本发明涉及用于支持对象的操纵的方法以及对应的装置和系统。
背景技术：
例如，在机器人或物流领域中，由大部分自动化的处理来操纵对象。这种对象例如可以与经受各种制造处理(诸如加工或组装)或各种物流处理(诸如包装或装运)的产品对应。为了支持这种操纵，需要与对象有关的各种信息。例如，用于处理特定对象的机器人会需要被提供与对象有关的信息，诸如尺寸、材料类型等。
提供与对象有关的这种信息的一种方式是将rfid(射频识别)标签附着到对象。rfid标签提供对象的唯一身份标识，并且可以用于从数据库获得与对象有关的信息。然而，这可能导致建立并维持数据库的大量工作。用示例的方式，这种数据库可能需要被提供有对可能用于操纵各种对象的各种系统的访问，并且对于各对象，可能需要人工构建数据库。
因此，需要克服以上所提及的问题且允许高效支持对象操纵的技术。
技术实现要素：
根据实施方式，提供了一种支持操纵对象的方法。根据本方法，在被设置在对象上的装置与至少一个另外装置之间发送信号。基于对在装置与至少一个另外装置之间发送的信号的测量结果，确定对象的位置。进一步地，将与对象关联的数据存储在装置中。然后从装置发送所存储的数据。因此，装置可以同时用于支持对象的位置测量和存储并发送与对象有关的信息，该信息然后可以用于在各种处理阶段中或以其他方式操纵对象。装置例如可以被实施为定位信标或定位接收器，其被另外被配置为存储并发送对象数据。
根据实施方式，根据对象的所确定的位置来控制由装置对所存储的数据的发送。这样，可以以位置依赖方式发送与对象有关的信息。例如，如果对象的位置指示对象处于特定处理地点处，则装置可以发送所存储的数据的部分，该部分包括要用作用于控制对象的处理的基础的信息。例如，所发送信息然后可以指示要对对象执行的处理步骤。以类似的方式，可以基于对象的所确定的位置来控制数据在装置中的存储。例如，这可以涉及存储与已经对对象执行的处理有关的信息。
根据实施方式，将所存储的数据组织成多个数据块。根据所确定的对象的位置，选择数据块中的至少一个数据块。然后装置被控制以发送来自所选择的至少一个数据块的所存储的数据。通过将所存储的数据组织成以位置依赖方式选择的多个数据块，可以以高效方式实施信息的位置依赖发送和/或存储。进一步地，这可以支持特定数据安全机制。例如，在制造处理期间可以准许对特定数据块的访问，但在稍后的装运相关处理期间可以阻止对这些数据块的访问。这样，在制造期间使用的信息可以保持秘密。
根据实施方式，基于对象的处理来更新在装置中存储的数据。这样，所存储的数据可以高效地用于提供对象的处理历史的文件。这例如可以使得能够在对象被进一步处理时使用来自早先处理阶段的信息。
根据实施方式，提供了一种装置。装置包括定位接口，该定位接口被配置为在装置与至少一个另外装置之间发送信号。进一步地，装置包括处理器，该处理器被配置为基于对在装置与至少一个另外装置之间发送的信号的测量结果，确定上面设置有该装置的对象的位置。进一步地，装置包括被配置为存储与对象关联的数据的存储器。进一步地，装置包括被配置为从装置发送所存储的数据的数据接口。根据实施方式，数据接口还被配置为接收要被存储的数据。
处理器可以被配置为控制装置根据如上所述的方法操作。
根据实施方式，由此，处理器被配置为根据对象的所确定的位置控制由装置进行的所存储的数据的发送。进一步地，由此，处理器被配置为根据所确定的对象的位置控制数据在装置中的存储。
根据实施方式，将所存储的数据组织成多个数据块。处理器然后可以被配置为根据对象的所确定的位置选择数据块中的至少一个数据块。进一步地，处理器可以被配置为以以下方式控制数据的发送：装置发送来自所选择的至少一个数据块的所存储的数据。
根据实施方式，处理器可以被配置为基于对象的处理来更新在装置中存储的数据。
根据另外的实施方式，提供了一种系统。系统包括根据上述实施方式中的任一个的至少一个装置。进一步地，系统包括至少一个其他装置，该至少一个其他装置用于接收由装置发送的所存储的数据，和/或用于提供要被存储在装置中的数据的至少一部分。
