技术特征:
技术总结
本发明提供了一种基于GPR与改进的SRCKF的SINS初始对准方法,首先获取各传感器数据,并对数据预处理;建立载体系统的状态方程和量测方程;采用SSR规则选取SRCKF的容积点,建立改进的SRCKF递推方程;利用改进SRCKF递推方程递推,最终递推获取载体的初始对准姿态误差角。在需要快速对准环境下,建立GPR模型;利用系统当前的量测数据,估计系统当前对准过程的姿态误差角,求解姿态矩阵以完成初始对准任务。本发明提高SRCKF的鲁棒性,增强滤波算法的数值稳定性,并能降低高阶SRCKF的计算量,加快初始对准速度且能获得与改进的SRCKF精度相当的初始对准结果。
技术研发人员:徐晓苏;刘兴华;袁杰;杨阳;梁紫依;翁铖铖
受保护的技术使用者:东南大学
技术研发日:2018.10.30
技术公布日:2019.01.15