技术特征：
技术总结
一种基于三维激光雷达的无人车定位算法，步骤1，从单帧的激光点云数据中提取出路沿特征点，根据车辆运动学模型，将多帧检测的路沿特征点坐标转换到当前车辆坐标系下；步骤2，利用Beam model方法提取出多帧的路沿特征点的轮廓；步骤3，将步骤2提取的路沿轮廓与高精度地图数据进行匹配，计算出当前车辆的侧向、纵向和航向角偏差作为观测值，输入到卡尔曼滤波器进行车辆位姿估计。能够保证车辆长时间，长距离的稳定定位。可适用于多种激光传感器，并且也能够获得较高的定位精度。能够有效去除异常点，使得地图匹配更精确，定位精度更高。
技术研发人员：王晓年
受保护的技术使用者：睿舆自动化（上海）有限公司
技术研发日：2017.04.27
技术公布日：2017.08.04