复差异区间信息，以得到一个或多个待存储差异区间信息，在此，该多余的重复差异区间信息既包括新获得的各差异区间信息中包含的重复差异区间信息，也包括新获得的各差异区间信息与差异区间信息集中存储的各差异区间信息相重复的差异区间信息；最后将该一个或多个待存储差异区间信息存储到差异区间信息集中，以完成差异区间信息集的更新。例如，若更新周期为3个月，则在到达差异区间信息集的更新时间时，可以获取最近3个月内所有使用该导航客户端的用户在最近3各月内的所有历史导航数据，并分别根据各历史导航数据获取与该历史导航数据相对应的差异区间信息；通过比对去除所得到的各差异区间信息中包含的多余重复差异区间信息，如，若新获得的各差异区间信息中某一差异区间信息出现了3次，则需删除该完全相同的3个差异区间信息中的2个以消除该差异区间信息的重复性；进一步将去除多余的重复差异区间信息后的最近3个月内的各差异信息区间与差异区间信息集中包含的各差异区间信息进行对比，删除该最近3个月内的各差异区间信息中与差异区间信息集中包含的差异区间信息重复的差异区间信息，以得到一个或多个待存储差异区间信息；假设最终得到1000个待存储差异区间信息，将该1000个待存储差异区间信息存储到差异区间信息集中，以完成此次对差异区间信息集的更新。

S202、根据所述历史轨迹数据，获取与各差异区间信息对应的用户高频路线。

本实施例中，用户高频路线可以是用户通行次数最多的实际轨迹，相应的，某一差异区间信息对应的用户高频路线可以是以该差异区间信息中包含的区间起点路段为起点路段，以该差异区间信息中包含的区间终点路段为终点路段的用户使用次数最多的实际轨迹路线，即为从该差异区间信息中包含的区间起点路段到该差异区间信息包含的区间终点路线的所有用户实际轨迹路线中用户使用次数最多的实际轨迹路线。在此，用户使用次数既可以包括同一用户的使用次数，也可以包括不同用户的使用次数，此处不作限制。

S203、根据所述设定路径规划算法，生成与各差异区间信息对应的理论导航路线。

示例性的，在生成与某一差异区间信息对应的理论导航路线时，可以首先获取该差异区间信息中包含的区间起点路段信息和区间终点路段信息；然后通过设定的路径规划算法计算以该区间起始路段为起点路段、以该区间终止路段为终点路段的理论导航路线以得到与该差异区间信息相对应的理论导航路线。

S204、如果与同一目标差异区间信息对应的用户高频路线与理论导航路线不一致，则将与所述目标差异区间对应的所述用户高频路线以及所述理论导航路线存储于所述局部经验路线集中的一条局部经验路线中。

本实施例中，用户高频路线与理论导航路线不一致可以是用户高频路线与理论导航路线除起点路段和终点路段外的所有路段都不一致，也可以是用户高频路线与理论导航路线中的某一个或几个路段不一致，即，若用户高频路线与理论导航路线不完全相同，即可判定该用户高频路线与理论导航路线不一致。

优选的，所述局部经验路线还包括：与所述局部经验路线中的所述用户高频路线或者所述理论导航路线的起终点对应的局部起点路段标识以及局部终点路段标识。即，在将与目标差异区间对应的用户高频路线以及理论导航路线存储于局部经验路线集中的一条局部经验路线中时，优选将该用户高频路线或该理论导航路线的起点所对应的局部起点路段标识以及将该用户高频路线或该理论导航路线的终点所对应的局部终点路段标识也存储于该局部经验路线中，以简化后续获取该局部经验路线时所需的操作。

