技术特征：
技术总结
本发明提供了一种基于多地磁要素检测的定位方法，包括以下步骤：S1、检测地磁总量、水平分量和垂直分量数据；S2、再从人工鱼群中提取若干条人工鱼将对应的轨迹输入到水平分量，并以Hausdorff距离作为评估标准进行评估；S3、再次从所述轨迹中提取评估最优的前若干条轨迹，进一步缩小轨迹范围；S4、最后将最优的前若干条轨迹输入到垂直分量中，由Hausdorff评估算法对最优的前若干条轨迹进行评估，输出最优的一条轨迹即为真实的轨迹，从而实现定位导航。本发明的有益效果是：提高了定位精度和稳定性，满足了水下导航的精度需求。
技术研发人员：吴习文;邓世煜;许启航;余志超;张宁;白进纬;刘洪涛;曹勇;张颖
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学（深圳）
技术研发日：2018.12.13
技术公布日：2019.03.19