根据实施方式，其中，已存储的数据包括与对象的一个或更多个特性有关的信息。这种特性可以包括对象的各种物理特性，诸如重量、尺寸、构成材料。在一些实施方式中，与对象的特性有关的信息还可以包括对象的模型描述，例如为二维或三维几何模型描述形式。因为用于操纵对象的处理可以适于对象的特性，所以该信息可以显著促进对对象的操纵。
根据实施方式，所存储的数据包括与对象的处理有关的信息。例如，与对象的处理有关的信息可以限定要对对象执行的一个或更多个处理步骤，诸如切割对象、在对象上钻孔、对象的化学处理、对象与一个或更多个其他对象的组装、对象的包装等。
根据上述方法、装置或系统的实施方式，所存储的数据包括用于对用于处理对象的机器人编程的数据。例如，用于对机器人编程的数据可以限定处理对象所需的一系列机器人动作。由此，在装置中存储的数据可以允许高效地管理对处理对象所需的各种机器人的编程。例如，在开始处理特定对象之前，可以用为该对象单独定制的编程来对机器人自动地重新编程。
根据上述方法、装置或系统的实施方式，所存储的数据包括与对象的位置有关的信息。例如，在对象存储在存储设施中的同时，所存储的数据可以标识例如在货架段或储藏室方面的存储设施内的详细位置。这可以促进从存储取得对象。
根据上述方法、装置或系统的实施方式，在装置与另外装置之间发送的信号包括超声信号、无线电信号和/或雷达信号。这些信号可以使得能够在不需要视线条件或有利光条件的情况下精确测量位置。然而，应理解，也可以使用其他电磁或声信号。
在上述方法、装置或系统中，信号可以从另外装置发送到装置。因此，装置可以充当信号的接收器。另选或另外地，信号可以从装置发送到另外装置。由此，装置还可以充当信号的发送器。在一些情形中，还可以组合使用从另外装置到装置的信号和从装置到另外装置的信号。
现在将参照附图更详细地描述本发明的上述和另外实施方式。
附图说明
图1示意性例示了根据本发明的实施方式的装置的使用。
图2示意性例示了用根据本发明的实施方式的装置进行的定位测量。
图3示意性例示了根据本发明的实施方式的装置发送所存储的对象数据的示例性情形。
图4示意性例示了在根据本发明的实施方式的装置中存储对象数据的示例性情形。
图5a和图5b示意性例示了根据本发明的实施方式的装置以位置依赖方式发送所存储的对象数据的示例性情形。
图6示出了用于例示根据本发明的实施方式的方法的流程图。
图7示意性例示了根据本发明的实施方式的标签装置的基于处理器的实施方案。
图8示意性例示了根据本发明的实施方式的读写器装置的基于处理器的实施方案。
具体实施方式
在下文中，将更详细地描述本发明的示例性实施方式。应理解，以下描述仅是为了例示本发明的原理的目的而给出，而不是在限制意义上采取。相反，本发明的范围仅由所附权利要求来限定，并且不旨在受下文中描述的示例性实施方式限制。
所例示的实施方式涉及基于对在被设置在对象上的装置与另外装置之间发送的信号的测量结果，确定对象的位置且可选地还有方位的情形。在所例示的示例中，假定装置是为紧凑尺寸装置形式的定位标签或标记，其可以可去除地或永久地附着到对象，例如通过胶水、螺丝固定、吸力作用、或由磁力。这样确定的位置可以用于各种用途，例如用于控制用于例如在产品的制造、包装或以其他方式进行的处理期间操纵对象的机器人。除了使得能够测量位置之外，装置还用于存储与对象有关的数据。这些数据在下文中将还被称为工作对象数据(wo数据)。wo数据例如可以包括与诸如对象的特性有关的信息，诸如对象的尺寸、重量、构成材料或几何模型描述。进一步地，wo数据可以包括与对象的处理有关的信息，例如与要对对象执行的处理步骤有关的信息、与已经对对象执行的处理步骤有关的信息、用于处理对象的机器人的编程的数据等。进一步地，wo数据可以包括与对象的位置有关的信息，例如货架段或储存室的标识符。被设置在对象上的装置发送所存储的数据，使得可以由在操纵对象时所涉及的各种装置或系统接收所存储的数据。装置可以以位置依赖方式发送wo数据。换句话说，根据如基于对信号的测量结果确定的对象的位置，装置可以选择所存储的wo数据的不同部分来发送。进一步地，可以在处理对象的过程中更新已存储wo数据。同样，wo数据的更新可以以位置依赖方式来完成。
