一种获取从负载力矩到反馈电位计的动态特性的试验方法与流程

技术特征：

1.一种获取从负载力矩到反馈电位计的动态特性的试验方法，其特征在于具体步骤为：

第一步 建立获取液压舵机动态特性的测试系统

获取液压舵机动态特性的测试系统，包括：负载力矩模拟器模块、液压舵机模块和动态特性确定模块；所述，

负载力矩模拟器模块的功能是：完成设定频率和设定大小的负载力矩的输出；

液压舵机模块的功能是：承受负载力矩，同时根据自身反馈电位计的反馈完成对舵指令的跟踪；

动态特性确定模块的功能是：对负载力矩和反馈电位计进行处理后确定液压舵机的动态特性；

第二步 负载力矩模拟器模块对液压舵机模块施加力矩

负载力矩模拟器模块通过转接工装与液压舵机模块相连接；负载力矩模拟器模块接收力矩指令，力矩指令的大小不能超过液压舵机最大负载力矩，力矩指令的频率为F ,F为任意值；负载力矩模拟器通过自身的力矩传感器反馈完成对力矩指令的输出，最后通过转接工装将力矩传递给舵机模块；

第三步 液压舵机模块跟踪舵零指令

液压舵机模块承受来自负载力矩模拟器模块施加的力矩，同时根据自身的反馈电位计反馈完成对零指令的跟踪；

第四步 动态特性确定模块计算力矩到反馈电位计的动态特性

动态特性确定模块对力矩模拟器模块输出的力矩和液压舵机模块输出的反馈电位计数据进行快速傅里叶变换，得到施加频率F时的幅值和相位，根据力矩和反馈电位计幅值和相位计算力矩到反馈电位计的动态特性：

其中：为施加频率F时力矩到反馈电位计的幅值，为施加频率F时力矩到反馈电位计的相位，为力矩的施加频率F时幅值，为反馈电位计的施加频率F时幅值，为力矩的施加频率F时相位，为反馈电位计的施加频率F时相位；

至此，确定了获取从负载力矩到反馈电位计的动态特性的试验。