本实用新型涉及一种智能AGV磁导航传感器.
背景技术：
目前常用的行进导航方式有磁导航、惯性导航、激光导航等，而出于成差及技术实施可行性方面的考虑，国内较多采用磁导引AGV技术。一般的AGV磁导航装置是采用霍尔器件作为磁场检测传感器的，而霍尔器件随时间及磁性积累，易产生温度漂移和磁饱和，故其较为适合间断的磁场检测。
技术实现要素：
针对霍尔传感器件的特性，本实用新型提出一种智能AGV磁导航传感器，精确反映行进路径上的磁场变化，为机器人的行进动作、回避障碍物提供稳定有效的传感支持，其具体技术内容如下：
一种智能AGV磁导航传感器，其包括若干个霍尔传感器件、一运算放大芯片、一控制器和一CAN通讯模块，由所述霍尔传感器件和运算放大芯片组成磁感部，且所述霍尔传感器件间隔排列并分别与所述运算放大芯片相连，霍尔传感器件之间距为0.5-4.5cm；由所述控制器和CAN通讯模块组成控制部，所述运算放大芯片的输出端与所述控制器相连以反馈传感信息，所述控制器与CAN 通讯模块连接，用于向上位设备反馈处理后的传感数据。
于实用新型的一个或多个实施例中，所述霍尔传感器件有16个并沿行进方向间隔排列。
于实用新型的一个或多个实施例中，所述控制器连接有指示灯。
于实用新型的一个或多个实施例中，所述控制器包括STM32F103RCT6型号芯片，其积累各个霍尔传感器件的模拟电压并且结合相邻的霍尔传感器件的模拟电压，由此判断有否磁条覆盖。
于实用新型的一个或多个实施例中，所述CAN通讯模块包括TJA1042型号芯片。
本实用新型的有益效果是：针对霍尔传感器件的特性，由控制器对各霍尔传感器件上的积累模拟电压与相邻霍尔传感器件的上积累模拟电压进行比较判断，精确反映行进路径上的磁场变化，为机器人的行进动作、回避障碍物提供稳定有效的传感支持；同时，为配合积累模拟电压的采集精度需求，特意将多个霍尔传感器件间隔排列，优选间隔距离1-2cm。此外，为配合CAN总线通讯需求，控制器连接有CAN通讯模块，令本产品可以于CAN总线上挂接以匹配成为机器人系统的一部分。
附图说明
图1为本实用新型智能AGV磁导航传感器的架构示意图。
具体实施方式
如下结合附图1，对本申请方案作进一步描述：
一种智能AGV磁导航传感器，其包括
磁感部，具有16个间隔排列的霍尔传感器件,优选间隔距离1-2cm，所述霍尔传感器件连接至一运算放大芯片；
控制部，具有一控制器及与之相连接的CAN通讯模块，所述控制器获取由所述运算放大芯片反馈的各霍尔传感器件的传感信息，所述控制器积累各个霍尔传感器件的模拟电压，并且结合相邻的霍尔传感器件的模拟电压作比较，从而判断有否磁条覆盖，再由所述CAN通讯模块反馈至上位设备。
所述控制器包括STM32F103RCT6型号芯片，所述STM32F103RCT6型号芯片连接有指示灯；所述CAN通讯模块包括TJA1042型号芯片。
装载有本专利的智能AGV磁导航传感器的设备(机器人/小车)沿着地面铺设的磁条行驶，智能AGV磁导航传感器上的霍尔元件HW-101A在检测到磁信号时会产生电动势(检测距离最大可以达到4cm)，但此时的霍尔电动势比较小(大约4mV左右)，经过运放芯片LM2904配合运放电路放大后能符合 STM32F103RCT6ADC电压采样要求(ADC采样点压差设置为至少10mV)， STM32F103RCT6芯片检测到ADC采样信息后，通过CAN总线通信方式连接到CAN 芯片TJA1042T/3，再通过CAN芯片输出信息到上位机。同时，工作状态下指示灯(红色发光二极管)点亮。
由于线性霍尔元件性能参数有差异，无法通过绝对的电压值判断是否检测到磁条，故本专利中的控制器根据积累各个霍尔传感器件的模拟电压，结合相邻的霍尔传感器件的模拟电压，判断出有否磁条覆盖。而模拟电压的积累计算方法可由本领域技术人员根据STM32F103RCT6芯片参数需求而得出，或参考其它积累型计算方法，在此不一一阐述。
上述优选实施方式应视为本申请方案实施方式的举例说明，凡与本申请方案雷同、近似或以此为基础作出的技术推演、替换、改进等，均应视为本专利的保护范围。