图1示出了如上概述的定位标签10被设置在对象30上的示例性情形。在所例示的示例中，假定对象30为例如用作设备的构造中的元件的矩形形状板。如图例示，定位标签10附着到对象30。定位标签10被设置在对象30上的良好限定的位置和方位中。这通过使定位标签10的基准特征与对象30的基准特征对齐来实现。在所例示的示例中，定位标签10为大致盘形状的，该盘形状具有形成定位标签10的基准特征的三角形角。如所例示，可以使定位标签10的三角形角与对象30的外角中的一个对齐。这样，定位标签10被设置在对象30上的良好限定的位置和方位中。该良好限定的位置帮助从定位标签10的位置和方位得到对象30的位置和方位。然而，注意的是，在一些使用情形中，可以不需要将定位标签10设置在对象30上的具体方式。例如，在一些情况下，定位标签10的位置且可选地还有方位可以直接用作对象30的位置且可选地还有方位，例如如果对象30较小，使得将定位标签设置在对象30上的不同可能性对位置和方位的确定的精度的影响可忽略。对象的位置且可选地还有方位可以被表示为坐标系(例如如图1所示的x-y-z坐标系)中的坐标。
如在下文中将进一步说明的，向或从被设置在对象30上的定位标签10发送的信号的测量然后可以用于确定对象30的位置且可选地还有方位。
如图2进一步例示的，定位标签10包括多个测量点mp1、mp2、mp3。这些测量点mp1、mp2、mp3在定位标签10上具有良好限定的排布。例如，该排布可以由测量点mp1、mp2、mp3的本地坐标来表示，并且这些本地坐标可以相对于定位标签10的基准特征来限定。在这些测量点mp1、mp2、mp3中的每个处，定位标签10接收从另外装置20发送的信号。基于所接收的信号，定位标签10例如将使用针对测量点mp1、mp2、mp3中的每个的基于运行时间的距离测量、三角测量计算和/或三边测量计算来测量各测量点11在给定坐标系中的位置。这里，注意的是，对于测量点mp1、mp2、mp3中的每个，为了测量测量点mp1、mp2、mp3的位置，可能需要执行多个测量。这可以通过将另外装置20配置为从坐标系中的多个良好限定的位置发送信号来实现，例如通过使装置20移动至不同位置或通过给装置20提供用于信号的多个发送器。
基于测量点mp1、mp2、mp3在定位标签10上的已知排布，确定定位标签10的位置且可选地还有方位。基于定位标签10在对象30上的设置，这转而用作估计对象的位置且可选地还有方位的基础。
注意的是，作为使用从装置20向定位标签10发送的信号的另选方案或除此之外，还可以使用从定位标签10向装置20发送的信号。对从定位标签10向装置20发送的信号的测量的结果然后可以报告回定位标签10，使得定位标签10可以基于测量结果确定其在坐标系中自己的位置和对象30在坐标系中的位置。所报告的测量的结果可以包括标尺测量结果，诸如从基于运行时间的测量评估的距离，或者还可以包括由测量结果的另外分析获得的结果。在一些情况下，所报告的测量结果还可以包括如根据对信号的测量确定的、对象30的位置且可选地还有方位。
图3示出了涉及包括装置20的工业串行机器人100的示例性情形，该装置20安装在机器人100的机器人臂上。在图3的示例中，假定机器人100用于通过对对象30钻孔来处理对象30。因此，机器人100需要配置有限定对象30的位置和方位的数据。进一步地，机器人100还需要配置有例如在宽度、深度、高度或形状方面描述对象30的几何结构的数据。例如，描述对象30的几何结构的数据可以包括例如如由cad(计算机辅助设计)或cam(计算机辅助制造)系统生成的、对象30的三维模型描述。仍然进一步地，机器人100需要配置有例如在要在对象30中钻的孔的位置、孔的尺寸、孔的深度以及孔的形状方面描述孔的数据。进一步地，机器人100可能需要配置有用于控制对象30的处理的程序。
如以上提及的，对象30的位置和方位基于在定位标签10与装置20之间发送的信号来测量，然后可以作为输入供应给机器人100。根据如上概述的概念，描述对象30的几何结构的数据和描述要钻的孔的数据以及可选地还有包括用于机器人100的程序的数据作为wo数据的一部分存储在定位标签10中。定位标签10发送wo数据，并且机器人100通过接收wo数据可以有效获得执行对象30的期望处理所需的数据。机器人100可以使用装置20接收wo数据。然而，机器人100还可以装配有支持wo数据接收的一些其他接收器。wo数据例如可以由蓝牙技术来发送。然而，注意的是，也可以使用其他无线通信技术，例如wlan(无线局域网)技术或专用无线电技术。
