技术特征：
技术总结
本发明公开了一种地下停车场弯曲坡道路径规划及路径跟踪方法，是在地下停车场三维弯曲坡道上，由已知规划的行驶路径，通过模型预测算法进行弯曲坡道上路径跟踪，完成弯曲坡道的自动驾驶。该方法具体过程如下：1)当自主车辆开始进入地下停车场坡道时，由车辆定位系统给出此时车辆起始点在弯曲坡道的相对位置。2)由自主车辆在弯曲坡道入口处的位置信息，结合数字地图，即可根据螺线的数学公式进行弯曲坡道内的路径规划。3)已知弯曲坡道内的行驶路径，根据模型预测控制进行路径跟踪。相比于目前二维平面路径规划，本发明结合数字地图和螺线公式能够规划出三维路径，采用模型预测进行路径跟踪，弯曲坡道路径跟踪效果较好。
技术研发人员：江浩斌;张旭培;马世典
受保护的技术使用者：江苏大学
技术研发日：2017.05.08
技术公布日：2017.09.15