对非破坏性测试装置的控制的制作方法

例如发电设备和设施、油气设备和设施、飞机设备和设施、制造设备和设施等的某些设备和设施包括多个相关系统和处理程序。举例来说，发电厂可包括用于操作和维护涡轮系统的涡轮系统和处理程序。同样地，油气操作可包括经由管线互连的含碳燃料提取系统和处理设备。类似地，飞机系统可包括飞机和用于维持适航性且实现维护支持的维护机库。在设备操作期间，设备可能会退化、碰到例如锈蚀的不当状况、磨损等等，从而可能影响整个设备效果。例如非破坏性检查技术或非破坏性测试(NDT)技术的某些检查技术可用于检测不当的设备状况。改进对NDT装置的控制将会是有益的。技术实现要素：下文概述在范围方面与最初所要求保护的公开相一致的某些实施例。这些实施例不希望限制所要求保护的公开的范围，相反，这些实施例希望仅提供本发明的可能形式的简短总结。实际上，整个公开可涵盖可类似于或不同于下文所阐述实施例的多种形式。本文中所描述的技术提供可用于控制某些NDT装置的多种手势，例如触摸式手势。举例来说，用户可将手指放置在视频管道镜中所包括的触摸屏的一部分上，并在触摸屏上将手指移动一定距离。视频管道镜的处理器可将所述移动解译为将管道镜探测器移动所要距离的控制动作。可基于例如手指相对于触摸屏中心的位置来导出所要距离。下文更详细地描述其它此类手势。在第一实施例中，一种非破坏性测试(NDT)系统包括被配置成收集关于周围环境的数据的传感器。所述NDT系统还包括被配置成移动传感器的铰接系统，和被配置成显示用户接口和基于所收集数据的周围环境图像的触摸屏，其中触摸屏被配置成接收多个控制手势。此外，所述NDT系统包括处理器，其被配置成解译多个控制手势中的每一个，并基于对多个控制手势的解译来控制铰接系统移动传感器。在第二实施例中，一种方法包括经由非破坏性测试(NDT)系统来使用传感器收集关于周围环境的数据；经由所述NDT系统来基于所收集的数据建构周围环境的图像；以及在触摸屏系统上显示图像。所述方法还包括经由触摸屏系统接收作为用户输入的控制手势；解译控制手势；以及经由所述NDT系统致动连接到传感器的铰接系统。可基于对控制手势的解译来控制铰接系统，以便控制传感器的定向；控制传感器的操作模式；或其任何组合。在第三实施例中，一种非暂时性计算机可读介质包括具有指令的计算机可执行代码。所述指令被配置成接收与环境有关的数据，基于所接收的数据建构环境的图像，以及在触摸屏装置上显示图像。所述指令还被配置成经由触摸屏装置来接收控制手势，并解译控制手势。此外，所述指令被配置成基于对控制手势的解译来控制连接到装置的铰接系统，以控制被配置成收集数据的传感器的定向、控制传感器的操作模式或其任何组合。附图说明当参考附图阅读以下详细描述时，本发明的这些和其它特征、方面和优点将变得更好理解，在各图中相同的标记表示相同的部件，在附图中：图1为说明示范性分布式非破坏性测试(NDT)系统的实施例的框图，所述系统包括被配置成根据本发明方法的实施例使用相对控制手势进行控制的装置；图2为说明图1的示范性分布式NDT系统的实施例的其它细节的框图，所述系统包括被配置成根据本发明方法的实施例使用相对控制手势进行控制的装置；图3为说明根据本发明方法的实施例以通信方式连接到图1的移动装置和“云端”的管道镜的示范性实施例的正视图；图4为根据本发明方法的实施例以通信方式连接到图1的移动装置的平移-俯仰-变焦(PTZ)相机的示范性实施例的说明；图5A为根据本发明方法的实施例使用相对控制手势控制图3的管道镜的实例的说明；图5B为根据本发明方法的实施例使用相对控制手势控制图3的管道镜的另一实例的说明；图6A为根据本发明方法的实施例使用相对控制手势控制图3的管道镜的另一实例的说明；图6B为根据本发明方法的实施例使用相对控制手势控制图3的管道镜的另一实例的说明；以及图7为说明用于根据本发明方法的实施例使用相对控制手势来控制图3的管道镜的示范性过程的流程图。具体实施方式本文中所公开主题的实施例大体上涉及非破坏性测试(NDT)系统和装置，其可用于检查多种设备和设施(例如，工业设备和设施、发电设备和设施和飞机设备和设施)。