本发明有关于一种表面瑕疵检测系统，尤指一种用以检测曲面待测物表面瑕疵的表面瑕疵检测系统。
背景技术：
自动光学检查(Automated Optical Inspection,AOI)，为运用机器视觉进行检测的技术，用以改良传统上以人力使用光学仪器进行检测的缺失，应用层面包括从高科技产业之研发、制造品管，以至国防、民生、医疗、环保、电力…等领域。
图像处理的技术早期应用于书报业，在后期中逐渐被应用在其他的领域中。目前机器视觉广泛地应用于生产在线，主要用于将产品透过移载设备送进检测站，透过检测站的影像捕获设备对待测物进行取像、特征辨识后，在分类器中判定有瑕疵的项目。
在图像处理的技术中，球面待测物的处理相当困难，主要原因在于球体为曲状表面，因为曲面关系，检测装置在成像上会有球体边缘信息遭到压缩问题，实务上为解决上述问题，多半是透过转动机构转动球体，进行多次取像检测，以获得待测物的多个视角的表面。然而转动球体会大幅地增加检测的时间，造成检测设备的效率低落。
技术实现要素：
本发明的主要目的，在于解决过去技术中于侦测曲面待测物表面影像时设备建置成本过高及检测效率不足的问题
为达到上述目的，本发明提供一种曲面待测物表面瑕疵检测系统，用以对该曲面待测物的表面进行检测，包含一待测物入料装置、一第一循环检测装置、以及一第二循环检测装置。该待测物入料装置用以传送该曲面待测物，以进行检测。该第一循环检测装置接收自该待测物入料装置的该曲面待测物，以进行该曲面待测物的上半部检测。该第二循环检测装置耦合至该第一循环检测装置，以进行该曲面待测物的下半部检测。
本发明可省去转动曲面待测物的时间，对曲面待测物的两个方向分别进行拍摄，增加检测的效率。
本发明可用于对曲面待测物的表面进行检测，通过从不同角度拍摄该曲面待测物表面的结果，获得该曲面待测物表面的影像，避免曲面待测物在抓取位置未能被检测到的问题。
附图说明
图1为本发明曲面待测物表面瑕疵检测系统的俯视图。
图2为本发明曲面待测物表面瑕疵检测系统的后视图。
图3为球体待测物的区块分布示意图。
图4为球体待测物的区块分布示意图。
图5为本发明中影像扩增镜第一实施例的侧面示意图(一)。
图6为本发明中影像扩增镜第一实施例的正面示意图(一)。
图7为本发明中影像扩增镜第一实施例的侧面示意图(二)。
图8为本发明中影像扩增镜第一实施例的正面示意图(二)。
图9为本发明中影像扩增镜第二实施例的侧面示意图(一)。
图10为本发明中影像扩增镜第二实施例的正面示意图(一)。
图11为本发明中影像扩增镜第二实施例的侧面示意图(二)。
图12为本发明中影像扩增镜第二实施例的正面示意图(二)。
图13为本发明曲面待测物表面瑕疵检测系统的工作流程示意图(一)。
图14为本发明曲面待测物表面瑕疵检测系统的工作流程示意图(二)。
图15为本发明曲面待测物表面瑕疵检测系统的工作流程示意图(三)。
图16为本发明曲面待测物表面瑕疵检测系统的工作流程示意图(四)。
图17为本发明曲面待测物表面瑕疵检测系统的工作流程示意图(五)。
图18为本发明曲面待测物表面瑕疵检测系统的工作流程示意图(六)。
图19为本发明曲面待测物表面瑕疵检测系统的工作流程示意图(七)。
图20为本发明曲面待测物表面瑕疵检测系统的工作流程示意图(八)。
图21为本发明曲面待测物表面瑕疵检测系统的工作流程示意图(九)。
附图标记如下：
100 曲面待测物表面瑕疵检测系统
SP 曲面待测物
10 待测物入料装置
11 入料轨道
12 限料闸门
13 备料区
20 第一循环检测装置
21 第一旋转装置
211 旋转盘
212 驱动装置
22 第一抓取装置
221 抓取单元
222 升降装置
23 第一影像检测装置
24 第一影像扩增镜
25 第一环形灯
A1 第一入料站台
A2 第一检测站台
A3 第一出料站台
A4 扩充站台
N 第一出料位置
30 第二循环检测装置
31 第二旋转装置
311 旋转盘
312 驱动装置
32 第二抓取装置
321 抓取单元
