利用陀螺仪调整摄像头避免道路目标漏检的方法及其装置与流程

本发明属于汽车技术领域，涉及监控，尤其是涉及一种利用陀螺仪调整摄像头避免道路目标漏检的方法及其装置。

背景技术：

摄像头安装于前挡风玻璃一个固定的位置上，车辆在行进过程中，根据摄像头拍到的画面对行人、车辆等道路目标进行检测识别，在危险距离内产生报警提醒司机注意安全。但是现有的摄像头在安装到车上后就固定不动了，在车辆行进过程中，遇到上下坡或者转弯时，会出现视觉盲区，产生目标漏检情况，造成一定的安全隐患。

例如，中国专利文献公开了一种行车记录仪[申请号：201310357385.2]，用于拍摄汽车行驶过程中的影像，该行车记录仪包括壳体、电路板和摄像头，该摄像头设置在该电路板上，该电路板容置在该壳体内，所述行车记录仪进一步包括盖体和变焦镜头，该盖体与该壳体卡合，该变焦镜头固定在盖体上并与该电路板电性连接，该变焦镜头对准该摄像头以共同拍摄影像。

上述方案虽然能够通过在该盖体上装配变焦镜头并将该变焦镜头对准该摄像头以拍摄影像，从而实现通过变焦镜头智能变焦以实现通过像素较低的摄像头即可拍摄较清晰的影像，节约了存储空间，提高了行车记录仪使用的便利性。但是，仍然存在着在行驶过程中无法根据车子的姿态角度实时修正摄像头的拍摄角度，从而会导致存在有监控盲区，无法及时全面的监测到车辆周边的状况。

技术实现要素：

本发明的目的是针对上述问题，提供一种设计合理，能够及时修正监控位置，安全可靠的利用陀螺仪调整摄像头避免道路目标漏检的方法。

本发明的另一目的是提供一种利用陀螺仪调整摄像头避免道路目标漏检方法的装置。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：本利用陀螺仪调整摄像头避免道路目标漏检的方法，其特征在于，本方法包括下述步骤：陀螺仪传感器实时监测车体的姿态并采集实时姿态数据，根据采集到的实时姿态数据，摄像头相应地实时修正拍摄角度，以避免因车体的姿态改变而形成摄像头对道路监测的视觉盲区从而防止出现道路障碍物目标漏检。

在上述的利用陀螺仪调整摄像头避免道路目标漏检的方法中，所述的摄像头至少能实现相对于车体上下转动以实现上下拍摄角度的修正和/或能实现相对于车体左右转动以实现左右拍摄角度的修正。

在上述的利用陀螺仪调整摄像头避免道路目标漏检的方法中，当车体即将到达坡顶的瞬间，根据设置于车体前部的陀螺仪传感器采集到的实时姿态数据控制摄像头的拍摄角度相对于车体向下调整以使摄像头及时调整至能够拍摄坡顶道路的位置；当车体即将到达坡底的瞬间，根据设置于车体前部的陀螺仪传感器采集到的实时姿态数据控制摄像头的拍摄角度相对于车体向上调整以使摄像头及时调整至能够拍摄坡底道路的位置。

在上述的利用陀螺仪调整摄像头避免道路目标漏检的方法中，当车体行驶于弯道时，根据设置于车体前部的陀螺仪传感器采集到的实时姿态数据控制摄像头的拍摄角度随着弯道的弯曲方向相对于车体左右调整以使摄像头及时调整至能够拍摄到弯道的拍摄角度。

在上述的利用陀螺仪调整摄像头避免道路目标漏检的方法中，当车体即将到达坡顶的瞬间且处于弯道时，根据设置于车体前部的陀螺仪传感器采集到的实时姿态数据控制摄像头相对于车体向下且随着弯道的弯曲方向左右调整以使摄像头及时调整至能够拍摄弯道坡顶道路的位置。

在上述的利用陀螺仪调整摄像头避免道路目标漏检的方法中，当车体即将到达坡底的瞬间且处于弯道时，根据设置于车体前部的陀螺仪传感器采集到的实时姿态数据控制摄像头相对于车体向上且随着弯道的弯曲方向左右调整以使摄像头及时调整至能够拍摄弯道坡底道路的位置。

在上述的利用陀螺仪调整摄像头避免道路目标漏检的方法中，所述的摄像头为窄角镜头时，当摄像头根据陀螺仪传感器采集到的车体的实时姿态数据修正拍摄角度时能拍摄到的道路两侧区域。

在上述的利用陀螺仪调整摄像头避免道路目标漏检的方法中，所述的摄像头安装于车体的前挡风玻璃上，所述的陀螺仪传感器集成安装于车体的仪表盘。

在上述的利用陀螺仪调整摄像头避免道路目标漏检的方法中，所述的摄像头与前挡风玻璃之间设有能使摄像头沿着前挡风玻璃横向左右移动的活动连接机构且所述的活动连接机构能根据陀螺仪传感器采集到的实时姿态数据控制摄像头沿着前挡风玻璃横向左右移动。

本利用陀螺仪调整摄像头避免道路目标漏检的装置，设置于车体上，包括摄像头、陀螺仪传感器和控制电路，所述的陀螺仪传感器集成安装于车体的仪表盘，所述的摄像头安装于车体的前挡风玻璃上，所述的控制电路分别与摄像头和陀螺仪传感器相连，所述的摄像头至少能实现相对于车体上下转动以实现上下拍摄角度的修正和/或能实现相对于车体左右转动以实现左右拍摄角度的修正。

