1.一种用于测量编码器信号频率的装置，其特征在于，包括：
参考信号计数模块，用于接收参考信号，并记录在测量周期内参考信号的脉冲个数n0；
测量信号计数模块，用于接收编码器输出的被测信号，并记录在所述测量周期内所述被测信号的脉冲个数nx；
频率确定模块，用于计算所述nx与所述n0的商，以及所述商与所述参考信号的频率值的乘积，其中，所述乘积为所述被测信号的频率。
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于：
多个所述测量信号计数模块分别接收多个编码器输出的被测信号，并分别记录在所述测量周期内多个所述被测信号的脉冲个数nx；
其中，所述测量信号计数模块与所述编码器的数量相同。
3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述频率确定模块包括：
除法器，用于接收所述参考信号计数模块输出的所述n0，以及所述测量信号计数模块输出的所述nx，计算所述nx与所述n0的商；
乘法器，用于接收所述参考信号的频率值，计算所述商与所述频率值的乘积并输出。
4.如权利要求1所述装置，其特征在于，所述参考信号计数模块包括：第一D触发器、第一计数器和第一锁存器；
闸门信号接入所述第一D触发器的触发端；所述闸门信号通过非门接入所述第一锁存器的控制端；所述被测信号接入所述第一D触发器的时钟输入端；所述参考信号接入所述第一计数器的计数端；所述第一D触发器的输出信号与所述第一计数器输出的所述参考信号计数信号相与后接入所述第一计数器的计数使能端口；所述第一计数器的输出端接入所述第一锁存器的输入端。
5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述测量信号计数模块包括：第二D触发器、第二计数器和第二锁存器；
所述闸门信号接入所述第二D触发器的触发端；所述闸门信号通过非门接入所述第二锁存器的控制端；所述被测信号分别接入所述第二D触发器的时钟输入端、所述第二计数器的计数端；所述第二D触发器的输出信号与所述参考信号计数信号相与后接入所述第二计数器的计数使能端口；所述第二计数器的输出端接入所述第二锁存器的输入端。
6.如权利要求1所述的装置，其特征在于，包括：
信号整流模块，用于将所述参考信号和/或所述被测信号整形为方波。
7.一种搬运装置的运行检测装置，其特征在于，包括：
如权利要求1至6任一项所述的用于测量编码器信号频率的装置；
其中，所述编码器安装在搬运装置的车轴或电机输出轴上。
8.一种用于测量编码器信号频率的方法，其特征在于，包括：
接收参考信号，并记录在测量周期内所述参考信号的脉冲个数n0；
接收编码器输出的被测信号，并记录在所述测量周期内所述被测信号的脉冲个数nx；
计算所述nx与所述n0的商，以及所述商与所述参考信号的频率值的乘积，其中，所述乘积为所述被测信号的频率。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
分别接收多个编码器输出的被测信号，并分别记录在所述测量周期内多个所述被测信号的脉冲个数nx。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：
当检测到闸门信号为有效、并且检测到所述被测信号的上升沿时，则开始同步记录所述n0和所述nx；
当判断所述n0达到预设的阈值、并且检测到所述被测信号的上升沿时，则停止记录所述n0和所述nx。
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：
在停止记录所述n0和所述nx后，将所述闸门信号设置为失效。
12.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述接收参考信号、并记录在测量周期内所述参考信号的脉冲个数n0包括：
当检测到所述闸门信号为有效、并且检测到所述被测信号的上升沿时时，第一D触发器输出第一使能电平；
当第一计数器输出的参考信号计数信号与所述第一使能电平相与后为触发所述第一计数器进行计数的有效使能电平时，则所述第一计数器对接入的所述参考信号的n0进行计数，并将计数值输入到第一锁存器；
当所述参考信号计数信号失效时，则所述第一计数器停止对所述n0进行计数；其中，当所述n0达到预设的阈值时，所述参考信号计数信号失效；
当所述闸门信号失效时，控制所述第一锁存器输出所述n0。
13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述接收编码器输出的被测信号、并记录在所述测量周期内所述被测信号的脉冲个数nx包括：
当检测到所述闸门信号为有效、并且检测到所述被测信号的上升沿时，第二D触发器输出第二使能电平；
当所述参考信号计数信号与所述第二使能电平相与后为触发第二计数器进行计数的有效使能电平时，则所述第二计数器对接入的所述被测信号的nx进行计数，并将计数值输入到第二锁存器；
当所述参考信号计数信号失效时，则所述第二计数器停止对所述nx进行计数；
当所述闸门信号失效时，控制所述第二锁存器输出所述nx。
14.一种用于测量编码器信号频率的装置，其特征在于，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求8至11中任一项所述的用于测量编码器信号频率的方法。