本发明涉及扫描检查技术领域，尤其涉及一种集装箱检查系统、港口设施及集装箱检查方法。
背景技术
随着大船工业的发展，集装箱的装卸工作量越来越大。岸桥作为一种大型的集装箱装卸设备，越来越多地被应用于各地港口，实现了自动化装卸。
为了避免违禁货物通过港口流入境内，保证流转货物的安全性，在货物卸载后通常需要对集装箱进行扫描检查。目前，一般在利用岸桥将集装箱卸载后，通过场站内的agv转运小车(或集卡运输车)将集装箱运送到指定的地点，对集装箱进行扫描检查，这样就需要在港口设置专门的用于扫描检查的区域，不仅占用空间较大，而且耗费时间较长，集装箱在港口的流转效率较低，还有可能造成危险违禁品进入场站，存在安全隐患。
另外，由于空间有限，用于对集装箱进行扫描检查的工位通常只设置一个，这样会大大限制扫描检查的效率，造成集装箱的大量堆积。
需要说明的是，公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现要素：
本发明的目的是提出一种集装箱检查系统、港口设施及集装箱检查方法，以尽可能地提高扫描检查效率。
为实现上述目的，本发明提供了一种集装箱检查系统，包括：
岸桥，包括第一起重部件和具有多个工位的检查平台，第一起重部件用于将集装箱吊运至多个工位中的至少一个上；和
检查装置，设置在检查平台上，用于相对于多个工位中的每个工位上的集装箱运动，以分别对位于每个工位上的集装箱进行扫描检查。
可选地，集装箱检查系统还包括切换机构，切换机构用于使检查装置在多个工位之间进行切换。
可选地，切换机构包括：
旋转式切换机构，与检查装置连接，用于使检查装置的至少部分旋转，以使检查装置在完成对多个工位中的一个工位上的集装箱的扫描检查后，能够对多个工位中的另一个工位上的集装箱进行扫描检查。
可选地，多个工位包括第一工位和第二工位，第一工位设置在第二工位的一个长边的侧面，且第一工位的长边和第二工位的长边相互平行，切换机构用于使检查装置的至少部分旋转180度。
可选地，检查装置包括舱体、射线源和安装有探测器的l型臂，射线源设置在舱体内，且相对于舱体可旋转，l型臂安装在舱体上，且相对于舱体可旋转。
可选地，多个工位包括第一工位和第二工位，第一工位设置在第二工位的一个短边的侧面，且第一工位的短边和第二工位的短边相互平行；切换机构包括：
线性切换机构，与检查装置连接，用于使检查装置在完成对位于第一工位上的集装箱的扫描检查后沿第二工位的长边继续运动，以对位于第二工位上的集装箱进行扫描检查。
可选地，第一起重部件还用于将完成扫描检查的集装箱从其所在工位上吊运至集装箱运输设备上。
可选地，岸桥还包括第二起重部件，用于将完成扫描检查的集装箱从其所在工位上吊运至集装箱运输设备上。
可选地，集装箱检查系统还包括导向机构，设置在检查平台上，用于对集装箱在多个工位中的至少一个工位上的落位进行导向。
可选地，导向机构包括：
多个导向柱，顶部呈锥形，且沿多个工位中的至少一个工位的边沿布置。
可选地，导向机构是可升降的。
可选地，检查装置包括舱体、射线源和安装有探测器的l型臂，射线源设置在舱体内，l型臂安装在舱体上；导向机构包括：
多个第一导向柱，设置在多个工位靠近舱体的一侧，多个第一导向柱是不可升降的；和
多个第二导向柱，设置在多个工位远离舱体的一侧，多个第二导向柱是可升降的。
为实现上述目的，本发明还提供了一种港口设施，包括上述的集装箱检查系统。
为实现上述目的，本发明还提供了一种集装箱检查方法，包括：
通过岸桥上的第一起重部件将集装箱吊运至在岸桥的检查平台上设置的多个工位中的至少一个工位上；和
驱动设置在检查平台上的检查装置相对于多个工位中的每个工位上的集装箱运动，以分别对位于每个工位上的集装箱进行扫描检查。
可选地，集装箱检查方法还包括：
将完成扫描检查的集装箱从其所在工位上吊运至集装箱运输设备上。
基于上述技术方案，本发明集装箱检查系统实施例中的检查装置可以分别相对于每个工位上的集装箱运动，以对每个工位上的集装箱进行扫描检查，这样可以使集装箱检查系统的检查位置更加灵活，检查装置不局限于在某一个特定的工位上进行扫描检查，检查装置在完成对其中一个工位上的集装箱的扫描检查后，可以在另一个工位对该另一个工位上的集装箱进行扫描检查，有利于提高扫描检查效率。