NDT系统和装置可用于通过收集设备和设施以及设备和设施内部的图像和数据来检查设备和设施。因此，所公开主题的某些实施例可涉及用于控制NDT系统和装置的控制方案。特定来说，所公开主题的一些实施例可利用相对控制手势，其可允许操作员基于所使用手势的类型和手势相对于装置或装置上显示的图像上的点的接近度来控制例如NDT装置。在某些实施例中，相对控制手势可主要用于与NDT系统或装置相关联的触摸屏上，且可用于控制呈各种操作模式的NDT系统或装置。其它实施例也处于所公开主题的范围内。下文将描述一个或多个具体实施例。为了提供这些实施例的简要描述，可能并不在说明书中描述实际实施方案的所有特征。应了解，在如任何工程或设计项目的任何此种实际实施方案的开发过程中，众多针对实施方案的决定必须实现开发者的具体目标，例如遵守可能在各个实施方案之间变化的相关系统约束和相关商业约束。此外，应了解，此开发工作可能是复杂且耗时的，但对于受益于本发明的所属领域的一般技术人员来说，这些都是设计、制作和制造中的常规任务。当介绍各种实施例的元件时，冠词“一”和“所述”意图意指存在一个或多个元件。术语“包括”和“具有”意图为包括性的并且意指可能存在除了所列元件之外的额外元件。非破坏性测试(NDT)装置和系统可用于检查各种设备和设施，例如发电设备和设施、油气设备和设施、飞机设备和设施以及制造设备和设施。NDT装置和系统通常包括可插入到在设备和设施中或在设备和设施周围的各种位置中的测量装置(例如，传感器)和相机。测量装置和相机远程地连接到其它装置，操作员可使用所述其它装置来查看由测量装置和相机搜集的数据以及控制测量装置和相机。因而，NDT装置或系统可包括允许操作员控制或以其它方式定位所附接传感器(例如，测量装置和/或相机传感器)的物理操纵杆、虚拟操纵杆、控制板或其组合。为增加指派到NDT控制系统的控制动作的数目以及增加控制动作的定制，NDT装置或系统可使用一组相对控制手势(例如，触摸手势)。特定来说，可将相对控制手势映射到用于控制NDT装置或系统的定向和移动以及NDT装置或系统的多个操作模式的不同控制动作。在某些实施例中，相对控制手势可用于在不同操作模式之间进行切换。操作员还可以各种方式重新配置相对控制手势。举例来说，操作员可对指派到某些相对控制手势的控制动作进行重新指派。操作员还可重新配置相对控制手势以使用多个手指和手，并建立近似于“热拐角”的机制。相对控制手势还可说明灵敏度控制，尤其在控制手势用于NDT装置或系统的触摸屏操作时。一些实例相对控制手势包括在NDT屏幕上单次轻触，以使探测器在所述轻触相对于屏幕中心的方向上微动(缓行)以进行铰接。按住不放可命令NDT系统在所述按住不放的方向上连续移动。在仍按住时，用户可将其手指滑动到不同位置，从而给予NDT装置的铰接段新的命令。在此时间期间用第二根手指进行轻触可触发“步进微调”，如下文更详细地描述。两指轻触可另外在任何时间处用于开启和关闭步进微调。屏幕上的单指双次轻触可触发定格功能。实际上，可提供多种手势，如本文中所描述。在记住前述内容后，图1描绘分布式NDT系统10的实施例的框图。在所描绘的实施例中，分布式NDT系统10可包括一个或多个NDT检查装置12。NDT检查装置12可被划分成至少两种类别。在图1中所描绘的一种类别中，NDT检查装置12可包括适于视觉检查多种设备和环境的装置。在下文关于图2更详细地描述的另一类别中，NDT装置12可包括提供视觉检查模式的替代方式的装置，所述方式例如x射线检查模式、涡电流检查模式和/或超声波检查模式。在图1的所描绘第一实例类别中，NDT检查装置12可包括具有一个或多个处理器16和存储器18的管道镜14，以及具有一个或多个处理器22和存储器24的运送式平移-俯仰-变焦(PTZ)相机20。在此第一类别的视觉检查装置中，管道镜14和PTZ相机20可用于检查例如涡轮机械设备26和设施或部位28。如所说明，管道镜14和PTZ相机20可以通信方式连接到移动装置30，所述移动装置也具有一个或多个处理器32和存储器34。