技术特征：
技术总结
本发明提出一种模糊自适应多交互模型的多UUV协同系统水下目标跟踪算法，首先根据多UUV协同系统的纯方位目标跟踪原理，建立目标跟踪系统的离散型非线性的状态与观测方程。其次根据水下目标运动的特点，结合五种目标运动模型，依据其动力学状态转移矩阵进行分析，提出五种模型之间的耦合不等式关系，优化选择适应水下目标跟踪的运动模型集合。再次采用中间型的高斯分布函数作为隶属度函数，将模型概率作为评价每个模型获取滤波新息和对应的协方差的评价指标，设计模型转移概率的模糊推理。最后设计与实现FAIMM的算法步骤。本发明在多UUV协同系统的纯方位目标跟踪过程中，选择最少数量的目标运动集合，并通过模糊推理实现模型转移概率的自适应变化，减少模型之间的无序竞争，滤波精确更高，能够满足多UUV协同系统水下目标跟踪的需求。
技术研发人员：梁洪涛;康凤举;张建春;汪小东
受保护的技术使用者：西北工业大学
技术研发日：2017.05.23
技术公布日：2017.09.22