示例性的，可以每间隔一个更新周期即对局部经验路线集进行一次更新，在对局部经验路线集进行更新时，可以首先删除更新前局部经验路线集中包含的各局部检验路线信息，即，首先将更新前的局部经验路线集清空；然后获取差异区间信息集中包含的各差异区间信息，并获取与各差异区间信息相对应的用户高频路线和理论导航路线；判断相互对应的各用户高频路线与理论导航路线是否一致，如果不一致则将该用户高频路线、该理论导航路线以及该用户高频路线或理论导航路线的起点所对应的局部起点路段标识、该用户高频路线或理论导航路线的终点所对应的局部终点路段标识存储于同一条局部经验路线，并将该局部经验路线存储于局部经验路线集合中，以此类推，直至完成与差异区间信息集中的所有差异期间信息相对应的用户高频路线和理论导航路线的比对，从而实现对经验路线集中的一次更新。

S205、根据用户输入的起终点位置信息以及设定路径规划算法，生成算法规划路线。

S206、根据预存的局部经验路线集，获取所述算法规划路线中与所述局部经验路线集中的局部经验路线相匹配的局部规划路线。

S207、根据所述局部规划路线以及与所述局部规划路线相匹配的局部经验路线，对所述算法规划路线进行局部替换，生成导航路线提供给所述用户。

本实施例提供的导航路线的规划方法，根据用户的历史导航数据生成差异区间信息集，根据与差异区间信息集中的各差异区间信息相对应的用户高频路线和理论导航路线，判断各相互对应的用户高频路线和理论导航路线是否一致，若不一致则根据该用户高频路线、理论导航路线以及与该用户高频路线或理论导航路线的起终点对应的局部起点路段标识和局部终点路段标识生成一条局部经验路线，并将该局部经验路线存储于局部经验路线集中，可以确保替换后的局部经验路线为用户使用次数最高的实际轨迹路线，有效地提高各局部经验路线的准确性和实用性，从而提高进行局部替换后所生成的导航路线的准确性和实用性。此外，定期对差异区间信息集中包含的差异区间信息以及局部经验路线集中包含的局部经验路线进行更新，可以使差异区间信息集中包含有最新的差异区间信息，使局部经验路线集中包含有最新的局部经验路线，进一步提高各局部经验路线的实用性，从而进一步提高所生成的导航路线的实用性，提高用户的使用体验。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种导航路线的规划方法的流程示意图，本实施例在上述实施例的基础上进行优化，进一步的，根据至少两个用户的历史导航数据，生成差异区间信息集包括：根据用户的历史导航数据，获取一条用户实际轨迹数据作为目标轨迹；获取与所述目标轨迹对应的规划路线作为目标路线；计算所述目标轨迹与所述目标路线之间的局部差异路线；在所述目标路线中，获取所述局部差异路线的起点路段的前一路段标识作为差异区间信息集的区间起点路段标识，获取所述局部差异路线的终点路段的后一路段标识作为所述差异区间信息集的区间终点路段标识；返回执行获取一条用户实际轨迹数据作为目标轨迹的操作，直至完成对所述历史导航数据中的全部用户实际轨迹数据的处理。

进一步的，根据所述历史轨迹数据，获取与各差异区间信息对应的用户高频路线包括：在所述历史轨迹数据中，查找包括各所述差异区间信息的目标历史轨迹数据；在所述目标历史轨迹数据中，获取与各所述差异区间信息对应的局部用户轨迹，并统计相同局部用户轨迹的数量值；将与各所述差异区间信息对应的数量值最大的局部用户轨迹，作为与各差异区间信息对应的用户高频路线。

相应的，如图3所示，本实施例提供的导航路线的规划方法可以包括：

S301、根据用户的历史导航数据，获取一条用户实际轨迹数据作为目标轨迹。

在此，历史导航数据可以包括用户的实际轨迹数据，还可以包括用户的算法规划路线数据，其中，用户的实际轨迹指的是用户实际的行驶路线或行走路线。在获取目标轨迹时，可以首先随机获取用户的历史导航数据，然后调用该历史导航数据中包含的用户实际轨迹数据作为目标轨迹。