移动装置30可包括例如平板电脑、蜂窝电话(例如，智能电话)、笔记型电脑、手提式计算机或任何其它移动计算装置。因此，在一个实施例中，移动装置30可为可从纽约州，斯克内克塔迪市的通用电气公司获得且提供触摸屏输入的上文所提及平板电脑。移动装置30可通过多种无线或有线管道以通信方式连接到NDT检查装置12，例如管道镜14和/或PTZ相机20。举例来说，无线管道可包括WiFi(例如，电气电子工程师学会[IEEE]802.11X)、蜂窝管道(例如，高速包接入[HSPA]、HSPA+、长期演进[LTE]、WiMax)、近场通信(NFC)、蓝牙、个人局域网(PAN)等。无线管道可使用多种通信协议，例如TCP/IP、UDP、SCTP、套接字层等等。在某些实施例中，无线或有线管道可包括例如安全套接字层(SSL)的安全层、虚拟专用网络(VPN)层、加密层、口令密钥认证层、符记认证层等等。有线管道可包括专属电缆线、RJ45电缆线、同轴电缆、光纤电缆等等。另外或替代地，移动装置30可通过“云端”36以通信方式连接到NDT检查装置12，例如管道镜14和/或PTZ相机20。实际上，移动装置30可使用云端36计算和通信技术(例如，云端计算网络)，包括但不限于HTTP、HTTPS、TCP/IP、面向服务的架构(SOA)协议(例如，简单对象接入协议[SOAP]、网络服务描述语言(WSDL))以与来自任何地理位置的NDT检查装置12介接，包括远离即将经历检查的物理位置的地理位置。此外，在一些实施例中，移动装置30可提供“热点”功能性，其中移动装置30可提供适于将NDT检查装置12连接到云端36中的其它系统的无线接入点(WAP)功能性。管道镜14和PTZ相机可由位于检查部位和/或远程位置处的多个操作员控制。举例来说，管道镜操作员38可在一个位置处物理地操纵管道镜14，同时移动装置操作员40可在第二位置处使用移动装置30与管道镜14介接并通过远程控制技术物理地操纵所述管道镜。第二位置可接近于第一位置或在地理上远离第一位置。同样，相机操作员42可在第三位置处物理地操作PTZ相机20，同时移动装置操作员40可在第四位置处通过使用移动装置30来远程控制PTZ相机20。第四位置可接近于第三位置或在地理上远离第三位置。由操作员38和42执行的任何和所有控制动作可另外由操作员40通过移动装置30来执行。另外，操作员40可通过使用装置14、20和30来通过例如IP承载语音(VOIP)、虚拟白板、文本消息等技术与操作员38和/或42通信。在本发明的实施例中，管道镜操作员38和/或相机操作员42可使用相对控制手势(例如，触摸手势)来控制管道镜14和/或PTZ相机20，所述手势在下文更详细地进行描述。相对控制手势可单独使用或可与从其它控制装置(例如，物理操纵装置，例如物理操纵杆、一组按钮、物理控制板等等)导出的输入组合。另外，相对控制手势可与来自其它外部系统的控制输入组合，所述系统例如第二NDT系统、手提式计算机、蜂窝电话、平板电脑等等。此外，在移动装置30主要用于控制管道镜14和/或PTZ相机20的实施例中，操作员还可经由移动装置30来使用相对控制手势。实际上，可由操作员38、40和42在装置14和20旁边或联合所述两装置操作移动装置30。无论是由操作员38、40还是42控制，管道镜14和/或PTZ相机20都可用于视觉地检查广泛多种设备和设施。举例来说，管道镜14可插入到涡轮机械设备26的多个管道镜端口和其它位置中，以提供对涡轮机械设备26的数个部件的照明和视觉观察。在所描绘的实施例中，涡轮机械设备26被说明为适于将含碳燃料转换成机械动力的燃气涡轮。然而，可检查其它设备类型，包括压缩机、泵、涡轮膨胀机、风力涡轮、水涡轮、工业设备和/或住宅设备。涡轮机械设备26(例如，燃气涡轮)可包括可由本文中所描述的NDT检查装置12检查的多种部件。在记住前述内容后，论述可通过使用本文中所公开的实施例进行检查的某些涡轮机械设备26部件可是有益的。举例来说，可对图1中所描绘的涡轮机械设备26的某些部件进行锈蚀检查、侵蚀检查、裂纹检查、渗漏检查、焊缝检查等等。例如涡轮机械设备26的机械系统在操作状况期间会经历机械和热应力，这可能需要对某些部件进行周期性检查。