技术特征：
技术总结
本发明涉及一种基于3D激光的地图构建方法及系统，地图构建的方法：规划路线，并在移动机器人移动的过程中采集数据；使用地图构建工具载入所采集的数据；对相邻的激光数据进行初始配准；对相邻的激光数据进行精确配准；对移动机器人经过的相同区域进行闭环关联，建立闭环约束；对建立了闭环约束的整个地图进行全局优化求解；叠加所有的激光数据，输出激光地图。本发明不依赖GPS，不受GPS信号的制约；不用使用全站仪等测绘设备，避免了繁琐的测绘操作；可以使用人工闭环的方式，能够构建大规模室内外各种环境的地图；并且将数据采集和构图分离，可以离线对地图进行精细的调整，可以构建高精度的地图。
技术研发人员：黄鸿;陶熠昆;刘杰;金律君
受保护的技术使用者：浙江国自机器人技术有限公司
技术研发日：2018.01.12
技术公布日：2018.07.27