本发明涉及计算机仿真领域，更具体地涉及一种模拟超声波雷达探测的方法、装置、系统及存储介质，本发明还涉及一种自动驾驶方法。
背景技术：
随着科学技术的发展，计算机仿真已经应用于很多领域。例如，使用游戏引擎来实现对摄像机等传感器的仿真。
在现有的计算机仿真技术中，尚不存在能够有效地针对超声波雷达传感器进行仿真的方法和设备。但是，由于超声波雷达传感器在很多应用场景中的重要地位，能够对其参数特性进行仿真并生成针对超声波雷达传感器的探测结果具有很高的必要性。
例如，在自动驾驶汽车的开发过程中，需要在各种行驶条件下，对无人驾驶技术进行不断的验证测试。从而，确保无人驾驶技术的安全程度能够高于人类驾驶员的操作。在一些时候，需要在实际道路上对自动驾驶汽车进行测试。然而同样重要的，是在虚拟道路上的仿真测试，虚拟道路测试也是积累无人驾驶汽车测试里程的重要手段之一。虚拟道路测试能够有效对危险或不常见的驾驶场景进行测试。虚拟道路测试的灵活性和多用性，使其在自动驾驶技术开发中发挥着重要作用。在虚拟道路测试中，无法或者不便利用超声波雷达传感器进行探测。然而，超声波雷达传感器的探测结果又对自动驾驶汽车系统的研究具有重要的意义。
总之，在诸如自动驾驶汽车系统、机器人智能系统等很多应用中，迫切需要一种能够有效地模拟超声波雷达探测的技术方案，以满足用户实际需要。
技术实现要素：
考虑到上述问题而提出了本发明。本发明提供了一种模拟超声波雷达探测的方法，包括：
获取仿真场景；
根据超声波雷达传感器的参数，确定所述超声波雷达传感器的射线的探测方向；
针对所述仿真场景、基于所述探测方向进行射线追踪；以及
根据射线追踪结果，确定针对所述仿真场景的、与所述探测方向对应的探测结果。
示例性地，所述超声波雷达传感器的参数包括：水平探测视角、垂直探测视角、水平探测分辨率、垂直探测分辨率、最远探测距离和最近探测距离。
示例性地，所述根据超声波雷达传感器的参数确定所述超声波雷达传感器的射线的探测方向包括：
根据所述水平探测视角和所述水平探测分辨率，确定所述探测方向与超声波发射第一纵面的夹角，其中所述超声波发射第一纵面是位于边缘的超声波发射纵面；
根据所述垂直探测视角和所述垂直探测分辨率，确定所述探测方向与超声波发射第一横面的夹角，其中所述超声波发射第一横面是位于边缘的超声波发射横面；以及
根据所述探测方向与超声波发射第一纵面的夹角和所述探测方向与超声波发射第一横面的夹角，确定所述探测方向。
示例性地，所述针对所述仿真场景、基于所述探测方向进行射线追踪包括：
基于所述探测方向和所述最远探测距离，建立所述超声波雷达传感器的射线的几何模型；以及
针对所述仿真场景执行所述射线的追踪过程，以获得所述射线与所述仿真场景的交点。
示例性地，所述根据射线追踪结果确定针对所述仿真场景的、与所述探测方向对应的探测结果包括：在所述射线与所述仿真场景的交点中选择最终的交点，并确定所述最终的交点与所述超声波雷达传感器的发射中心之间的距离为探测结果，其中，在所述射线与所述仿真场景的交点中，所述最终的交点与所述发射中心之间的距离d最小，并且所述距离d大于或等于所述最近探测距离。
示例性地，所述几何模型是球面几何模型或柱面几何模型。
示例性地，所述建立所述超声波雷达传感器的射线的几何模型包括：
用线段spd表示所述射线，其中所述线段spd的起点s是所述超声波雷达传感器的发射中心，所述线段spd的终点pd根据如下公式确定：
其中，lmax表示所述最远探测距离，
示例性地，所述建立所述超声波雷达传感器的射线的几何模型包括：
用线段spd'表示所述射线，其中所述线段spd'的起点s是所述超声波雷达传感器的发射中心，所述线段spd'的终点pd'根据如下公式确定：
其中，lmax表示所述最远探测距离，
示例性地，所述建立所述超声波雷达传感器的射线的几何模型包括：
用线段pspd表示所述射线，其中所述线段pspd的起点ps和终点pd分别根据如下公式确定：
其中，lmin表示所述最近探测距离，lmax表示所述最远探测距离，
示例性地，所述建立所述超声波雷达传感器的射线的几何模型包括：