在涡轮机械设备26的操作期间，例如天然气或合成气的燃料可通过到燃烧室46中的一个或多个燃料喷嘴44被传送到涡轮机械设备26。空气可通过进气口段48进入涡轮机械设备26，且可受到压缩机50的压缩。压缩机50可包括压缩空气的一系列级52、54和56。每一级可包括一组或多组固定轮叶58和旋转以逐渐地增加压力的叶片60，以提供压缩空气。叶片60可附接到连接到轴64的旋转轮62。从压缩机50排出的压缩空气可通过散流器段66离开压缩机50，且可被引导到燃烧室46中以与燃料混合。举例来说，燃料喷嘴44可将燃料-空气混合物以合适的比率喷射到燃烧室46中，以实现最佳的燃烧、发射、燃料消耗和动力输出。在某些实施例中，涡轮机械设备26可包括以环状布置安置的多个燃烧室46。每一燃烧室46可将热燃烧气体引导到涡轮68中。如所描绘，涡轮68包括由壳体76环绕的三个单独级70、72和74。每一级70、72和74包括连接到相应转子轮80、82和84的一组叶片或料斗78，所述转子轮附接到轴86。由于热燃烧气体致使涡轮叶片60发生旋转，因此轴86旋转以驱动压缩机50和例如发电机的任何其它合适负载。最终，涡轮机械设备26通过排气口段88散流并排出燃烧气体。例如NDT检查装置12的所公开实施例可用于检查和维护如下涡轮部件，例如喷嘴44；进气口48；压缩机50；轮叶58；叶片60；轮62；轴64；散流器66；级70、72和74；叶片78；轴86；壳体76；以及排气口88。另外或替代地，PTZ相机20可安置在涡轮机械设备26周围或内部的各种位置处，并用于取得这些位置的视觉观察结果。PTZ相机20可另外包括适于照明所要位置的一个或多个灯，且可进一步包括可用于在多种难以到达区域周围导出观察结果的下文关于图4更详细地描述的变焦、平移和俯仰技术。管道镜14和/或相机20可另外用于检查例如油气设施28的设施28。可通过使用管道镜14和/或PTZ相机20来视觉地检查例如油气设备90的各种设备。有利的是，可通过使用移动装置30和管道镜14和/或PTZ相机20来视觉地检查例如管路或管道内部的位置92、水下(或地下)位置94和例如具有弯曲物或弯曲部的位置96的难以观察位置。因此，移动装置操作员40可更安全且有效地检查设备26、90和位置92、94和96，并与地理上远离检查区域的位置实时或近实时地共享观察结果。应理解，其它NDT检查装置12可使用本文中所描述的实施例，例如纤维镜(例如，铰接式纤维镜、非铰接式纤维镜)和远程操作工具(ROV)，包括机械管路检查器和机械爬行器。现在转向图2，所述图为分布式NDT系统10的实施例的框图，所述系统描绘可能够提供视觉检查数据的替代检查数据的第二类别的NDT检查装置12。举例来说，第二类别的NDT检查装置12可包括涡电流检查装置98、例如超声波故障检测器100的超声波检查装置，和例如数字放射照相装置102的x射线检查装置。涡电流检查装置98可包括一个或多个处理器104和存储器106。同样，超声波故障检测器100可包括一个或多个处理器108和存储器110。类似地，数字放射照相装置102可包括一个或多个处理器112和存储器114。在操作中，涡电流检查装置98可由涡电流操作员116操作，超声波故障检测器100可由超声波装置操作员118操作，且数字放射照相装置102可由放射照相操作员120操作。如所描绘，涡电流检查装置98、超声波故障检测器100和数字放射照相检查装置102可通过使用有线或无线管道，包括上文关于图1所提及的管道以通信方式连接到移动装置30。另外或替代地，装置98、100和102可通过使用云端36连接到移动装置30。举例来说，涡电流检查装置98可连接到蜂窝“热点”，并使用所述热点连接到一个或多个涡电流检查和分析专家。因此，移动装置操作员40可通过使用移动装置30远程地控制装置98、100和102的各种操作方面，且可通过语音(例如，IP承载语音[VOIP])、数据分享(例如，白板)、提供数据分析、专家支持等与操作员116、118和120协作。