图4示意性例示了在由机器人100处理对象30之后的情形。在图4的情形中，假定机器人100已经完成对对象30钻孔(由附图标记32来表示)。机器人100然后可以继续进行对对象30的其他处理步骤，或者对象30然后可以被运输到另一个处理地点或存储。在这样做之前，可以通过向定位标签10发送新wo数据来更新在定位标签10中存储的wo数据。同样在这种情况下，wo数据可以由蓝牙技术来发送。然而，注意的是，也可以使用其他无线通信技术，例如wlan技术或专用无线电技术。在所例示的示例中，这可以涉及用与孔32有关的信息更新描述对象30的几何结构的数据。经更新的wo数据然后可以由定位标签10来发送，并且用于另外的处理步骤或阶段。例如，另一个机器人可以使用与孔32有关的信息来将工具或一些其他元件设置在孔32中。
图5a和图5b示意性例示了以位置依赖方式控制发送由定位标签10存储的数据的另外示例性情形。与以上提及的情形类似，定位标签10被设置在对象40上。在图5a的示例中，假定对象40是矩形盒状对象，例如，用于设备的壳体的一部分等。如在图5a中进一步例示的，对象40被设置在运输托盘上且存储在货架的储存室中。基于所确定的对象40的当前位置，如基于对信号的测量结果，定位标签10决定发送在定位标签10中存储的wo数据的第一子集(由“wo数据1”表示)。wo数据的第一子集可以由蓝牙技术来发送。然而，注意的是，也可以使用其他无线通信技术，例如wlan技术或专用无线电技术。
在图5a的情形中，假定所确定的位置向定位标签10指示定位标签10处于存储设施中，并且wo数据的第一子集可以包括与对象40的存储有关的数据。例如，与对象40的存储有关的该数据可以包括对象40被存储在货架中的时间或日期。进一步地，与对象40的存储有关的数据可以包括存储对象40的储存室或货架段的标识符。图5a还例示了接收wo数据的第一子集的读取器装置50。基于所接收的wo数据的第一子集，读取器装置50然后可以向操作员显示信息。进一步地，wo数据的第一子集可以用于控制机器人从对象40的储存室取得该对象。在从储存室去除对象40之后，可以更新如在定位标签10中存储的、与对象的存储有关的数据，例如通过存储指示“在运输中”和/或从存储去除对象40的时间来更新。
在图5a和图5b的示例中，假定然后将对象40从存储运输到处理地点，在处理地点中，由工业串行机器人100处理对象40。在所例示示例中，假定机器人100用于通过对对象40钻孔来处理对象40。因此，机器人100需要配置有限定对象40的位置和方位的数据。进一步地，机器人100还需要配置有例如在宽度、深度、高度或形状方面描述对象40的几何结构的数据。例如，描述对象40的几何结构的数据可以包括如由cad或cam系统生成的、对象40的三维模型描述。仍然进一步地，机器人100需要配置有例如在要在对象40中钻的孔的位置、孔的尺寸、孔的深度以及孔的形状方面描述孔的数据。进一步地，机器人100可能需要配置有用于控制对象40的处理的程序。
如以上提及的，对象40的位置和方位基于在定位标签10与另外装置20之间发送的信号来测量，然后可以作为输入供应给机器人100。根据如上概述的概念，描述对象40的几何结构的数据和描述要钻的孔的数据以及可选地还有包括用于机器人100的程序的数据作为wo数据的一部分存储在定位标签10中。基于所确定的对象40的位置，定位标签10检测到对象40现在处于处理地点处且由此决定发送在定位标签10中存储的wo数据的第二子集(由“wo数据2”表示)。同样，wo数据的第二子集可以由蓝牙技术来发送。然而，注意的是，也可以使用其他无线通信技术，例如wlan技术或专用无线电技术。wo数据的第二子集包括描述对象40的几何结构的数据和描述要钻的孔的数据。然而，wo数据的第二子集不需要包括如在wo数据的第一子集中发送的、与对象40的存储有关的数据。因此，定位标签10可以高效发送当前处理地点需要的wo数据。机器人100可以使用装置20接收wo数据的第二子集。然而，机器人100还可以装配有支持wo数据的接收的一些其他接收器。