用线段ps'pd'表示所述射线，其中所述线段ps'pd'的起点ps'和终点pd'分别根据如下公式确定：
其中，lmin表示所述最近探测距离，lmax表示所述最远探测距离，
根据本发明另一方面，还提供了一种自动驾驶方法，包括：
根据上述的模拟超声波雷达探测的方法生成针对仿真场景的探测结果；以及
基于所述探测结果自动驾驶车辆。
根据本发明又一方面，还提供了一种模拟超声波雷达探测的装置，包括：
仿真场景模块，用于获取仿真场景；
方向确定模块，用于根据超声波雷达传感器的参数，确定所述超声波雷达传感器的射线的探测方向；
射线追踪模块，用于针对所述仿真场景、基于所述探测方向进行射线追踪；以及
结果生成模块，用于根据射线追踪结果，确定针对所述仿真场景的、与所述探测方向对应的探测结果。
根据本发明再一方面，还提供了一种模拟超声波雷达探测的系统，包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行上述的模拟超声波雷达探测的方法。
根据本发明另一方面，还提供了一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行上述的模拟超声波雷达探测的方法。
根据本发明实施例的模拟超声波雷达探测的方法、装置、系统以存储介质能够针对仿真场景生成超声波雷达传感器的探测结果。从而，理想地模拟了超声波雷达探测，显著提高了用户体验。上述自动驾驶方法按照上述模拟超声波雷达探测的方法生成超声波雷达的探测结果，由此能够基于较理想的探测结果在仿真场景中进行诸如汽车的自动驾驶。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过结合附图对本发明实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
图1示出了根据本发明一个实施例的模拟超声波雷达探测的方法的示意性流程图；
图2示出了根据本发明一个实施例的发射射线的超声波雷达传感器的示意性侧视图；
图3示出了根据本发明一个实施例的超声波雷达传感器所发射的超声波射线在其前方的平面上投射的点阵列的示意图；
图4示出了根据本发明一个实施例的超声波雷达传感器的射线的示意图；
图5a、图5b和图5c分别示出了根据本发明一个实施例建立的射线的几何模型的不同角度视图；
图6a、图6b和图6c分别示出了根据本发明另一个实施例建立的射线的几何模型的不同角度视图；
图7a、图7b和图7c分别示出了根据本发明又一个实施例建立的射线的几何模型的不同角度视图；
图8a、图8b和图8c分别示出了根据本发明另一个实施例建立的射线的几何模型的不同角度视图；
图9示出了根据本发明又一个实施例的模拟超声波雷达探测的方法的示意性流程图；以及
图10示出了根据本发明一个实施例的模拟超声波雷达探测的装置的示意性框图。
具体实施方式
为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。
超声波雷达传感器利用超声波发射器向某方向发射超声波信号，在发射超声波时刻的同时开始进行计时。超声波通过空气进行传播，传播途中遇到障碍物就会立即反射传播回来。超声波传感器利用超声波接收器在接收到反射波的时刻立即停止计时。在空气中，超声波的传播速度是340m/s。计时器通过发射时刻和接收时刻之间的时长t，可以探测出从发射中心到障碍物之间的距离长度d，即：d＝340t/2。超声波雷达传感器在很多技术领域具有非常重要的地位，例如自动驾驶系统中。但是，有些应用场景中基于各种原因无法或不便进行超声波雷达探测，例如计算机生成的仿真场景中。因此，非常有必要进行超声波雷达探测仿真并实时生成超声波雷达探测结果。
在本发明的实施例中，提供了一种模拟超声波雷达探测的方法。下面，将参考图1描述根据本发明一个实施例的模拟超声波雷达探测的方法。图1示出根据本发明一个实施例的模拟超声波雷达探测的方法100的示意性流程图。如图1所示，该方法100包括以下步骤。
步骤s110，获取仿真场景。