本发明提供的港口设施和集装箱检查方法也相应地具有上述有益技术效果。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明集装箱检查系统一个实施例的主视图。
图2为本发明集装箱检查系统一个实施例中检查平台的俯视图。
图3为本发明集装箱检查系统一个实施例的左视图。
图4为本发明集装箱检查系统另一个实施例的主视图。
图5为图1和图4中标号ⅰ所示部分的放大图。
图6为图2中标号ⅱ所示部分的放大图。
图中：
100、岸桥；200、检查装置；300、集装箱；
101、第一起重部件；102、第二起重部件；103、检查平台；104、第一工位；105、第二工位；106、第一导向柱；107、第二导向柱；
201、舱体；202、射线源；203、横臂；204、竖臂；205、回转支承。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
参考图1和图5所示，在本发明所提供的集装箱检查系统的一个示意性实施例中，集装箱检查系统包括岸桥100和检查装置200，其中岸桥100包括第一起重部件101和具有多个工位的检查平台103，第一起重部件101用于将集装箱300吊运至多个工位中的至少一个上；检查装置200设置在检查平台103上，用于相对于多个工位中的每个工位上的集装箱300运动，以分别对位于每个工位上的集装箱300进行扫描检查。
其中，检查装置200设置在检查平台103上，因此可随岸桥100的移动而移动；同时，检查装置200还可以在检查平台103上相对于工位上的集装箱300运动，以实现对集装箱300的扫描检查。
在上述示意性实施例中，检查装置200可以分别相对于每个工位上的集装箱300运动，以对每个工位上的集装箱300进行扫描检查，这样可以使集装箱检查系统的检查位置更加灵活，检查装置200不局限于在某一个特定的工位上进行扫描检查，检查装置200在完成对其中一个工位上的集装箱300的扫描检查后，可以在另一个工位对该另一个工位上的集装箱300进行扫描检查，有利于提高扫描检查效率。
另外，在上述示意性实施例中，通过将检查装置200设置在岸桥100的检查平台103上，可以减少检查装置200的占地面积，不需要在岸桥之外的区域再为检查装置200预留专门的检查位置，使港口的整体布局更加合理；将检查装置200设置在岸桥100的检查平台103上，还可以在将集装箱300从轮船上卸载下来的过程中或者在将集装箱300从地面装载到轮船的过程中完成扫描检查，避免场内检测，省略了将集装箱300转运到agv小车并通过agv小车将集装箱300运送到检查位置的过程，大大减少了集装箱300的装卸载和扫描检查的时间，缩短了集装箱300在港口的流转总时间，提高流转效率；还可以避免危险违禁品进入场站内，提高安全性。
在上述示意性实施例中，在扫描检查过程中，集装箱300保持不动，检查装置200相对于集装箱300运动。可选地，集装箱检查系统还包括驱动机构，驱动机构用于驱动检查装置200相对于集装箱300运动。
可选地，每个工位的两侧设有导轨，检查装置200沿导轨运动，以保证检查装置200的运动路线的准确性，提高扫描检查的准确度。
进一步地，集装箱检查系统还包括切换机构，切换机构用于使检查装置200在多个工位之间进行切换。
通过设置切换机构，可以使检查装置200快速地在多个工位中进行切换，从能够对其中一个工位上的集装箱300进行扫描检查的姿态切换到能够对另一个工位上的集装箱300进行扫描检查的姿态，提高集装箱检查系统的自动化程度；同时，检查装置200在完成对其中一个工位上的集装箱300的扫描检查后，通过切换可以快速进入对另一个工位中的集装箱300进行扫描检查的状态，而不需要像相关技术中那样在完成对检查工位上的集装箱的扫描检查后还需要将该集装箱从检查工位转运到暂存工位并且等待下一个集装箱到达检查工位后才能开始进行对下一个集装箱的扫描检查，大大缩短了检查装置200对下一集装箱进行扫描检查的等待时间，提高了扫描检查效率。