因此，有可能以x射线观察模式、超声波观察模式和/或涡电流观察模式来增强对例如飞机系统122和设施124的各种设备的视觉观察。举例来说，可对管路126的内部和壁进行锈蚀和/或侵蚀检查。同样，可通过使用装置98、100和/或102来检测管路126内部的堵塞部或不当突出。类似地，可观察到安置在某些含铁或不含铁材料130内部的裂缝或裂痕128。另外，可检验插入到部件134内部的零件132的安置和耐久性。实际上，通过使用本文中所描述的技术，可改进对设备122和部件126、130和134的检查。举例来说，移动装置30可用于与装置14、20、98、100和102介接并提供对所述装置的远程控制。也可使用移动装置30以类似于管道镜14和/或PTZ相机20的方式来操作装置98、100和102。特定来说，可使用相对控制手势来控制所有装置14、20、98、100和102，下文更详细地描述所述手势。与装置14和20相同，可在装置98、100和102旁边或联合所述三装置操作移动装置30。图3为连接到移动装置30和云端36的管道镜14的正视图。因此，管道镜14可将数据提供到连接到云端36或在云端36内部的任何数量个装置。如上文所提及，移动装置30可用于从管道镜14接收数据、远程地控制管道镜14或所述操作的组合。举例来说，可将多种数据从管道镜14传输到移动装置30，包括但不限于图像、视频和传感器测量结果，例如温度、压力、流量、空隙(例如，固定部件与旋转部件之间的测量结果)和距离测量结果。同样，移动装置30可将控制指令(例如，相对控制手势)、重编程指令、配置指令等传达到管道镜14。如所描绘，管道镜14包括适于插入到多种位置中的插入套管136，所述位置例如涡轮机械设备26的内部、设备90的内部、管路或管道92的内部、水下位置94的内部、弯曲物或弯曲部96的内部、飞机系统122的内部或外部、管路126的内部等等。插入套管136可包括头端段138、铰接段140和管道段142。在所描绘的实施例中，头端段138可包括相机144、一个或多个灯146(例如，LED)和一个或多个测量装置148。一般来说，头端段138可包括收集关于周围环境的数据的一个或多个传感器(例如，相机144、测量装置148等)。如上文所提及，管道镜的相机144可提供适于进行检查的图像和视频。灯146可用于在头端段138安置于具有少量光或并不具有光的位置中时提供照明。在使用期间，铰接段140可例如由移动装置30和/或来自管道镜14的控制输入(例如，相对控制手势)来控制。特定来说，一组相对控制手势可用于控制铰接段140。铰接段140可在各种维度上进行操控或“弯曲”，且可使用气动操控(即，一个或多个气缸)、机械电动机和钢丝或其组合来调节头端段138的定向。举例来说，铰接段140可使头端段138在所描绘的XYZ轴线150的X-Y平面、X-Z平面和/或Y-Z平面中移动。实际上，相对控制手势可用于以多种角度，例如所描绘的角度α执行适于安置头端段138的控制动作。以此方式，头端段138可定位成能视觉地检查所要位置。相机144接着可捕获例如视频152，所述视频可显示在管道镜14的屏幕154和移动装置30的屏幕156中，且可由管道镜14和/或移动装置30来记录。在所描绘的实施例中，屏幕154和156可为使用电容技术、电阻技术、红外栅格技术等的多点触摸式触摸屏，以检测触控笔和/或一个或多个人类手指的触摸。另外或替代地，图像和视频152可被传输到云端36中。包括但不限于传感器148数据的其它数据可另外由管道镜14传达和/或记录。传感器148数据可包括温度数据、距离数据、空隙数据(例如，旋转部件与固定部件之间的距离)、流量数据等等。在某些实施例中，管道镜14可包括多个替换尖端158。举例来说，替换尖端158可包括例如绞断器、磁性尖端、夹钳尖端等的取出尖端。替换尖端158可另外包括清除和堵塞部去除工具，例如钢丝刷、钢丝钳等。替换尖端158可另外包括具有不同光学特性的尖端，所述特性例如焦距、立体视窗、3维(3D)相位视窗、阴影视窗等等。另外或替代地，头端段138可包括可去除且可更换的头端段138。