可以理解，仿真场景可以是诸如街道等实际物理场景的计算机仿真。仿真场景可以是动态或静态的。可选地，利用物理引擎来组织仿真场景。该仿真场景中可以包括诸如道路、建筑物、车辆等对象的三维模型。具体地，可以将预先设定的对象(包括对象的位置、大小、形状等信息)按照物理引擎的要求进行描述，载入物理引擎中，以构建仿真场景。物理引擎可以是独立的引擎，还可以来自各种游戏引擎。
步骤s120，根据超声波雷达传感器的参数，确定超声波雷达传感器的射线的探测方向。
超声波雷达传感器是本申请的技术方案所模拟的装置，其并不是真实存在于当前仿真场景中的。换言之，期望生成假如超声波雷达传感器存在于该仿真场景所对应的真实场景中由其生成的探测结果。因为各个超声波雷达传感器的参数不同，所以对于同一个场景，不同超声波雷达传感器所生成的探测结果也可能不同。
超声波雷达传感器的参数可以包括：水平探测视角、垂直探测视角、水平探测分辨率、垂直探测分辨率、最远探测距离和最近探测距离等。
可以理解，假设在超声波雷达传感器的探测范围内，在超声波雷达传感器的正前方垂直于超声波雷达传感器的纵轴设置一个平面，则该超声波雷达传感器所发射的超声波射线在该平面内投射的点组成一个矩形的点阵列。图2示出了根据本发明一个实施例的超声波雷达传感器发射超声波射线的示意性侧视图。线line0、line1、line2、line3和line4表示超声波雷达传感器发射的超声波射线。点o表示超声波雷达传感器的发射中心。平面plane表示设置于超声波雷达传感器的正前方且垂直于超声波雷达传感器的纵轴的平面。图3示出了根据本发明一个实施例的超声波雷达传感器所发射的超声波射线在其前方的平面(图2中示出为平面plane)上投射的点阵列的示意图。可以理解，如图2所示，超声波雷达传感器的纵轴过超声波雷达传感器的发射中心o和点阵列的中心。
可以称过超声波雷达传感器的发射中心和前述点阵列中任意一个列中的全部点的平面为超声波发射纵面。垂直探测视角是指超声波雷达传感器在一个超声波发射纵面内所发射的射线之间的最大夹角。再次参考图2，其中的角度fovheight即为垂直探测视角。可以理解，在仿真场景中，超声波雷达传感器并非实际存在的，所以其发射的超声波射线也不是真实存在的。
可以称过超声波雷达传感器的发射中心和前述点阵列中任意一个行中的全部点的平面为超声波发射横面。水平探测视角是指超声波雷达传感器在一个超声波发射横面内所发射的射线之间的最大夹角。
超声波雷达传感器的垂直探测分辨率可以用超声雷达传感器在一个超声波发射纵面内发射的射线的数目来表示。图3所示的超声波雷达传感器的垂直探测分辨率为5。水平探测分辨率可以用超声雷达传感器在一个超声波发射横面内发射的射线的数目来表示。图3所示的超声波雷达传感器的水平探测分辨率为12。
超声波雷达传感器的最远探测距离和最近探测距离分别指超声波雷达传感器所能够探测的最远位置点和最近位置点与超声波雷达传感器的发射中心之间的距离。
根据超声波雷达传感器的参数，可以确定超声波雷达传感器所发射的各个射线的探测方向。下面给出在一个示例中，确定超声波雷达传感器所发射的各个射线的探测方向的具体过程。
步骤s121，根据超声波雷达传感器的水平探测视角fovwidth和水平探测分辨率，确定该超声波雷达传感器的射线的探测方向与超声波发射第一纵面的夹角。如前所述，可以存在很多个超声波发射纵面。称位于最边缘的超声波发射纵面为超声波发射第一纵面。假设水平探测分辨率用超声雷达传感器在一个超声波发射横面内发射的射线的数目resx来表示，并且在一个超声波发射横面内，从在超声波发射第一纵面内的射线开始计数，期望计算的超声波射线是第ix条射线；则该第ix条射线的探测方向与超声波发射第一纵面的夹角θ可以根据如下公式确定：
θ＝ix×fovwidth/resx。
