技术特征：
技术总结
一种利用单接收机自主进行基于GNSS的高精度相对导航方法，其步骤如下：一：准备工作；二：确定初始时刻接收机位置及钟差；三：寻找当前历元时刻与上一个历元时刻的公共可见卫星；四：构建载波历元单差模型；五：设置当前时刻初始估计值及计算常数；六：计算当前时刻的接收机位置和钟差；七：判断计算结果是否满足要求；八：更新位置估计值及钟差估计值；九：判断当前时刻是否是最后一个历元。通过上述流程构建载波历元单差模型，辅以单点定位方法，用相对定位实现了导航的高精度，并且该方法的实现仅仅依靠单个接收机来实现，所以其条件要求简易，成本低廉，利于普及和推广运用。
技术研发人员：陈培;杜浩;张键
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2017.07.04
技术公布日：2017.11.17