在一个可选的实施例中，切换机构包括旋转式切换机构，该旋转式切换机构与检查装置200连接，用于使检查装置200的至少部分旋转，以使检查装置200在完成对多个工位中的一个工位上的集装箱300的扫描检查后，能够对多个工位中的另一个工位上的集装箱300进行扫描检查。
旋转式切换机构的运动形式简单，切换灵活，有利于缩短切换时间，提高扫描检查效率。切换机构设置为旋转式，也可以使多个工位的布置更加方便。
可选地，多个工位包括第一工位104和第二工位105，第一工位104设置在第二工位105的一个长边的侧面，且第一工位104的长边和第二工位105的长边相互平行，切换机构用于使检查装置200的至少部分旋转180度。如图5和图6所示，当检查装置200完成对第一工位104上的集装箱300的扫描检查后，旋转180度，即可对第二工位105上的集装箱300进行扫描检查。
可选地，多个工位还可以包括三个，三个工位绕圆周方向均匀布置，检查装置200在完成对其中一个工位上的集装箱300的扫描检查后，可以旋转120度切换到对于其相邻的另一个工位上的集装箱300进行扫描检查。
当然，在多个工位包括四个及以上时，检查装置200也可以通过旋转合适的角度来切换到对另一个集装箱300的扫描检查，这里不再详述。
在以上各个实施例中，检查装置200优选地但不限于沿集装箱300的长度方向运动。
检查装置200的具体结构形式可以有多种选择，只要通过切换机构可以实现检查装置200在不同工位之间进行切换即可。
可选地，检查装置200包括舱体201、射线源202和安装有探测器的l型臂，射线源202设置在舱体201内，且相对于舱体201可旋转，l型臂安装在舱体201上，且相对于舱体201可旋转。
具体地，检查装置200包括旋转驱动机构，旋转驱动机构用于驱动射线源202和/或l型臂相对于舱体201旋转。
如图5所示，舱体201的顶部设有回转支承205，回转支承205的外圈与舱体201连接，回转支承205的内圈与l型臂中的水平设置的横臂203连接，竖直设置的竖臂204与横臂203连接，通过回转支承205的内圈相对于外圈的旋转，可以带动l型臂相对于舱体201旋转，实现检查装置200在不同工位之间的切换。
回转支承205的旋转可以采用液压马达、摩擦轮、制动器等动力装置进行驱动。
相应地，射线源202与舱体201之间可以设置旋转机构，以使射线源202也能够相对于舱体201旋转。这里不再详述。
为实现检查装置200在不同工位之间的切换，除了采用射线源202和l型臂相对于舱体201旋转的方式之外，也可以采用通过舱体201的旋转来带动射线源202和l型臂旋转的方式等。其中，采用射线源202和l型臂相对于舱体201旋转的方式不受限于舱体201的形状，不会因给舱体201的旋转预留空间而加大两个工位之间的间隔宽度。
在另一个可选的实施例中，多个工位包括第一工位104和第二工位105，第一工位104设置在第二工位105的一个短边的侧面，且第一工位104的短边和第二工位105的短边相互平行；切换机构包括线性切换机构，该线性切换机构与检查装置200连接，用于使检查装置200在完成对位于第一工位104上的集装箱300的扫描检查后沿第二工位105的长边继续运动，以对位于第二工位105上的集装箱300进行扫描检查。
线性切换机构可以理解为使检查装置200做线性运动的机构，在第一工位104和第二工位105采用上述布置方式时，线性切换机构可以使检查装置200沿第一工位104上的集装箱300的长度方向运动并完成对该集装箱300的扫描检查后，沿第二工位105上的集装箱300的长度方向继续运动，以对第二工位105上的集装箱300进行扫描检查。
具体来说，线性切换机构与驱动检查装置200运动的驱动机构可以为同一机构，与相关技术中仅在检查工位进行扫描检查的集装箱检查系统中的驱动机构相比，该实施例中驱动机构驱动检查装置200沿同一方向运动的时间更长。
在上述各个实施例中，第一起重部件101还用于将完成扫描检查的集装箱300从其所在工位上吊运至集装箱运输设备上，以通过集装箱运输设备将集装箱300运送到目标位置。