步骤s122，与步骤s121类似地，可以根据垂直探测视角和所述垂直探测分辨率，确定射线的探测方向与超声波发射第一横面的夹角。可以理解，存在很多个超声波发射横面。称位于最边缘的超声波发射横面为超声波发射第一横面。假设垂直探测分辨率用超声雷达传感器在一个超声波雷达水垂直内发射的射线的数目resy来表示，并且在一个超声波纵面内，从在超声波发射第一横面的射线开始计数，期望计算的超声波射线是第iy条射线；则该第iy条射线的探测方向与超声波发射第一横面的夹角
步骤s123，根据射线的探测方向与超声波发射第一纵面的夹角θ和该探测方向与超声波发射第一横面的夹角
图4示出了根据本发明一个实施例的超声波雷达传感器的射线sp的示意图。其中坐标系的原点s表示超声波雷达传感器的发射中心。坐标系的x轴对应于过超声波雷达传感器的射线投射的点阵列的右下角处的点(例如图3中的点po)的射线。坐标系的x轴、y轴和z轴彼此垂直。x轴和z轴所共同确定的平面表示超声波发射第一纵面。射线sp与超声波发射第一纵面之间的夹角为θ。x轴和y轴所共同确定的平面表示超声波发射第一横面。射线sp与超声波发射第一横面之间的夹角为
本领域普通技术人员可以理解，上述基于超声波发射第一纵面和超声波发射第一横面确定探测方向的过程计算简单，易于实现。
上述过程仅是示意性的，并不对本发明构成限制。例如，可以基于其他参考平面或参考线确定超声波雷达传感器的射线的探测方向。又例如，步骤s121并非一定要先于步骤s122执行，其可以在步骤s122之后或者与步骤s122同时执行。
步骤s130，针对步骤s110所获取的仿真场景、基于步骤s120所确定的探测方向进行射线追踪。
可选地，步骤s130包括以下两个步骤。首先，基于超声波雷达传感器的射线的探测方向和最远探测距离，建立超声波雷达传感器的射线的几何模型。在该几何模型中，用线段描述超声波雷达传感器的每个射线。然后，针对前述仿真场景执行射线的追踪过程，以获得射线与该仿真场景的交点。该步骤可以用物理引擎的射线追踪函数(raycast)来实现。
步骤s140，根据射线追踪结果，确定针对步骤s110所获取的仿真场景的、与步骤s120所确定的探测方向对应的探测结果。
在步骤s130中的射追踪操作可能确定了射线与仿真场景的一个或多个交点。这些交点是可能的交点，其中包括如果超声波雷达传感器在所仿真的场景中所获得的交点，即期望的最终的交点。可以在步骤s130所确定的交点中选择最终的交点。该最终的交点与超声波雷达传感器的发射中心之间的距离大于或等于超声波雷达传感器的最近探测距离，并且在所有可能的交点中，该最终的交点与发射中心之间的距离最小。可以理解，该距离可以是两点间的欧式距离。在一个示例中，确定该最终的交点与发射中心之间的距离为与该射线的探测方向对应的探测结果。再次参考图4，其中的灰色平面表示属于仿真场景中的模型的平面。在该示例中，仅获得了一个射线sp与仿真场景的交点q。探测结果为发射中心s和点q之间的距离d。该探测结果成功地模拟了通过超声波雷达传感器在所仿真的场景中进行探测所获得的探测结果。
上述模拟超声波雷达探测的方法100能够针对仿真场景生成超声波雷达传感器的探测结果，满足了用户在自动驾驶汽车系统、机器人智能系统等应用中的实际需要。上述方法100具有很强的普适性，可针对参数不同的超声波雷达传感器进行仿真，例如具有不同视角、分辨率以及探测距离的超声波雷达传感器。总之，上述技术方案理想地模拟了超声波雷达探测，显著提高了用户体验。
可选地，上述步骤s130中所建立的超声波雷达传感器的射线的几何模型是球面几何模型。
根据本发明一个实施例，可以按照如下方式建立超声波雷达传感器的射线的几何模型。在该几何模型中，用线段spd表示超声波雷达传感器的射线。所述线段spd的起点s是超声波雷达传感器的发射中心。可以理解，该起点s的坐标可以是[0,0,0]。所述线段spd的终点pd根据如下公式确定：
其中，lmax表示超声波雷达传感器的最远探测距离，
图5a、图5b和图5c分别示出了根据本发明一个实施例的按照如上方式建立的射线几何模型的不同角度视图。在这些图中，浅色的线条表示射线。如图所示，这些线段的外轮廓能够构成以超声波雷达传感器的发射中心为圆心的球面的一部分，即该射线几何模型是球面几何模型。
