一种基于毫米波雷达和转角传感器组合方案的弯道目标识别策略的制作方法

本发明涉及一种基于毫米波雷达和转角传感器组合方案的弯道目标识别策略，其属于电动汽车智能驾驶。

背景技术：

弯道目标识别策略是紧急制动系统(aebs)的重要组成部分，也是是智能驾驶系统的关键技术之一。具体的讲，就是行驶在弯道路面上的智能车，通过感知设备不断的获取行驶过程的道路环境障碍物信息，将探测的障碍物信息传入系统的处理分析部分，对道路环境进行自动检测处理，主要是确定行驶道路目标的状况等情况。在此基础之上，前碰撞预警和紧急制动问题对于智能驾驶技术来说必不可少。

技术实现要素：

本发明是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种基于毫米波雷达和转角传感器组合方案的弯道目标识别策略。

本发明所采用的技术方案有：一种基于毫米波雷达和转角传感器组合方案的弯道目标识别策略，包括如下步骤：

(1).采用区域网格划分的方式，在毫米波雷达探测的范围中，划分出一个宽度为2m的矩形区域；

(2).在探测的过程中，由于弯道行驶使得在一定时间内车辆航向角不为0，探测的目标即使处于有效区域内，它还是对驾驶行为无影响的无效目标，当采用单毫米波雷达方案时，会触发系统的误报警和误制动的情况发生，该方式将会把车道栅栏信息探测进入系统；

(3).结合转角传感器输出的方向盘转角，使得毫米波雷达探测的有效区域变为弧形区域，处于有效区域内的目标进行保留，之外的进行滤除，其中弧形区域的弧度由方向盘转角、车身轴距及轮距决定，通过阿克曼转角进行前期弧度信息获取。

本发明具有如下有益效果：

1.本发明利用毫米波雷达实时检测行驶道路环境目标信息；通过毫米波雷达判断前方环境中对行驶路径上存在风险的目标信息，配合转角传感器对行驶弯道目标探测策略进行优化，为毫米波雷达探测宽度和范围进行辅助滤波，降低毫米波雷达远距探测无效目标识别及提高其近距准确度。之后会根据周围探测到的目标进行滤波判断划分危险等级，确保车辆行驶的安全及危险防御。

2.本发明能够有效提高车辆在弯道行驶中障碍物判断的精度及有效性，能够有效的降低交通事故的发生，保障驾驶员和其他交通参与者的人身安全。

附图说明：

图1为系统感知设备安装及通讯架构图。

图2为基于毫米波雷达和转角传感器组合方案探测和范围示意图。

具体实施方式：

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

系统感知设备安装及通讯架构如图1所示，车身正前方45-60cm处安装77ghz毫米波雷达，作为系统的主传感器，用于正前方目标探测，检测范围如图2示意图的扇形范围；其中声光报警如图1安装位置；本发明借用整车厂的优势，把整个控制程序嵌入在整车控制器svcu中；系统的通讯架构如图1所示，毫米波雷达和转角传感器采用can通讯方式将整个探测信息传入整车can网络中，与svcu进行通讯，svcu采用pwm信号来控制整车线控制动系统，声光系统以io通讯方式与svcu相连接。

目标探测策略上，我们采用区域网格划分的方式，在毫米波雷达探测的范围中，划分出一个宽度为2m的矩形区域，使得探测区域处于图2示意图的矩形区域中；但在探测的过程中由于行驶过程中，由于弯道行驶使得在一定时间内车辆航向角不为0，这样探测的目标即使处于有效区域内，它可能还是对驾驶行为无影响的无效目标，当采用单毫米波雷达方案时，可能会触发系统的误报警和误制动的情况发生，如图2示意图矩形区域右前方所示，该方式将会把车道栅栏等信息探测进入系统；此时，结合转角传感器输出的方向盘转角，使得毫米波雷达探测的有效区域变为弧形区域，如图2示意图中的弧形区域，处于有效区域内的目标进行保留，之外的进行滤除，其中弧形区域的弧度由方向盘转角、车身轴距及轮距决定，通过阿克曼转角进行前期弧度信息获取；此方法加入在有效目标探测的逻辑前端，将有效降低误预警和误制动的情况发生，提高系统精准度。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下还可以作出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种基于毫米波雷达和转角传感器组合方案的弯道目标识别策略，包括如下步骤：采用区域网格划分的方式，在毫米波雷达探测的范围中，划分出一个宽度为2m的矩形区域；在探测的过程中，由于弯道行驶使得在一定时间内车辆航向角不为0，探测的目标即使处于有效区域内，它还是对驾驶行为无影响的无效目标，当采用单毫米波雷达方案时，会触发系统的误报警和误制动的情况发生，该方式将会把车道栅栏信息探测进入系统；结合转角传感器输出的方向盘转角，使得毫米波雷达探测的有效区域变为弧形区域，处于有效区域内的目标进行保留，之外的进行滤除，其中弧形区域的弧度由方向盘转角、车身轴距及轮距决定，通过阿克曼转角进行前期弧度信息获取。

技术研发人员：曹哲
受保护的技术使用者：开沃新能源汽车集团有限公司
技术研发日：2018.12.10
技术公布日：2019.06.11