关于上述的目标位置，对于将集装箱从轮船等货物运载设备上卸载下来的情况，目标位置可以是港口场站内地面上某一储存集装箱的仓库，也可以是某一装载集装箱的运货车等；而对于将集装箱装载到轮船等货物运载设备上的情况，目标位置可以是轮船等货物运载设备上的用于放置集装箱的存储仓位。
上述的集装箱运输设备可以为agv小车或集卡运输车等。
在其他实施例中，岸桥100还包括第二起重部件102，用于将完成扫描检查的集装箱300从其所在工位上吊运至集装箱运输设备上。即，采用第一起重部件101将集装箱300吊运至多个工位中的至少一个工位上，而采用第二起重部件102将完成扫描检查的集装箱300从其所在工位上吊运至集装箱运输设备上，这样可以使分工更加明确，便于控制。
可选地，第二起重部件102的设置高度低于第一起重部件101的设置高度，以避免两个起重部件在行进路线上的干涉，同时可以缩短将集装箱300吊走时的路径，提高流转效率。
可选地，集装箱检查系统还包括导向机构，设置在检查平台103上，用于对集装箱300在多个工位中的至少一个工位上的落位进行导向。通过设置导向机构，可以实现集装箱300的精准下落。
如图5和图6所示，导向机构包括多个导向柱，导向柱的顶部呈锥形，且沿多个工位中的至少一个工位的边沿布置，这样可以通过导向柱对集装箱300进行导向和定位。导向柱的顶部呈锥形，可以更好地引导集装箱300快速准确地落下。
可选地，导向机构是可升降的。这样在集装箱300下落时可以使导向机构升起，以对集装箱300进行导向；而在集装箱300落位后，可以使导向机构降落，以避免导向机构影响检查装置200的移动；另外，在检查装置200在不同工位之间进行切换时，使导向机构降落，可以避免导向机构对检查装置200的切换造成干涉。
可选地，检查装置200包括舱体201、射线源202和安装有探测器的l型臂，射线源202设置在舱体201内，l型臂安装在舱体201上；导向机构包括多个第一导向柱106和多个第二导向柱107，其中，第一导向柱106设置在多个工位靠近舱体201的一侧，多个第一导向柱106是不可升降的；第二导向柱107设置在多个工位远离舱体201的一侧，多个第二导向柱107是可升降的。这样设置可以在保证检查装置200的正常移动和切换的前提下尽可能地简化控制，提高作业效率。
基于上述的集装箱检查系统，本发明还提出一种港口设施，该港口设施包括上述的集装箱检查系统。上述各个实施例中集装箱检查系统所具有的积极技术效果同样适用于港口设施，这里不再赘述。
本发明还提出一种集装箱检查方法，该检查方法包括：
通过岸桥100上的第一起重部件101将集装箱300吊运至在岸桥100的检查平台103上设置的多个工位中的至少一个工位上；和
驱动设置在检查平台103上的检查装置200相对于多个工位中的每个工位上的集装箱300运动，以分别对位于每个工位上的集装箱300进行扫描检查。
进一步地，集装箱检查方法还包括：
将完成扫描检查的集装箱300从其所在工位上吊运至集装箱运输设备上。
可选地，在驱动检查装置200运动之前，还可以包括：检查集装箱300是否到位，若是，则执行驱动检查装置200运动的步骤；若不是，则重新检查，直到检查到集装箱300到位为止。
下面结合附图1～6对本发明集装箱检查系统、港口设施及集装箱检查方法实施例的工作过程进行说明：
如图1～3以及图5～6所示，在本发明所提供的集装箱检查系统的一个实施例中，该集装箱检查系统包括岸桥100，岸桥100上设有第一起重部件101，第一起重部件101将集装箱300从轮船等集装箱运输设备上吊起，并吊放在岸桥100上所设置的检查平台103上。
检查平台103上设有第一工位104和第二工位105，第一工位104和第二工位105的尺寸与集装箱300的尺寸基本相同。一般地，集装箱300为长方体形状，在该实施例中，第一工位104设置在第二工位105的一个长边的侧面，且第一工位104的长边与第二工位105的长边相互平行，第一工位104的中心与第二工位105的中心的连线与第一工位104的长边相互垂直。