322 升降装置
323 顶料单元
33 第二影像检测装置
34 第二影像扩增镜
35 第二环形灯
B1 第二入料站台
B2 第二检测站台
B3 瑕疵品出料站台
B4 第二出料站台
M 第二出料位置
40 移载装置
41 X轴载台
42 Y轴抓取臂
421 抓取单元
422 升降装置
50 备料架
51 第一升降器
60 集料架
61 第二升降器
71 出料轨道
72 收料装置
TR 收料托盘
W11 平面反射镜
W12 平面反射镜
W13 平面反射镜
W14 平面反射镜
W21 平面反射镜
W22 平面反射镜
W23 平面反射镜
W24 平面反射镜
E11 平面反射镜
E12 平面反射镜
E21 平面反射镜
E22 平面反射镜
角度α1、角度α2
区块A-区块J
具体实施方式
有关本发明的详细说明及技术内容，现就配合图式说明如下。再者，本发明中的图式，为说明方便，其比例未必照实际比例绘制，该等图式及其比例并非用以限制本发明之范围，在此先行叙明。
如图1、图2所示，为本发明曲面待测物表面瑕疵检测系统的俯视图、以及后视图，并请一并参阅图13。
本实施例提供一种曲面待测物表面瑕疵检测系统100，用以对曲面待测物SP的表面进行检测。该曲面待测物表面瑕疵检测系统100包含有一待测物入料装置10、一第一循环检测装置20、一第二循环检测装置30、一移载装置40、一备料架50、以及一集料架60。
上述的装置可通过有线或无线讯号与控制器进行沟通，通过该控制器进行各装置间工作的协调。该控制器例如可以为中央处理器(Central Processing Unit,CPU)，或是其他可程序化之一般用途或特殊用途的微处理器(Microprocessor)、数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)、可程序化控制器、特殊应用集成电路(Application Specific Integrated Circuits,ASIC)、可程序化逻辑设备(Programmable Logic Device,PLD)或其他类似装置或这些装置的组合，并配合储存单元执行软件、韧体或各部数据的储存。
所述的待测物入料装置10用以将该曲面待测物SP传送至一备料区13，预备进行检测。该待测物入料装置10包含有一入料轨道11、以及一设置于该入料轨道11上的限料闸门12，该限料闸门12限制进入该备料区13的该曲面待测物SP的数量。当进入该备料区13的数量达到预设阈值时(本实施例设定为1个)，该限料闸门12升起并阻挡后方的曲面待测物SP进入，避免后方的曲面待测物SP重量附加于最前端的该曲面待测物SP上，造成第一抓取装置22抓取失败。
所述的第一循环检测装置20接收自该待测物入料装置10的该曲面待测物SP，以进行该曲面待测物SP的上半部检测。该第一循环检测装置20包含有一第一旋转装置21、多个设置于该第一旋转装置21上的第一抓取装置22、以及一设置于该第一旋转装置21一侧的第一影像检测装置23。
该第一旋转装置21为分段枢转，将该多个第一抓取装置22依序移动至一第一入料站台A1、一第一检测站台A2、以及一第一出料站台A3；于本实施例尚设置一扩充站台A4，可依照实际应用作为扩充用途。具体而言，该第一旋转装置21包含有一旋转盘211、以及设置于该旋转盘211一侧用以带动该旋转盘211旋转的驱动装置212。该驱动装置212例如可以为步进马达，通过输入脉波讯号控制该旋转盘211分段进行枢转，或是例如可以为伺服马达通过回馈讯号控制该伺服马达转动的角度，除上述的方式以外，该驱动装置212亦可以为例如同步马达、感应马达、线性马达等，在本发明中不欲限制该驱动装置212的实施方式。该第一入料站台A1对应至该备料区13的位置以便该第一抓取装置22抓取该曲面待测物SP；该第一检测站台A2一侧设置有该第一影像检测装置23拍摄该曲面待测物SP的第一侧影像以进行检测，该第一出料站台A3对应至一第一出料位置N。