S302、获取与所述目标轨迹对应的规划路线作为目标路线。

示例性的，如果在历史导航数据中存在有与该目标导航数据相对应的算法规划路线数据，则可以从该历史导航数据中直接获取与目标轨迹对应的算法规划路线作为目标路线；如果导航数据中不存在与该目标导航数据相对应的算法规划路线数据，则可以根据目标轨迹的起点位置信息和终点位置信息，调用预设的路径规划算法生成与目标轨迹对应的算法规划路线作为目标路线。

S303、计算所述目标轨迹与所述目标路线之间的局部差异路线。

在本实施例中，所述目标轨迹和所述目标路线可以均为由一系列路段组成的路线，相应的，可以通过分别遍历目标轨迹和所述目标路线的各个路段进行比对方式，计算所述目标轨迹与所述目标路线之间的局部差异路线；进一步的，还可以通过各种优化算法(典型的Diff算法)，计算所述目标轨迹与所述目标路线之间的局部差异路线。

S304、在所述目标路线中，获取所述局部差异路线的起点路段的前一路段标识作为差异区间信息集的区间起点路段标识，获取所述局部差异路线的终点路段的后一路段标识作为所述差异区间信息集的区间终点路段标识。

考虑到目标路线、目标轨迹、局部差异路线以及局部用户轨迹的相互关系，在获取区间起点路段标识和区间终点路线标识时，也可以首先计算目标轨迹与目标路线之间的局部用户轨迹，然后在目标轨迹中，获取局部用户轨迹的起点路段的前一路段标识作为差异区间信息集的区间起点路段标识，获取局部用户轨迹的终点路段的后一路段标识作为所述差异区间信息集的区间终点路段标识。

本实施例中，获取局部差异路线或局部用户轨迹的起点路段的前一路段标识作为差异区间信息集的区间起点路段标识，获取局部差异路线或局部用户轨迹的终点路段的后一路段标识作为所述差异区间信息集的区间终点路段标识，是为了使相匹配的局部差异路线和局部用户轨迹之间具有相同的起点路段和相同的终点路段，以便于简化后续进行替换时所需的操作。

S305、判断是否完成对所述历史导航数据中的全部用户实际轨迹数据的处理，若是，则执行步骤S306；否则，返回步骤S301。

示例性的，可以通过判断历史导航数据中是否存在未获取其局部差异路线的算法规划路线或者是否存在未获取其局部经验路线的用户实际轨迹来判断是否完成对历史导航数据中的全部用户实际轨迹数据的处理。

S306、在所述历史轨迹数据中，查找包括各所述差异区间信息的目标历史轨迹数据。

示例性的，在查找包括各差异区间信息的目标历史轨迹数据时，可以首先在历史轨迹数据中按照预定规则或随机获取一条历史轨迹数据为目标历史轨迹数据，然后查找该目标历史轨迹数据中包含的所有差异区间信息，当目标历史轨迹数据中包含的差异区间信息查找完成后，重新从历史轨迹数据中获取下一历史轨迹数据为目标历史轨迹数据，重复上述步骤，直至历史轨迹数据中包含的所有历史轨迹的差异区间信息均已查找完成。

S307、在所述目标历史轨迹数据中，获取与各所述差异区间信息对应的局部用户轨迹，并统计相同局部用户轨迹的数量值。

本实施例中，局部用户轨迹指的是目标历史轨迹数据中，以目标差异区间信息的区间起点标识路段为起点路段，以目标差异区间信息的区间终点标识路段为终点路段的一段用户实际轨迹路线。在统计某一差异区间信息对应的局部用户轨迹的数量值时，可以首先获取该差异区间信息所对应的所有用户实际轨迹数据，然后统计所获取的用户实际轨迹数据中包含的各相同局部用户轨迹的数量值。