检查装置200包括舱体201、舱体201内设有射线源202，舱体201的顶部设有回转支承205，回转支承205的外圈与舱体201连接，回转支承205的内圈与l型臂连接，l型臂上安装有探测器，l型臂包括沿水平方向设置的横臂203和沿竖直方向设置的竖臂204，舱体201设置在第一工位104和第二工位105之间，l型臂跨过检查平台103上的工位。
在第一工位104的远离舱体201的一侧和第二工位105的远离舱体201的一侧设置多个第一导向柱106，相邻两个第一导向柱106之间具有一定的距离，第一导向柱106是可升降的；在第一工位104的靠近舱体201的一侧和第二工位105的靠近舱体201的一侧设置多个第二导向柱107，相邻两个第二导向柱107之间具有一定的距离，第二导向柱107是不可升降的。
在另一个实施例中，如图4所示，岸桥100上还设有第二起重部件102，通过该第二起重部件102，可以将第一工位104或第二工位105上的已经完成扫描检查的集装箱300吊运至位于港口的agv小车或集卡运输车等集装箱运输设备上，并通过集装箱运输设备将集装箱运送到目标位置。
初始时，假设第一工位104和第二工位105均处于空闲状态，通过第一起重部件101将一个集装箱300从轮船上吊运至第一工位104上，在检查到集装箱300落位后，检查装置200启动，相对于第一工位104运动，以对第一工位104上的集装箱300进行扫描检查；在对第一工位104上的集装箱300进行扫描检查的过程中，第一起重部件101可以将第二个集装箱300从轮船上吊运至第二工位105上，检查装置200完成对第一工位104上的集装箱300的扫描检查后旋转180度，竖臂204由第一工位104的左侧旋转到第二工位105的右侧，检查装置200可以回到初始端，再相对于第二工位105运动，并在运动过程中对第二工位105上的集装箱300进行扫描检查，也可以不回到初始端，而在返回初始端的过程中完成对第二工位105上的集装箱300的扫描检查。
当然，在初始时，若第一工位104和第二工位105均处于空闲状态，也可以利用第一起重部件101将一个集装箱300吊运至第一工位104上，并将第二个集装箱300吊运至第二工位105上后，再启动检查装置200。
在对第二工位105上的集装箱300进行扫描检查的过程中，可以利用第一起重部件101或第二起重部件102将位于第一工位104上的已经完成扫描检查的集装箱300吊运至港口地面上的agv小车(或集卡运输车)上，然后再利用第一起重部件101将第三个集装箱300从轮船上吊运至第一工位104上，以在检查装置200完成对第二工位105上的集装箱300的扫描检查后，可以通过切换继续对第一工位104上的第三个集装箱300进行扫描检查。以此类推，完成对多个集装箱300的连续扫描检查。
其中，在将集装箱300吊运至第一工位104或第二工位105上之前，第一工位104左侧和第二工位105右侧的第一导向柱106升起，以在集装箱300的落位过程进行导向；在集装箱300落位后，第一导向柱106落下，以避免第一导向柱106对检查装置200的移动造成影响；同时，在检查装置200中的l型臂旋转时，也需要使第一导向柱106处于落下状态，以免在l型臂旋转时与第一导向柱106发生碰撞。
通过对本发明集装箱检查系统、港口设施及集装箱检查方法的多个实施例的说明，可以看到本发明集装箱检查系统、港口设施及集装箱检查方法实施例至少具有以下一种或多种优点：
1、检查平台上设有多个工位，检查装置可对每个工位上的集装箱进行扫描检查，检查位置更加灵活，有利于提高扫描检查效率；
2、设有切换机构，可以在完成对其中一个工位上的集装箱的扫描检查后，切换到另一个工位对另一个集装箱进行扫描检查，无需二次转运，有效缩短间隔时间，大大提高扫描检查效率；
3、检查装置设置在岸桥上，在集装箱装载或卸载的过程中完成扫描检查，避免场内检测，简化流程，减少装卸和扫描时间，缩短集装箱在港口的流转总时间，提高流转效率；同时避免违禁物品进入场站内；检查装置设置在岸桥上，还可以节省占地面积，不需要在岸桥之外的区域设置专门的检查位置，使港口整体布局更加合理；
4、工位上设有导向机构，可对集装箱的落位进行导向，提高落位准确性。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。