该第一抓取装置22设置于该旋转盘211上，用以抓取该曲面待测物SP以进行检测。该第一抓取装置22主要包含有一抓取单元221，以及一设置于该抓取单元221一侧以将该抓取单元221往复移动的升降装置222。于一实施例中，为避免损坏曲面待测物SP的表面，并增加抓取曲面待测物SP的稳定性，该抓取单元221为真空吸附装置，通过提供曲面待测物SP局部区域真空吸附力，将该曲面待测物SP固定于真空吸附装置的吸盘上。该升降装置222用以移动该抓取单元221，以便该抓取单元221上下升降移动，进一步抓取或吸附该曲面待测物SP，或将该曲面待测物SP靠近第一影像检测装置23拍摄该曲面待测物SP的影像。
该第一影像检测装置23设置于该第一检测站台A2的位置，于该第一影像检测装置23的一侧设置有一第一影像扩增镜24，该第一影像扩增镜24具有一开口，供该第一抓取装置22将曲面待测物SP移动至该开口中间，由该第一影像扩增镜24将该曲面待测物SP的多个不同视角的影像反射至该第一影像检测装置23，进而在一次拍摄中获取该曲面待测物SP的多个表面影像。针对该第一影像扩增镜24后面将辅以图式进行详细的说明。
在该第一影像扩增镜24及该第一影像检测装置23之间设置有一第一环形灯25，该第一环形灯25提供该曲面待测物SP的周侧适当的光源，以确保该第一影像检测装置23获得清楚的影像。
所述的第二循环检测装置30耦合至该第一循环检测装置20，以进行该曲面待测物SP的下半部检测。该第二循环检测装置30包含有一第二旋转装置31、多个设置于该第二旋转装置31上的第二抓取装置32、以及一设置于该第二旋转装置31一侧的第二影像检测装置33。
该第二旋转装置31分段枢转而经过一第二入料站台B1、一第二检测站台B2、一瑕疵品出料站台B3、以及一第二出料站台B4。具体而言，该第二旋转装置31包含有一旋转盘311、以及设置于该旋转盘311一侧用以带动该旋转盘311旋转的驱动装置312。该驱动装置312例如可以为步进马达通过输入脉波讯号控制该旋转盘311分段进行枢转，或是例如可以为伺服马达通过回馈讯号控制该伺服马达转动的角度，除上述的方式以外，该驱动装置312也可以为例如同步马达、感应马达、线性马达等，在本发明中不欲限制该驱动装置312的实施方式。该第二入料站台B1对应至该第一出料站台A3的对向侧位置，以便该第二抓取装置32抓取该曲面待测物SP的第一侧；该第二检测站台B2一侧设置有该第二影像检测装置33，当该曲面待测物SP移动至该第二检测站台B2时经由该第二影像检测装置33拍摄该曲面待测物SP的第二侧影像以进行检测；后端的瑕疵品出料站台B3可以为一个或多个(在本实施例中为一个)，控制器可依据影像检测的结果进行瑕疵分类，依据对应的瑕疵种类将该曲面待测物SP由对应的瑕疵品出料站台B3送出；该第二出料站台B4对应至一第二出料位置M以将检测后的曲面待测物SP由该第二出料位置M送出。
该第二抓取装置32设置于该旋转盘311上，用以抓取该曲面待测物SP以进行检测。该第二抓取装置32主要包含有一抓取单元321、一设置于该抓取单元321一侧以将该抓取单元321往复移动的升降装置322、以及一设置于该抓取单元321一侧的顶料单元323。在一实施例中，为避免损坏曲面待测物SP的表面，并增加抓取曲面待测物SP的稳定性，该抓取单元321为真空吸附装置，通过提供曲面待测物SP局部区域真空吸附力，将该曲面待测物SP固定于真空吸附装置的吸盘上。该升降装置322用以移动该抓取单元321，以便该抓取单元321上下升降移动，进一步抓取或吸附该曲面待测物SP，或将该曲面待测物SP靠近第二影像检测装置33拍摄该曲面待测物SP的影像。该顶料单元323在该第二抓取装置32移动至该瑕疵出料站台B3时将该曲面待测物SP推离该抓取单元321，以便该曲面待测物SP经由出料轨道71移动至对应的收料装置72。