S308、将与各所述差异区间信息对应的数量值最大的局部用户轨迹，作为与各差异区间信息对应的用户高频路线。

即，将与某一差异区间信息对应的局部用户轨迹中用户使用次数最多的局部用户轨迹作为与该差异区间信息对应的用户高频路线。

S309、根据所述设定路径规划算法，生成与各差异区间信息对应的理论导航路线。

在本实施例中，可以将根据与所述差异区间信息对应的起点以及终点信息以及导航软件中的设定路径规划算法所生成的导航路线，作为所述理论导航路线。

S310、如果与同一目标差异区间信息对应的用户高频路线与理论导航路线不一致，则将与所述目标差异区间对应的所述用户高频路线以及所述理论导航路线存储于所述局部经验路线集中的一条局部经验路线中。

S311、根据用户输入的起终点位置信息以及设定路径规划算法，生成算法规划路线。

S312、根据预存的局部经验路线集，获取所述算法规划路线中与所述局部经验路线集中的局部经验路线相匹配的局部规划路线。

S313、根据所述局部规划路线以及与所述局部规划路线相匹配的局部经验路线，对所述算法规划路线进行局部替换，生成导航路线提供给所述用户。

本实施例提供的导航路线的规划方法，根据用户的历史导航数据，生成差异区间信息集，根据用户的历史轨迹数据，获取与各差异区间信息对应的用户高频路线，根据预先存储的局部经验路线对算法规划路线中局部存在的不合理路线进行调整，可以确保替换后的局部经验路线为用户使用次数最高的实际轨迹路线，弥补通过传统算法获取的导航路线中存在的不足，纠正导航路线中存在的不合理路线，提高导航路线的实用性和精准性，减少用户因为导航路线不合理而浪费的时间，提高用户的使用体验。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种导航路线的规划方法的流程示意图，本实施例在上述实施例的基础上进行优化，进一步的，根据预存的局部经验路线集，获取所述算法规划路线中与局部经验路线相匹配的局部规划路线包括：将所述算法规划路线的各路段的路段标识与所述局部经验路线集中各局部经验路线的局部起点路段标识以及局部终点路段标识进行比对；获取所述算法规划路线中与目标局部经验路线的所述局部起点路段标识相匹配的第一路段标识，以及所述算法规划路线中与所述目标局部经验路线的所述局部终点路段标识相匹配的第二路段标识；在所述算法规划路线中，获取由所述第一路段标识以及所述第二路段标识确定的待验证路线；如果所述待验证路线与所述目标局部经验路线中的所述理论导航路线相一致，则将所述待验证路线作为所述算法规划路线中与局部经验路线相匹配的局部规划路线。

进一步的，根据所述局部规划路线以及与所述局部规划路线相匹配的局部经验路线，对所述算法规划路线进行局部替换，生成导航路线提供给所述用户包括：在所述算法规划路线，使用与所述局部规划路线相匹配的局部经验路线中的用户高频路线，替换所述局部规划路线；将替换后生成的所述导航路线提供给所述用户。

相应的，如图4所示，本实施例提供的导航路线的规划方法可以包括：

S401、根据用户输入的起终点位置信息以及设定路径规划算法，生成算法规划路线。

S402、将所述算法规划路线的各路段的路段标识与所述局部经验路线集中各局部经验路线的局部起点路段标识以及局部终点路段标识进行比对。

本实施例中，将算法规划路线的各路段的路段标识与局部经验路线集中各局部经验路线的局部起点路段标识以及局部终点路段标识进行比对，是为了确定该算法规划路线中的各路段是否为局部经验路线集中某一局部经验路线的局部起点路段或局部终点路线。

S403、获取所述算法规划路线中与目标局部经验路线的所述局部起点路段标识相匹配的第一路段标识，以及所述算法规划路线中与所述目标局部经验路线的所述局部终点路段标识相匹配的第二路段标识。

示例性的，若算法规划路线中的某一路段与局部经验路线集中的某一局部经验路线的局部起点路段相同，则为算法规划路线中的该路段添加第一路段标识；若算法规划路线中的某一路段与局部经验路线集中的某一局部经验路线的局部终点路段相同，则为算法规划路线中的该路段添加第二路段标识。