在由机器人100处理对象40之后，可以将对象40运回存储或另一处理地点，可以更新在定位标签10中存储的wo数据，例如通过更新描述对象40的数据以在wo数据的第二子集中反映处理和/或通过在wo数据的第一子集中存储指示“在运输中”来更新。
在一些情形中，定位标签10还可以使用所确定的位置来检测对象40当前处于运输中并因此控制wo数据的发送。例如，在对象40处于运输中时，为了保持wo数据或其部分保密，定位标签10可以仅发送wo数据的有限子集，甚至禁止wo数据的发送。
图6示出了例示了可以用于支持根据如上所描述的概念处理对象的方法的流程图。方法例如可以由被设置在对象上并接收或发送用于执行位置测量的装置例如诸如以上提及的定位标签10的标签或标记来实施。如果使用装置的基于处理器的实施方案，则方法步骤的至少一部分可以由装置的一个或更多个处理器来执行、控制和/或引导。
在步骤610处，在被设置在对象上的装置(诸如以上提及的定位标签10)与至少一个另外装置(诸如以上提及的装置20)之间发送信号。在装置与另外装置之间发送的信号可以包括超声信号、无线电信号和/或雷达信号。然而，应理解，也可以使用其他电磁或声信号。信号可以从另外装置发送到装置，即，装置可以充当信号的接收器。另选地或另外，信号可以从装置发送到另外装置，即，装置可以充当信号的发送器。在一些情形中，还可以组合使用从另外装置到装置的信号和从装置到另外装置的信号。
在步骤620处，基于对在步骤610处发送的信号的测量结果确定对象的位置。这可以涉及执行基于运行时间的距离测量、三角测量计算和/或三边测量计算。在一些情形中，还可以基于在步骤610处发送的信号的测量确定对象的方位。
在步骤630处，将与对象关联的数据存储在装置中。数据可以包括与对象的一个或更多个特性有关的信息。这种特性可以包括对象的各种物理特性，诸如重量、尺寸、构成材料。与对象的特性有关的信息还可以包括例如为二维或三维几何模型描述形式的、对象的模型描述(诸如cad模型或cam模型)。
另选地或另外，所存储的数据可以包括与对象的处理有关的信息。例如，与对象的处理有关的信息可以限定要对对象执行的一个或更多个处理步骤，诸如切割对象、在对象上钻孔、对象的化学处理、对象与一个或更多个其他对象的组装、对象的包装等。
另选地或另外，所存储的数据可以包括用于对用于处理对象的机器人编程的数据。例如，用于对机器人编程的数据可以限定处理对象所需的一系列机器人动作。
另选地或另外，所存储的数据可以包括与对象的位置有关的信息。例如，在对象存储在存储设施中的同时，所存储的数据可以识别例如在货架段或储存室方面的存储设施内的详细位置。这可以促进从存储取得对象。
数据的存储可以根据如在步骤620处确定的对象的位置来控制。另外或作为另选方案，还可以基于对象的处理更新在装置中存储的数据。例如，如果对象的位置指示对象处于特定处理地点处，则装置可以存储与该处理有关的数据，例如如在处理期间监测的参数、成功完成处理的指示或在处理期间生成的故障报告。
在步骤640处，从装置发送所存储的数据。为此，装置可以使用各种无线通信技术和数据协议。例如，可以使用蓝牙技术发送所存储的数据。然后可以由用于处理对象的各种装置或系统接收所发送的数据。例如，所发送的数据可以由诸如以上所提及的机器人100这样的机器人直接经由诸如以上所提及的装置20这样的与机器人关联的另外装置来接收。进一步地，所发送的数据可以由诸如以上所提及的读取器装置50这样的读取器装置来接收，该读取器装置向用户或操作员显示与对象有关的信息。
由装置进行的所存储的数据的发送可以根据在步骤620处确定的对象的位置来控制。例如，如果对象的位置指示对象处于特定处理位置，则装置可以发送所存储的数据的一部分，该部分包括要用作用于控制对象的处理的基础的信息。例如，所发送的信息然后可以指示要对对象执行的处理步骤。以类似的方式，可以基于所确定的对象的位置控制数据在装置中的存储。例如，这可以涉及存储与已经对对象执行的处理有关的信息。