该第二影像检测装置33设置于该第二检测站台B2的位置，在该第二影像检测装置33的一侧设置有一第二影像扩增镜34，该第二影像扩增镜34具有一开口，供该第二抓取装置32将曲面待测物SP移动至该开口中间，由该第二影像扩增镜34将该曲面待测物SP的多个不同视角的影像反射至该第二影像检测装置33，进而在一次拍摄中获取该曲面待测物SP的多个表面影像。针对该第二影像扩增镜34后面将辅以图式进行详细的说明。
在该第二影像扩增镜34及该第二影像检测装置33之间设置有一第二环形灯35，该第二环形灯35提供该曲面待测物SP的周侧适当的光源，以确保该第二影像检测装置33获得清楚的影像。
所述的移载装置40设置于该第二出料站台B4的一侧，用以将曲面待测物SP由该第二出料位置M移载至收料托盘TR上，由此收集该曲面待测物SP的良品。具体而言，该移载装置40包含有一用以乘载该收料托盘TR的X轴载台41、以及一设置于该第二出料位置M及该X轴载台41之间的Y轴抓取臂42。该Y轴抓取臂42上设置有一用以控制抓取单元421上下移动的升降装置422，通过该X轴载台41将该收料托盘TR上闲置的空球槽移动至该第二出料位置M，以便该Y轴抓取臂42的抓取单元421将该曲面待测物SP移动至该空球槽上。
在该X轴载台41的两侧分别设置有一用以设置多个收料托盘TR的备料架50、以及一用以设置多个收料托盘TR的集料架60。该备料架50包含有一第一升降器51，该第一升降器51将空的收料托盘TR放置于该X轴载台41上，以便该X轴载台41将该收料托盘TR移动至该第二出料位置M，以经由该第二出料位置M收集检测后的曲面待测物SP良品。该集料架60包含有一第二升降器61，该X轴载台41在该收料托盘TR放满时，移动至该集料架60，以通过该第二升降器61将该收料托盘TR带离该X轴载台41。
为便于一次拍摄中获得曲面待测物SP多个视角的影像，本发明中揭示一种影像扩增镜(第一影像扩增镜24、第二影像扩增镜34)用以辅助第一影像检测装置23及该第二影像检测装置33，获取曲面待测物SP完整表面影像。所述的影像扩增镜具有一开口，供抓取单元221、321移动至该开口时，使该影像扩增镜环设于该曲面待测物SP的周侧，用以反射该曲面待测物SP不同视角的影像，以经由该第一影像检测装置23及该第二影像检测装置33，在一次拍摄中获得该曲面待测物SP的多个表面的影像。所述的曲面待测物SP在实施例中为球体，另外，在本发明中亦不排除将所述装置及系统用于对应规则、或不规则等其他不同形状及结构的待测物表面进行检测，在此先行叙明。
为便于对应不同实施例的收光角度及不同视角的对应位置进行说明，以下针对曲面待测物SP的多个区域分别定义并进行说明。如图3及图4所示，所述的曲面待测物SP主要可以分为十个区块，分别为两对向侧区块A、区块B，以及环绕于该区块A、及区块B之间的区块C、区块D、区块E、区块F、区块G、区块H、区块I、及区块J。其中，区块C、区块G、区块E、及区块I紧邻于上方的区块A；区块D、区块H、区块F、及区块J则紧邻于下方的区块B。以六面视角观之，区块A为曲面待测物SP的第一面、区块B为曲面待测物SP的第二面、区块C及区块D为曲面待测物SP的第三面、区块E及区块F为曲面待测物SP的第四面、区块G及区块H为曲面待测物SP的第五面、区块I及区块J为曲面待测物SP的第六面。
在一实施例中，所揭示的影像扩增镜(第一影像扩增镜24、第二影像扩增镜34)为多个设置于该曲面待测物SP周侧的平面反射镜，该平面反射镜与该曲面待测物SP及影像检测装置间具有一角度，用以反射该曲面待测物SP的多个不同视角的影像至该影像检测装置。利用平面反射镜进行检测的优点在于平面反射镜并不具备曲率，因此所反射获得的影像不会有变形的情况，因此于曲面待测物SP的每一位置的影像都能够达到合理检测精确度。
在其中一实施例中，请参阅图5至图8，为本发明中影像扩增镜的第一实施例的侧面示意图(一)、正面示意图(一)、侧面示意图(二)、正面示意图(二)。
