技术特征：
技术总结
提供位置姿势推定方法和位置姿势推定系统。即使在对象物的一部分被其他物体遮挡时，也能够简易且高精度地推定该对象物在三维坐标系中的位置和姿势。可以根据通过具有与实空间的Z轴平行的光轴的拍摄装置而获取的工件W的各指标区域Ai的尺寸φi，推定各指标点Pi的Z坐标值。基于各指标点Pi的Z坐标值Zi，推定穿过构成一对的指标点Pi和Pj的指标直线Qij的第1实空间姿势θ1(i,j)。通过使用照射装置对多个指标点Pi当中的第1指标点Pi1照射光线，形成并定义包括该第1指标点Pi1在内的第1指标区域Ai1。在拍摄装置的拍摄范围中，即使在工件W的一部分被其他物体遮挡时，通过以避开该其他物体的方式或者利用间隙的方式对该工件W的第1指标点Pi1照射光线，从而能够简单且切实地形成第1指标区域Ai1。
技术研发人员：泽田信治
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2017.09.26
技术公布日：2018.04.03