所存储的数据可以被组织成多个数据块。根据所确定的对象的位置，选择数据块中的至少一个数据块。然后控制装置发送来自所选择的至少一个数据块的所存储的数据。通过将所存储的数据组织成以位置依赖方式选择的多个数据块，可以以高效方式实施信息的位置依赖发送和/或存储。进一步地，这可以用于实施数据安全机制，在该数据安全机制中，在对象的第一位置处(例如，在加工地点处)准许对特定数据块的访问，但在对象的运输期间或制造商的设施外部阻止对这些数据块的访问。
图7示出了用于示意性例示可以用于实施上述概念的标签装置700的基于处理器的实施方案的框图。标签装置700例如可以与以上提及的定位标签10对应。
如图例示，标签装置700包括定位接口710。标签装置700可以将定位接口710用于接收或发送要用于位置测量的信号。定位接口710可以支持超声信号、无线电信号和/或雷达信号的接收或发送。在一些情形中，定位接口710还可以支持对由定位接口710发送的信号执行的测量的报告的接收。
如进一步例示的，标签装置700设置有数据接口720。数据接口720可以用于发送和/或接收与对象关联的数据，诸如以上所提及的wo数据。数据接口720可以为无线接口，例如蓝牙接口或wlan接口。
进一步地，标签装置700设置有一个或更多个处理器740和存储器750。定位接口710、数据接口720以及存储器750例如使用标签装置700的一个或更多个内部总线系统联接到处理器740。
存储器750包括具有由处理器740执行的程序代码的程序代码模块760、770。在所例示示例中，这些程序代码模块包括位置测量模块760和对象数据管理模块770。进一步地，存储器750可以包括对象数据780。如图例示，对象数据被组织成多个数据块db1、db2。
位置测量模块760可以实施以上所描述的、基于由标签装置700发送或接收的信号执行位置测量的功能。对象数据管理模块770可以实施以上所描述的、控制与对象关联的数据的存储的功能。
应理解，如图7例示的结构仅是示例性的，并且标签装置700还可以包括尚未例示的其他元件，例如，用于实施移动发送器/接收器装置的已知功能的结构或程序代码模块。
图8示出了用于示意性例示可以用于实施上述概念的读写器装置800的基于处理器的实施方案的框图。读写器装置800例如可以与以上所提及的装置50对应，或者可以被实施为以上所提及的机器人100的一部分。
如图例示，读写器装置800包括定位接口810。读写器装置800可以将定位接口810用于接收或发送要用于位置测量的信号。定位接口810可以支持超声信号、无线电信号和/或雷达信号的接收或发送。在一些情形中，定位接口810还可以支持对由定位接口810发送的信号执行的测量的报告的接收。
如进一步例示的，读写器装置800设置有数据接口820。数据接口820可以用于发送和/或接收与对象关联的数据，诸如以上所提及的wo数据。数据接口820可以为无线接口，例如蓝牙接口或wlan接口。
进一步地，读写器装置800设置有一个或更多个处理器840和存储器850。定位接口810、数据接口820以及存储器850例如使用读写器装置800的一个或更多个内部总线系统联接到处理器840。
存储器850包括具有由处理器840执行的程序代码的程序代码模块860、870。在所例示示例中，这些程序代码模块包括位置测量模块860和对象数据管理模块870。
位置测量模块860可以实施以上所描述的、基于由被设置在对象上的装置(诸如以上所提及的定位标签10)发送或接收的信号执行或支持位置测量的功能。对象数据管理模块870可以实施以上所描述的、控制与对象关联的数据在这种装置中的存储的功能。
应理解，如图8例示的结构仅是示例性的，并且读写器装置800还可以包括尚未例示的其他元件，例如，用于实施静止或便携式计算机系统的已知功能的结构或程序代码模块。
如可以看到的，根据如以上所说明的实施方式的概念允许高效支持通过从被设置在对象上的装置发送关联的数据来处理对象，这同时还支持对象位置的测量。
应理解，如以上所说明的概念容许各种修改。例如，可以关于各种机器人、运输或物流系统应用概念。进一步地，概念可以在不限于盘状定位标签的所例示示例的情况下使用各种类型的定位标签或标记。仍然进一步地，注意的是，在一些情形中，还可以在同一对象上使用多个定位标签。