如图5、及图6所示，本实施例中，在第一检测站台A2上，该平面反射镜W11、W12、W13、W14分别平均设置于一开口周侧的四个方向上，第一抓取装置22将该曲面待测物SP由该开口置入，通过该平面反射镜W11、W12、W13、W14反射该曲面待测物SP四个视角的影像。如图5及图6所示，平面反射镜W11、W12、W13、W14设置于该曲面待测物SP的四个方向，除了面对第一影像检测装置23的区块A以外，区块C由平面反射镜W11上所获得、区块G由平面反射镜W12上所获得、区块E由平面反射镜W13上所获得、区块I则由平面反射镜W14上所获得。因此，曲面待测物SP一侧的五个区块可以于一次拍摄中获得。
接续，在第一检测站台A2拍摄完成的曲面待测物SP移载至第二检测站台B2进行另一侧的拍摄。在进行另一侧拍摄时，如图7及图8所示，由于第二抓取装置32由另一侧抓取曲面待测物SP，因此曲面待测物SP区块B的影像可以被拍摄取得。在第二检测站台B2时同样通过四个平面反射镜W21、W22、W23、W24获得该曲面待测物SP的扩增影像，并针对该曲面待测物SP及该扩增影像进行拍摄，所获得的曲面待测物SP的影像除了面对第二影像检测装置33的区块B以外，区块D由平面反射镜W21上所获得、区块F由平面反射镜W22上所获得、区块H由平面反射镜W23上所获得、区块J则由平面反射镜W24上所获得，通过第二次的拍摄可取得该曲面待测物SP另一半球上尚未获得的影像。藉此，于两次拍摄中获得该曲面待测物SP全部的影像。
于设置四面平面反射镜W11-W14、平面反射镜W21-W24的实施例中，重点在于获得曲面待测物SP前侧的影像，为使该影像检测装置的视觉区域远近的中心落于被检测曲面的中间位置上，该曲面待测物SP中心必须穿过该开口位置适当距离，该平面反射镜与该影像检测装置的拍摄方向之间的角度α1应趋近于27度角，合理值可以为17度角至37度角之间，须视平面反射镜W11-W14、平面反射镜W21-W24与曲面待测物SP之间的距离、以及该曲面待测物SP穿过开口的距离而决定。
于另一实施例中，请参阅图9至图12，为本发明中影像扩增镜的第二实施例示意图。
在本实施例中，通过变更平面反射镜E11、E12、E21、E22与该影像检测装置拍摄方向之间的角度，变更该影像检测装置对该曲面待测物SP的取像角度。在图9及图10中，由于第一抓取装置22将整颗该曲面待测物SP穿过该平面反射镜E11、E12之间的开口，因此可以看到该曲面待测物SP更后侧的影像，并于一次拍摄中获得曲面待测物SP前半球及后半球的影像。由于影像检测装置可以在单面平面反射镜中获得两个区块的影像，本实施例仅须设置两个平面反射镜即可获得五个区块的影像。如图9及图10所示，除了区块A以外，影像检测装置于一侧的平面反射镜E11获得区块C、区块D的全部影像，于另一侧的平面反射镜E12中可以获得区块E、区块F的全部影像，因此，曲面待测物SP一侧的五个区块可以于一次拍摄中获得。
接续，于第一检测站台A2拍摄完成的曲面待测物SP移载至第二检测站台B2进行另一侧的拍摄。于进行另一侧拍摄时，如图11及图12所示，由于第二抓取装置32由另一侧抓取曲面待测物SP，因此曲面待测物SP区块B的影像可以被拍摄取得。在第二检测站台B2时同样通过二个平面反射镜E21、E22获得该曲面待测物SP的扩增影像，并针对该曲面待测物SP及该扩增影像进行拍摄，除了区块B以外，第二影像检测装置33于一侧的平面反射镜E21获得区块I、区块J的全部影像，在另一侧的平面反射镜E22中可以获得区块G、及区块H的全部影像，通过二次拍摄即可以获得该曲面待测物SP全部的影像。
在设置二面平面反射镜E11、E12(或平面反射镜E21、E22)的实施例中，重点在于获得曲面待测物SP中间位置的影像，为使该影像检测装置的视觉区域远近的中心落在被检测曲面的中间位置上，该曲面待测物SP中心必须整颗穿过该开口位置，且该平面反射镜E11、E12(或平面反射镜E21、E22)与该影像检测装置的拍摄方向之间的角度α2应趋近于45度角，合理值可以为35度角至55度角之间，须视平面反射镜E11、E12(或平面反射镜E21、E22)与曲面待测物SP之间的距离、以及该曲面待测物SP穿过开口的距离而决定。