与现有的技术相比，本利用陀螺仪调整摄像头避免道路目标漏检的方法及其装置的优点在于：1、设计合理，能够及时修正监控位置，安全可靠；2、实时监测车子的姿态，根据车子的姿态角度实时修正摄像头的拍摄角度，以避免因视觉盲区造成的目标漏检情况。3、更解决了目前窄角镜头拍摄区域有限造成的盲区漏检情况。

附图说明

图1是本发明提供的结构框图。

图2是本发明提供的结构示意图。

图中，陀螺仪传感器1、车体2、摄像头3、控制电路4。

具体实施方式

如图1、2所示，本利用陀螺仪调整摄像头避免道路目标漏检的方法包括下述步骤：陀螺仪传感器1实时监测车体2的姿态并采集实时姿态数据，根据采集到的实时姿态数据，摄像头3相应地实时修正拍摄角度，以避免因车体2的姿态改变而形成摄像头3对道路监测的视觉盲区从而防止出现道路障碍物目标漏检。

汽车在即将到达坡顶/坡底的瞬间，如果摄像头固定不动，则其视野范围大部分拍到的是天空/地面部分，坡顶/底的路面就会成为视觉盲区，此刻检测不到前车图像，存在隐患，但是根据陀螺仪传感器1进行位置感应后能够实时调整摄像头角度，则可以拍到坡顶/底的路面，检测出存在的障碍物等目标，以保证安全，即：在上坡时，到达坡顶时摄像头向下倾斜，这样可以避免之前摄像头不动只能拍摄到天空而造成的目标漏检情况；在转弯时，如果摄像头固定不动，则弯道上的车或者其他目标检测不到，产生视觉盲区漏检目标而造成危险。

更具体的说，摄像头3至少能实现相对于车体2上下转动以实现上下拍摄角度的修正和/或能实现相对于车体2左右转动以实现左右拍摄角度的修正。从而解决了目前窄角镜头由于拍摄范围有限并且固定无法移动导致拍摄到的道路两侧区域不够造成的盲区漏检问题。

当车体2即将到达坡顶的瞬间，根据设置于车体2前部的陀螺仪传感器1采集到的实时姿态数据控制摄像头3的拍摄角度相对于车体2向下调整以使摄像头3及时调整至能够拍摄坡顶道路的位置；当车体2即将到达坡底的瞬间，根据设置于车体2前部的陀螺仪传感器1采集到的实时姿态数据控制摄像头3的拍摄角度相对于车体2向上调整以使摄像头3及时调整至能够拍摄坡底道路的位置。

当车体2行驶于弯道时，根据设置于车体2前部的陀螺仪传感器1采集到的实时姿态数据控制摄像头3的拍摄角度随着弯道的弯曲方向相对于车体2左右调整以使摄像头3及时调整至能够拍摄到弯道的拍摄角度。

当车体2即将到达坡顶的瞬间且处于弯道时，根据设置于车体2前部的陀螺仪传感器1采集到的实时姿态数据控制摄像头3相对于车体2向下且随着弯道的弯曲方向左右调整以使摄像头3及时调整至能够拍摄弯道坡顶道路的位置。

当车体2即将到达坡底的瞬间且处于弯道时，根据设置于车体2前部的陀螺仪传感器1采集到的实时姿态数据控制摄像头3相对于车体2向上且随着弯道的弯曲方向左右调整以使摄像头3及时调整至能够拍摄弯道坡底道路的位置。

摄像头3为窄角镜头时，当摄像头3根据陀螺仪传感器1采集到的车体2的实时姿态数据修正拍摄角度时能拍摄到的道路两侧区域。

摄像头3安装于车体2的前挡风玻璃上，陀螺仪传感器1集成安装于车体2的仪表盘。显然的陀螺仪传感器1安装在其它位置也是可行的，只需能感应车体状态即可，例如：车头、发动机舱、车体中部等位置。

摄像头3与前挡风玻璃之间设有能使摄像头3沿着前挡风玻璃横向左右移动的活动连接机构且活动连接机构能根据陀螺仪传感器1采集到的实时姿态数据控制摄像头3沿着前挡风玻璃横向左右移动。摄像头3可以安装在挡风玻璃内侧或挡风玻璃外侧；作为优选的，摄像头3安装在不阻挡主驾驶和/或副驾驶观察状态的位置上。摄像头3还可以安装在车顶、车头底盘下方或发动机盖上等位置上。

本利用陀螺仪调整摄像头避免道路目标漏检的方法的利用陀螺仪调整摄像头避免道路目标漏检的装置，设置于车体2上，包括摄像头3、陀螺仪传感器1和控制电路4，陀螺仪传感器1集成安装于车体2的仪表盘，陀螺仪传感器1可以位于仪表盘内部也可以位于仪表盘表面，摄像头3安装于车体2的前挡风玻璃上，控制电路4分别与摄像头3和陀螺仪传感器1相连，摄像头3至少能实现相对于车体2上下转动以实现上下拍摄角度的修正和/或能实现相对于车体2左右转动以实现左右拍摄角度的修正。在摄像头3上还可以安装有用于拍摄照明的照射灯，照射灯能够随摄像头3改变照射位置。

摄像头3包括安装座和镜头，安装座上设有左右转动控制机构且所述的左右转动控制机构由第一伺服电机驱动，左右转动控制机构上设有上下转动控制机构且所述的上下转动控制机构由第二伺服电机驱动，镜头设置在上下转动控制机构上；摄像头3为窄角镜头摄像头，安装座与前挡风玻璃之间设有能使摄像头3沿着前挡风玻璃横向左右移动的活动连接机构，所述的活动连接机构与控制电路4相连。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了陀螺仪传感器1、车体2、摄像头3、控制电路4等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。