因此，可以多种直径提供多个头端段138，且插入套管136可安置于具有从大约一毫米到十毫米或更大的开口的数个位置中。实际上，可检查广泛多种设备和设施，且可通过移动装置30和/或云端36共享数据。图4为以通信方式连接到移动装置30和云端36的运送式PTZ相机20的实施例的透视图。如上文所提及，相机操作员42可远程地操纵PTZ相机20，以定位PTZ相机20来查看所要设备和位置。在所描绘的实例中，PTZ相机20可绕Y轴俯仰和旋转。举例来说，PTZ相机20可绕Y轴以介于大约0°到180°之间、0°到270°之间、0°到360°之间或更大的角度β旋转。同样，PTZ相机20可例如相对于Y轴以大约0°到100°、0°到120°、0°到150°或更大的角度γ绕Y-X平面俯仰。可类似地控制灯146以例如启动或撤销灯，并增加或降低照明电平(例如，勒克斯)到所要值。例如适于测量到某些对象的距离的激光测距仪的传感器148也可安装到PTZ相机20上。可使用其它传感器148，包括远距离温度传感器(例如，红外温度传感器)、压力传感器、流量传感器、空隙传感器等等。可例如通过使用轴160将PTZ相机20运送到所要位置。轴160使得相机操作员42能够移动相机并定位相机，例如到位置92、126内部、到水下94、到危险(例如，有害物质)位置中等等。另外，轴160可用于通过将轴160安装到永久性或半永久性座架上而更持久地紧固PTZ相机20。以此方式，PTZ相机20可被运送和/或紧固到所要位置处。PTZ相机20接着可例如通过使用有线和/或无线技术将图像数据、视频数据、传感器140数据等传输到移动装置30和/或云端36。因此，可远程地分析从PTZ相机20接收的数据，并使用所述数据来确定所要设备和设施的状况和操作适用性。许多NDT检查装置12可包括物理操纵杆、物理控制板和/或其它物理示意动作装置，以控制装置的铰接段或头端段的移动。其它NDT检查装置12可使用显示在与装置12相关联的屏幕上的虚拟操纵杆、虚拟控制板和/或其它虚拟示意动作装置，所述屏幕例如管道镜14的屏幕154或移动装置30的屏幕156。然而，可指派到控制板或操纵杆的各种移动的控制动作的数量可能是有限的。举例来说，物理操纵杆可仅允许五个移动(例如，将操纵杆向上、向下、向左和向右移动以及向下按压位于操纵杆上的按钮)，且因此仅五个控制动作可被指派到物理操纵杆。操作员(例如，管道镜操作员38、移动装置操作员40、相机操作员42等)可执行的关于重新指派与各种移动相关联的控制动作的定制量也可能是有限的。为增加可指派到控制系统的控制动作数量和这些映射的定制量，NDT检查装置12可使用相对控制手势，如上文所提到。也就是说，例如移动NDT检查装置12的铰接段和/或头端段的某些控制动作可被指派到特定控制手势。特定来说，在所描绘的实施例中，相对控制手势可映射管道镜14的头端段138的移动。因此，可代替或结合物理或虚拟操纵杆或控制板来使用相对控制手势。相对控制手势可用于控制NDT检查装置12的许多不同操作模式，例如基本操控、步进微调和复位。步进微调操作模式可触发针对头端段138的定格功能，且在下文进一步详细描述。复位通常是指使头端段138返回“原始”或中性位置。在某些实施例中，相对控制手势还可用以在NDT检查装置12的操作模式之间进行切换。如通过下文实例将了解，相对控制手势通常为部分相对于触摸屏装置上的特定位置来确定其解译的手势。在一个实施例中，相对手势的解译是基于手势相对于屏幕中心的接近度和方向。在其它实施例中，替代屏幕中心或除了屏幕中心之外，可使用屏幕的拐角、某些用户可配置屏幕区域等等。举例来说，在一些实施例中，可相对于表示由头端段138所收集的数据且显示在屏幕154上的图像的中心来解译相对手势。因此，相对控制手势可实现灵敏度控制，这是由于相对控制手势的解译是基于手势相对于屏幕中心、图像中心和/或其它屏幕区域的接近度。下文的表1到3详述示范性相对控制手势和其对于三个操作模式中的每一个所指派的控制动作的列表。如将了解，表1到3中的列表并不意图为控制动作、相对控制手势和NDT检查装置12的操作模式的穷尽性列表。