另外，在本实施例中即便由两个平面反射镜E11、E12(或平面反射镜E21、E22)就可以获得曲面待测物SP的五个区块的影像，本发明也不排除同时配置四个平面反射镜以便针对相同区域重复进行检测以增加准确率的实施例，在此先行叙明。
除上述两个平面反射镜或四个平面反射镜的实施例外，本发明也不排除设置单个或多个平面反射镜、单个或多个曲面反射镜、或是在不脱离本发明主要精神下的其他均等实施例，在此先行叙明。
以下针对本发明曲面待测物表面瑕疵检测系统的工作流程进行说明，请参阅图13至图21，本发明曲面待测物表面瑕疵检测系统的工作流程示意图，如图所示：
先参阅图13所示，在开始时，曲面待测物SP由入料轨道11移动至该备料区13，于侦测到该曲面待测物SP移动至备料区13时，限料闸门12向上抬升并阻挡后方的曲面待测物SP向前。于此同时，该第一入料站台A1上的第一抓取装置22朝该备料区13移动抓取该曲面待测物SP。
接续，请参阅图14所示，在该第一抓取装置22取得该曲面待测物SP后，旋转盘211带动该第一抓取装置22移动至第一检测站台A2，预备进行对该曲面待测物SP的影像检测。
接续，请参阅图15所示，该第一抓取装置22的升降装置222将该抓取单元221向下移动，以将该抓取单元221移动至该第一影像扩增镜24之间，通过该第一影像扩增镜24显示该曲面待测物SP的多个视角，并通过第一影像检测装置23拍摄该曲面待测物SP及该多个视角的影像。在拍摄完成时，该升降装置222将该抓取单元221向上移动复归至起始位置。
接续，请参阅图16所示，于该曲面待测物SP检测完成并复归至起始位置后，旋转盘211带动该第一抓取装置22移动至第一出料站台A3。
接续，请参阅图17所示，该第一抓取装置22移动至第一出料站台A3后，该第一抓取装置22的升降装置222将该抓取单元221向下移动至第二入料站台B1上，并由该第二抓取装置32的抓取单元321抓取该曲面待测物SP。
接续，请参阅图18所示，于该第二抓取装置32取得该曲面待测物SP后，旋转盘311带动该第二抓取装置32移动至第二检测站台B2，预备进行对该曲面待测物SP另一侧的区域进行影像检测。
接续，请参阅图19所示，该第二抓取装置32的升降装置322将该抓取单元321向上移动，以将该抓取单元321移动至该第二影像扩增镜34之间，藉由该第二影像扩增镜34显示该曲面待测物SP的多个视角，并藉由第二影像检测装置33拍摄该曲面待测物SP及该多个视角的影像。于拍摄完成时，该升降装置322将该抓取单元321向下移动复归至起始位置。
接续，请参阅图20所示，于该曲面待测物SP检测完成并复归至起始位置后，旋转盘311带动该第二抓取装置32移动至瑕疵品出料站台B3，于前面检测中，如检测的结果表示该曲面待测物SP为瑕疵品时，该抓取单元321一侧的顶料单元323将该曲面待测物SP推离该抓取单元321，以经由出料轨道71移动至收料装置72。当该曲面待测物SP检测结果为良品时，于该瑕疵品出料站台B3上，不进行任何动作。
接续，请参阅图21所示，旋转盘311带动该第二抓取装置32移动至第二出料站台B4，如果该曲面待测物SP为良品时，Y轴抓取臂42将该第二抓取装置32上的曲面待测物SP移载至该收料托盘TR上，完成分料的工作。
经由上述的程序，本发明的曲面待测物表面瑕疵检测系统100可以对曲面待测物SP的表面进行检测，并基于检测的结果将良品及瑕疵品进行分类，完成全自动化的工作。
综上所述，本发明可依据该曲面待测物的检测结果，将曲面待测物进行适当的分类，且本发明于同一时间区间内同时执行多个动作，可省去曲面待测物于移载时所消耗的时间。此外，本发明可用于对曲面待测物的表面进行检测，通过从不同角度拍摄该曲面待测物表面的结果，获得该曲面待测物表面的影像，避免曲面待测物于抓取位置未能被检测到的问题。
以上已将本发明做一详细说明，惟以上所述者，仅惟本发明之一实施例而已，当不能以此限定本发明实施之范围，即凡依本发明申请专利范围所作之均等变化与修饰，皆应仍属本发明之专利涵盖范围内。