本发明涉及agv控制技术，特别涉及agv导航控制技术领域，具体的，其展示一种基于激光导航agv惯导航向角原点变换及误差补偿算法。
背景技术：
agv是(automatedguidedvehicle)的缩写，意即"自动导引运输车"，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
agv之所以能够实现无人驾驶，导航和导引对其起到了至关重要的作用；但现阶段的惯导器件累计误差大，经过复杂计算输出的航向角不能直接用于导航纠偏，导致程序开发复杂、不通用、可移植性差等的缺点。
因此，有必要提供一种基于激光导航agv惯导航向角原点变换及误差补偿算法来解决上述问题。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种基于激光导航agv惯导航向角原点变换及误差补偿算法。
技术方案如下：
一种基于激光导航agv惯导航向角原点变换及误差补偿算法，步骤如下：
1)在有激光slam检测数据时航向角为a，惯导器件航向角为b，那么零度角偏差c为a-b；
惯导航向角统一零度角后，数据输出将与激光slam输出一致。
2)通过对激光slam航向角变量a与惯导航向角变量b的积分，记录航向角累计旋转角度，根据陀螺仪角速度，对slam航向角及惯导航向角，分别进行逆时针、顺时针的积分计算：∑a、∑b；
3)假定激光slam航向角为绝对准确，那么通过比较顺逆时针两角积分，可以得出惯导航向角的累计误差值，进而得出惯导航向角的误差模型：
4)在机器人惯性导航期间对惯导航向角进行误差补偿，补偿后航向角为yaw，公式为：
yaw＝b+(∑b)*b′
5)设定目标航向角dir与当前航向角的偏差值angle，基于步骤1)-步骤4)的零度角统一，惯导航向角误差补偿计算，得出更准确的偏差值：
angle＝yaw-dir
floatvirtualangle(floatyaw，floatdir){
floatangle＝0；
if(yaw>180)yaw-＝360.0；
angle＝yaw-dir；
if(angle>＝180)angle-＝360.0；
elseif(angle<＝-180)angle+＝360.0；
returnangle；}。
与现有技术相比，本发明将惯导器件航向角的零度角统一，并实时计算出惯导航向角累计误差模型，从而对惯导航向角进行误差补偿；通过导航目标航向角，计算出当前角度偏差；进一步降低当前惯导器件的累计误差，可以将惯导器件的输出数据统一化，保证导航的精确性，便于机器人控制程序开发。
具体实施方式
实施例：
本实施例展示一种基于激光导航agv惯导航向角原点变换及误差补偿算法，步骤如下：
1)在有激光slam检测数据时航向角为a，惯导器件航向角为b，那么零度角偏差c为a-b；
惯导航向角统一零度角后，数据输出将与激光slam输出一致。
2)通过对激光slam航向角变量a与惯导航向角变量b的积分，记录航向角累计旋转角度，根据陀螺仪角速度，对slam航向角及惯导航向角，分别进行逆时针、顺时针的积分计算：∑a、∑b；
3)假定激光slam航向角为绝对准确，那么通过比较顺逆时针两角积分，可以得出惯导航向角的累计误差值，进而得出惯导航向角的误差模型：
4)在机器人惯性导航期间对惯导航向角进行误差补偿，补偿后航向角为yaw，公式为：
yaw＝b+(∑b)*b′
5)设定目标航向角dir与当前航向角的偏差值angle，基于步骤1)-步骤4)的零度角统一，惯导航向角误差补偿计算，得出更准确的偏差值：
angle＝yaw-dir
floatvirtualangle(floatyaw，floatdir){
floatangle＝0；
if(yaw>180)yaw-＝360.0；
angle＝yaw-dir；
if(angle>＝180)angle-＝360.0；
elseif(angle<＝-180)angle+＝360.0；
returnangle；}。
与现有技术相比，本发明将惯导器件航向角的零度角统一，并实时计算出惯导航向角累计误差模型，从而对惯导航向角进行误差补偿；通过导航目标航向角，计算出当前角度偏差；进一步降低当前惯导器件的累计误差，可以将惯导器件的输出数据统一化，保证导航的精确性，便于机器人控制程序开发。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。