此外，尽管下文关于管道镜14描述相对控制手势和控制动作，但相对控制手势和控制动作可用于NDT检查装置12中的任一个(例如，PTZ相机20、涡电流检查装置98、超声波故障检测器100和数字放射照相装置102)。另外，虽然相对控制手势在下文描述为执行于触摸屏(例如，屏幕154和/或屏幕156)上，但应了解在其它实施例中，可经由连接到管道镜14的外围相机(例如，摄像机)来捕获相对控制手势。在此类实施例中，接着可相对于相机的查看窗中的点；即相对于相机所捕获的区域中的点来解译相对控制手势。表1描绘示范性的相对控制手势和其对于基本操控操作模式的相应控制动作。单次轻触手势可用于在所要方向上操控管道镜14的头端段138和/或铰接段140，所述方向是基于所述轻触相对于管道镜14的屏幕154的中心的位置。可基于所述轻触与屏幕154的中心之间的距离来确定头端段138的开始位置与最后位置之间的距离的量。举例来说，如图5A中所示出，位于距屏幕154的中心166的距离164的单次轻触162可致使头端段138移动距离168。相比之下，在图5B中，距离170为图5A中的距离164的两倍。因此，图5B中的距离172可为图5A中示出的距离的两倍(但其它缩放比例也是可能的)。表1：相对控制手势和对于基本操控的控制动作应注意，虽然表1到2将屏幕中心参考为开始位置，但其它开始位置可包括屏幕的拐角，以及可以为屏幕上的任何位置的用户可定制开始位置。相似于单次轻触手势，双次轻触手势可基于所述双次轻触相对于屏幕154的中心的位置和所述双次轻触与屏幕154的中心之间的距离，在所要方向上操控头端段138和/或铰接段140。在一些实施例中，管道镜14可被配置成使得当使用双次轻触时，头端段138比在同一位置进行单次轻触的情况覆盖大的距离。举例来说，当使用双次轻触时，头端段138可移动的距离为在同一位置进行单次轻触将产生的距离的两倍。因此，双次轻触手势可用于头端段138的定向的显著改变(例如，180°转向)。在其它实施例中，双次轻触手势可减少用于操控头端段138和/或铰接段140的时间。即，在此类实施例中，不论是使用单次轻触还是双次轻触手势，头端段138都可基于手势相对于屏幕154的中心的位置来覆盖相同距离。然而，管道镜14可以被配置成使得使用双次轻触手势能以比单次轻触手势快的速率(例如，两倍快)将头端段138和/或铰接段140操控到所要位置。单次轻触并按住不放手势可基于所述轻触相对于屏幕154的中心的位置在所要方向上持续地操控头端段138和/或铰接段140。滑移操控手势可基于滑移方向在所要方向上操控头端段138和/或铰接段140。由头端段138覆盖的距离可与滑移的长度或速度成比例。举例来说，图6A描绘由头端段138覆盖的距离178与管道镜14的屏幕154上的滑移174的长度176成比例的实施例。如所示出，图6B中的长度180为图6A中的长度176的两倍，且因而，图6B中的距离182为图6A中的距离178的两倍。在其它实施例中，滑移操控手势可影响由头端段138覆盖的距离以及操控的速度。举例来说，由头端段138覆盖的距离可与滑移的长度成比例，而头端段138和/或铰接段140所处的速率可与滑移的速度成比例。最后，在包括例如管道镜14的相机的NDT检查装置12的实施例中，两指拖动手势可在所要方向上操控头端段138和/或铰接段140，同时还在移动期间收集图像以建立全景图像或部分全景图像(例如，具有介于90°到180°、10°到270°、0.5°到360°之间的视角的图像)。表2描绘当管道镜14处于步进微调操作模式时的示范性相对控制手势和相应控制动作。进入步进微调操作模式可触发针对头端段138的定格功能。也就是说，一旦头端段138处于所要位置，头端段138和铰接段140都不可改变位置，直到离开步进微调操作模式为止，从而有效地将头端段138锁定到适当位置。如下文所示出，两指单次轻触；两指连续轻触；和单次轻触，按住不放与轻触手势可类似于其在基本操控模式中般操作，且一旦完成控制动作可触发定格功能。重复所述手势中的任一个接着可致使管道镜14离开步进微调操作模式。