根据本发明另一个实施例，可以按照如下方式建立超声波雷达传感器的射线的几何模型。在该几何模型中，用线段pspd表示超声波雷达传感器的射线。所述线段pspd的起点ps和终点pd分别根据如下公式确定：
其中，lmin表示超声波雷达传感器的最近探测距离，lmax表示超声波雷达传感器的最远探测距离，
图6a、图6b和图6c分别示出了根据本发明一个实施例的按照如上方式建立的射线几何模型的不同角度视图。在这些图中，浅色的线条表示射线。如图所示，这些线段的外轮廓也能够构成以超声波雷达传感器的发射中心为圆心的球面的一部分，即该射线几何模型也是球面几何模型。
上述两个实施例中，建立了超声波雷达传感器的射线的球面几何模型，不仅方便地用数学方式表达了超声波雷达传感器的射线，为后续计算提供了便利；而且计算量小，计算速度快。
可选地，上述步骤s130中所建立的超声波雷达传感器的射线的几何模型是柱面几何模型。
根据本发明又一个实施例，可以按照如下方式建立超声波雷达传感器的射线的几何模型。在该几何模型中，用线段spd'表示所述射线，其中所述线段spd'的起点s是超声波雷达传感器的发射中心，可以理解，该起点s的坐标可以是[0,0,0]。所述线段spd'的终点pd'根据如下公式确定：
其中，lmax表示超声波雷达传感器的最远探测距离，
图7a、图7b和图7c分别示出了根据本发明一个实施例的按照如上方式建立的射线几何模型的不同角度视图。在这些图中，浅色的线条表示射线。如图所示，这些线段的外轮廓能够构成柱面的一部分，即该射线几何模型是柱面几何模型。其中柱面的轴是超声波雷达传感器的超声波发射横面之间的交线。
根据本发明另一个实施例，可以按照如下方式建立超声波雷达传感器的射线的几何模型。在该几何模型中，用线段pspd表示超声波雷达传感器的射线，其中所述线段pspd的起点ps和终点pd分别根据如下公式确定：
其中，lmin表示超声波雷达传感器的最近探测距离，lmax表示超声波雷达传感器的最远探测距离，
图8a、图8b和图8c分别示出了根据本发明一个实施例的按照如上方式建立的射线几何模型的不同角度视图。在这些图中，浅色的线条表示射线。如图所示，这些线段的外轮廓能够构成柱面的一部分，即该射线几何模型是柱面几何模型。其中柱面的轴是超声波雷达传感器的超声波发射横面之间的交线。
上述两个实施例中，建立了超声波雷达传感器的射线的柱面几何模型，方便地用数学方式表达了超声波雷达传感器的射线，为后续计算提供了便利。
对于上述实施例的几何模型中，表示射线的线段的起点是超声波雷达传感器的发射中心的情况，步骤s140可以具体包括以下步骤。首先，在步骤s130所获得的交点中确定与发射中心s之间的距离大于或等于超声波雷达传感器的最近探测距离的交点。然后，选择所确定的交点中与发射中心s之间的距离最小的交点，以将该交点与发射中心s之间的距离作为该射线的探测结果。
对于上述实施例的几何模型中，表示射线的线段的起点是根据超声波雷达传感器的最近探测距离所确定的情况，步骤s140中，可以直接在步骤s130所获得的交点中选择与发射中心之间的距离最小的交点，以将该交点与发射中心之间的距离作为该射线的探测结果。
本领域普通技术人员可以理解，上述超声波雷达传感器的射线的几何模型均是示意，而并不构成对本发明的限制。可以基于本发明的思想，建立另外的几何模型来模拟超声波雷达的射线。例如，可以基于笛卡尔坐标系来建立射线的几何模型。
可以遍历超声波雷达传感器的所有射线，以生成针对仿真场景该超声波雷达传感器的探测结果。图9示出了根据本发明一个实施例的模拟超声波雷达探测的方法900的示意性流程图。如图9所示，通过以下步骤生成超声波雷达传感器的探测结果。
步骤s910，初始化，设置水平迭代变量ix＝0，垂直迭代变量iy＝0。其中，水平迭代变量ix表示当前射线在其所在的超声波发射横面中从最边缘射线(即与超声波发射第一纵面对应的射线)开始计数的序号数，即当前射线是第ix条射线。类似地，垂直迭代变量iy表示当前射线在其所在的超声波发射纵面中从最边缘射线(即与超声波发射第一横面对应的射线)开始计数的序号数，即当前射线是第iy条射线。