S404、在所述算法规划路线中，获取由所述第一路段标识以及所述第二路段标识确定的待验证路线。

示例性的，可以通过排列组合的方式对算法轨迹路线中具有第一路段标识的路段和具有第二路段标识的路段进行匹配，并获取算法规划路线中以各相互匹配的具有第一路段标识的路段为起始路段、以各相互匹配的具有第二路段标识的路段为终点路段的局部算法规划路线以生成待验证路线。

S405、如果所述待验证路线与所述目标局部经验路线中的所述理论导航路线相一致，则将所述待验证路线作为所述算法规划路线中与局部经验路线相匹配的局部规划路线。

其中，待验证路线与目标局部经验路线中的理论导航路线相一致指的是待验证路线与理论导航路线的方向相同，且待验证路线与理论导航路线中包含的各个路段也相同。

S406、在所述算法规划路线，使用与所述局部规划路线相匹配的局部经验路线中的用户高频路线，替换所述局部规划路线。

示例性的，在进行局部规划路线和与该局部规划相匹配的局部经验路线之间的替换时，可以首先获取该局部规划路线起始位置信息和终点位置信息以及局部经验路线集中与该局部规划路线相对应的局部经验路线信息，然后在算法规划路线中找到与该起始位置信息相对应的局部规划路线起始位置以及与该终点位置信息相对应的局部规划路线终止位置，最后将同该局部规划路线相匹配的局部经验路线的局部经验路线起始位置与算法规划路线中同局部规划路线起始位置相连的路段相连接，将同该局部规划路线相匹配的局部经验路线的局部经验路线终止位置与算法规划路线中同局部规划路线终止位置相连的路线相连接，并删除算法规划路线中包含的局部规划路线的各个路段，以完成该局部经验路线与该局部规划路线的替换。

S407、将替换后生成的所述导航路线提供给所述用户。

示例性的，可以将替换后生成的一条或多条导航路线通过导航客户端的导航窗口展示给用户。

本实施例提供的导航路线的规划方法，将算法规划路线的各路段的路段标识与局部经验路线集中各局部经验路线的局部起点路段标识以及局部终点路段标识进行比对，并为算法规划路线中与各局部经验路线的局部起点路段标识相匹配的路段添加第一路段标识，为算法规划路线中与各局部经验路线的局部终点路段标识相匹配的路段添加第二路段标识；获取算法规划路线中由具有第一路段标识的路段和具有第二路段标识的路段确定的待验证路线；如果待验证路线与局部经验路线集中某一局部经验路线的理论导航路线一致，则将该待验证路线作为该算法规划路线的一个局部规划路线，并使用该局部经验路线中的用户高频路线替换该局部规划路线。本实施例通过采用上述技术方案，根据预先存储的局部经验路线对算法规划路线中局部存在的不合理路线进行调整，可以弥补通过传统算法获取的导航路线中存在的不足，纠正导航路线中存在的不合理路线，提高导航路线的实用性和精准性，减少用户因为导航路线不合理而浪费的时间。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种导航路线的规划装置的结构框图。该装置可由软件和/或硬件实现，一般可以集成在与导航客户端相对应的服务器中，可通过执行导航路线的规划方法来实现导航路线的规划。如图5所示，本实施例提供的导航路线的规划装置可以包括：

算法规划路线生成模块501，用于根据用户输入的起终点位置信息以及设定路径规划算法，生成算法规划路线；

局部规划路线获取模块502，用于根据预存的局部经验路线集，获取所述算法规划路线中与所述局部经验路线集中的局部经验路线相匹配的局部规划路线；

导航路线生成模块503，用于根据所述局部规划路线以及与所述局部规划路线相匹配的局部经验路线，对所述算法规划路线进行局部替换，生成导航路线提供给所述用户。

本实施例提供的导航路线的规划装置，通过算法规划路线生成模块根据用户输入的起终点位置信息以及设定路径规划算法，生成算法规划路线；通过局部规划路线获取模块根据预存的局部经验路线集获取算法规划路线中与局部经验路线集中的局部经验路线相匹配的局部规划路线；通过导航路线生成模块根据所述局部规划路线以及与所述局部规划路线相匹配的局部经验路线，对所述算法规划路线进行局部替换，生成导航路线提供给所述用户，可以弥补通过传统算法获取的导航路线中存在的不足，纠正导航路线中存在的不合理路线，提高导航路线的实用性和精准性，减少用户因为导航路线不合理而浪费的时间，提高用户的使用体验。