表2：相对控制手势和对于步进微调的控制动作最后，表3列出示范性相对控制手势和对于复位操作模式的相关联控制动作。如上文所提及，复位是指操控头端段138和/或铰接段140，使得头端段138移动到“原始”或默认位置。因此，下文所列的大部分相对控制手势(即，两指单次轻触并按住不放、逆时针画圆、长按、单指三次轻触和从屏幕边缘滑移到屏幕中心)都使头端段138返回到原始位置。此外，在一些实施例中，例如顺时针画圆的相对控制手势可使头端段138返回到其复位之前的先前位置。相对控制手势控制动作两指单次轻触并按住不放返回到原始位置逆时针画圆返回到原始位置长按返回到原始位置单指三次轻触返回到原始位置从屏幕边缘滑移到屏幕中心返回到原始位置顺时针画圆返回到复位之前的最后位置表3：相对控制手势和对于步进微调的控制动作如上文所陈述，表1到3中所列出的相对控制手势和相关联控制动作并不意图为穷尽性的也不意图限于管道镜14。实际上，操作员(例如，管道镜操作员38、移动装置操作员40或相机操作员42)可将相对控制手势重新指派到其它控制动作或反过来，且还可添加额外相对控制手势和控制动作。举例来说，操作员可将控制动作指派到利用“热拐角”机制的相对控制手势，在所述机制中手势主要发生在屏幕的一个拐角内。在其它实施例中，操作员可将控制动作指派到如上文所示出的使用多个手指的相对控制手势，或甚至使用多个手的相对控制手势。图7描绘用于使用相对控制手势来控制管道镜14的头端段138或任何其它合适的NDT装置12的示范性过程190。尽管下文详细地描述过程190，但过程190可包括图7中未示出的其它步骤。另外，可省略、同时执行和/或以不同次序执行所说明的步骤。过程190可被实施为存储于存储器18中且由管道镜14的处理器16执行的计算机指令或可执行代码，如上文所描述。在块192处开始，管道镜14可接收作为输入的相对控制手势。如上文所提到，可经由管道镜14的屏幕154和/或移动装置30的屏幕156接收作为触摸屏输入的相对控制手势。在块194处，管道镜14接着可基于相对控制手势相对于屏幕154和/或156上的特定点、显示在屏幕154和/或156上的图像或屏幕154和/或156中的其它位置的接近度来解译所述手势。举例来说，如上文所提到，相对控制手势可包括相对于屏幕154的中心，以及主要发生在屏幕154的一个拐角内的“热拐角”机制来解译的手势。最后，在块196处，管道镜14接着基于对相对控制手势的解译来操控头端段138和/或铰接段140，以将头端段138移动到所要位置。替代地或另外，管道镜14可在块196处基于对相对控制手势的解译来改变其操作模式，如上文所提到。本发明的技术效果包括控制用于检查设备和设施的非破坏性测试(NDT)装置。特定来说，所公开的实施例包括使用一组相对控制手势来控制特定NDT装置。相对控制手势可被指派到各种控制动作，以用于控制NDT装置的定向和/或移动。在某些实施例中，相对控制手势还可用以控制NDT装置的操作模式。相对控制手势和指派到所述手势的控制动作可由操作员定制。相对控制手势还可实现灵敏度控制。最后，可代替或结合物理控制系统来使用相对控制手势控制NDT装置。应注意，本说明书中所描述的实施例可具有其它技术效果且可解决其它技术问题。就权利要求书在参考多个元件时叙述词组“中的至少一个”来说，其意指所列出元件中的至少一个或多个且不限于每一元件中的至少一个。举例来说，“元件A、元件B和元件C中的至少一个”意指仅元件A或仅元件B或仅元件C或其任何组合。“元件A、元件B和元件C中的至少一个”并不意图限于元件A中的至少一个、元件B中的至少一个和元件C中的至少一个。此书面描述使用实例来公开包括最佳模式的实施例，并且还使所属领域的技术人员能够实践所述实施例，包括制造和使用任何装置或系统以及执行任何所并入的方法。所述实施例的专利保护范围由权利要求书界定，且可包括所属领域的技术人员想到的其它实例。如果此类其它实例具有并非不同于权利要求书的字面语言的结构要素，或如果它们包括与权利要求书的字面语言无实质差异的等效结构要素，那么此类其它实例希望在权利要求书的范围内。当前第1页1 2 3