步骤s920，利用前述方法100确定针对仿真场景的、与当前射线的探测方向对应的探测结果。其中，如前所述，当前射线在其所在的超声波发射横面中是第ix条射线，在其所在的超声波发射纵面中是第iy条射线。
步骤s930，令ix＝ix+1。
步骤s940，判断ix<resx是否成立。如果是，则转步骤s920，如果否，继续执行步骤s950。其中resx表示一个超声波发射横面内的射线的总数。
步骤s950，令ix＝0。
步骤s960，令iy＝iy+1。
步骤s970，判断iy<resy是否成立。如果是，则转步骤s920；如果否，方法结束。其中resy表示一个超声波发射纵面内的射线的总数。
本领域普通技术人员可以理解，可以以一定频率重复执行上述方法900，以生成时间上连续不断的探测结果，从而实现超声波雷达传感器的仿真。
根据本发明另一方面，还提供了一种自动驾驶方法。在该自动驾驶方法中，首先，利用上述的模拟超声波雷达探测的方法生成针对仿真场景的探测结果；然后，基于所述探测结果自动驾驶车辆。例如，自动执行车辆的倒车操作。本领域普通技术人员可以理解，在自动驾驶车辆的过程中除了参考上述仿真过程中所生成的超声波雷达传感器的探测结果，还可以参考其他传感器的探测结果，例如激光雷达传感器的点云数据。该其他传感器的探测结果可以是真实传感器所生成的探测结果或者仿真传感器所获得的探测结果。上述自动驾驶方法基于上述模拟超声波雷达探测的方法生成超声波雷达探测结果，由此能够基于较理想的探测结果在仿真场景中进行诸如汽车的自动驾驶。
通过上面描述，本领域普通技术人员可以理解该自动驾驶方法的具体实现步骤和其技术效果，为了简洁，在此不再赘述。
根据本发明另一方面，还提供了一种模拟超声波雷达探测的装置。图10示出了根据本发明一个实施例的模拟超声波雷达探测的装置1000的示意性框图。如图10所示，模拟超声波雷达探测的装置1000包括仿真场景模块1010、方向确定模块1020、射线追踪模块1030和结果生成模块1040。
仿真场景模块1010用于获取仿真场景。方向确定模块1020用于根据超声波雷达传感器的参数，确定所述超声波雷达传感器的射线的探测方向。射线追踪模块1230用于针对所述仿真场景、基于所述探测方向进行射线追踪。结果生成模块1240用于根据射线追踪结果，确定针对所述仿真场景的、与所述探测方向对应的探测结果。
总之，模拟超声波雷达探测的装置1000中的各个模块用于具体执行上述模拟超声波雷达探测的方法中的相应步骤。通过阅读上述关于该方法的描述，本领域普通技术人员可以理解上述模拟超声波雷达探测的装置1000的具体实现和技术效果。
根据本发明又一方面，还提供了一种模拟超声波雷达探测的系统。该系统包括处理器和存储器。所述存储器存储用于实现根据本发明实施例的模拟超声波雷达探测的方法中的各个步骤的计算机程序指令。所述处理器用于运行所述存储器中存储的计算机程序指令，以执行根据本发明实施例的模拟超声波雷达探测的方法的相应步骤，并且用于实现根据本发明实施例的模拟超声波雷达探测的装置中的仿真场景模块、方向确定模块、射线追踪模块和结果生成模块。
此外，根据本发明再一方面，还提供了一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，在所述程序指令被计算机或处理器运行时使得所述计算机或处理器执行本发明实施例的模拟超声波雷达探测的方法的相应步骤，并且用于实现根据本发明实施例的模拟超声波雷达探测的装置中的相应模块。所述存储介质例如可以包括平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom)、便携式紧致盘只读存储器(cd-rom)、usb存储器、或者上述存储介质的任意组合。所述计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明实施例的模拟超声波雷达探测的装置中的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。