进一步的，本实施例提供的导航路线的规划装置还可以包括：差异区间信息集生成模块，用于根据至少两个用户的历史导航数据，生成差异区间信息集，其中，所述差异区间信息包括用户实际轨迹数据与对应的导航路线相差异的区间起点路段标识以及区间终点路段标识；用户高频路线获取模块，用于根据所述历史轨迹数据，获取与各差异区间信息对应的用户高频路线；理论导航路线生成模块，用于根据所述设定路径规划算法，生成与各差异区间信息对应的理论导航路线；局部经验路线存储模块，用于如果与同一目标差异区间信息对应的用户高频路线与理论导航路线不一致，则将与所述目标差异区间对应的所述用户高频路线以及所述理论导航路线存储于所述局部经验路线集中的一条局部经验路线中。

进一步的，所述差异区间信息集生成模块可以包括：目标轨迹获取单元，用于根据用户的历史导航数据，获取一条用户实际轨迹数据作为目标轨迹；目标路线获取单元，用于获取与所述目标轨迹对应的规划路线作为目标路线；局部差异路线计算单元，用于计算所述目标轨迹与所述目标路线之间的局部差异路线；区间标识获取单元，用于在所述目标路线中，获取所述局部差异路线的起点路段的前一路段标识作为差异区间信息集的区间起点路段标识，获取所述局部差异路线的终点路段的后一路段标识作为所述差异区间信息集的区间终点路段标识；循环获取单元，用于返回执行获取一条用户实际轨迹数据作为目标轨迹的操作，直至完成对所述历史导航数据中的全部用户实际轨迹数据的处理。

进一步的，所述用户高频路线获取模块可以包括：目标历史轨迹查找单元，用于在所述历史轨迹数据中，查找包括各所述差异区间信息的目标历史轨迹数据；局部用户轨迹统计单元，用于在所述目标历史轨迹数据中，获取与各所述差异区间信息对应的局部用户轨迹，并统计相同局部用户轨迹的数量值；用户高频路线确定单元，用于将与各所述差异区间信息对应的数量值最大的局部用户轨迹，作为与各差异区间信息对应的用户高频路线。

进一步的，所述局部经验路线还包括：与所述局部经验路线中的所述用户高频路线或者所述理论导航路线的起终点对应的局部起点路段标识以及局部终点路段标识。

进一步的，所述局部规划路线获取模块502可以包括：路段标识比对单元，用于将所述算法规划路线的各路段的路段标识与所述局部经验路线集中各局部经验路线的局部起点路段标识以及局部终点路段标识进行比对；路段标识获取单元，用于获取所述算法规划路线中与目标局部经验路线的所述局部起点路段标识相匹配的第一路段标识，以及所述算法规划路线中与所述目标局部经验路线的所述局部终点路段标识相匹配的第二路段标识；待验证路线获取单元，用于在所述算法规划路线中，获取由所述第一路段标识以及所述第二路段标识确定的待验证路线；局部规划路线确定单元，用于如果所述待验证路线与所述目标局部经验路线中的所述理论导航路线相一致，则将所述待验证路线作为所述算法规划路线中与局部经验路线相匹配的局部规划路线。

进一步的，所述导航路线生成模块503可以包括：局部规划路线替换单元，用于在所述算法规划路线，使用与所述局部规划路线相匹配的局部经验路线中的用户高频路线，替换所述局部规划路线；导航路线展示单元，用于将替换后生成的所述导航路线提供给所述用户。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。