基于平行道路的车辆定位方法、装置、电子设备和介质与流程

本发明实施例涉及车载导航技术领域，尤其涉及一种基于平行道路的车辆定位方法、装置、电子设备和介质。

背景技术：

车辆定位技术的发展，为人们出行带来极大的便利性，例如可以根据目的地自动为用户规划线路、实时进行路径导航以及针对不同道路进行交通信号提醒等。

基于现有的导航定位方法，当车辆驶入属于相邻道路的任一道路时，由于定位算法的差异，很容易出现道路定位错误的现象，进而影响导航结果。针对此现象，当前并没有有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种基于平行道路的车辆定位方法、装置、电子设备和介质，以实现当车辆处于平行道路的路况环境时，对车辆进行准确定位的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于平行道路的车辆定位方法，该方法包括：

实时获取车辆在属于平行道路的任一条道路上行驶时的环境数据；

根据所述环境数据，确定所述车辆行驶的目标道路；

利用确定的目标道路，在所述车辆的导航地图中对所述车辆的行驶道路进行修正，将所述车辆定位在目标道路上。

可选的，所述环境数据包括车辆行驶道路的车道线数量、车道线类型、车道线颜色、道路交通标识和路边标志建筑中的至少一种。

可选的，所述环境数据中车辆行驶道路的车道线数量包括沿着所述车辆的行驶方向，位于所述车辆左侧和/或右侧的车道线数量；相应的，所述方法还包括：

根据所述车辆左侧和/或右侧的车道线数量，确定所述车辆在所述目标道路上的目标行驶车道。

可选的，所述环境数据还包括所述车辆和其左侧最邻近车道线的距离，或者所述车辆和其右侧最邻近车道线的距离；相应的，所述方法还包括：

根据所述目标行驶车道上车辆和其左侧最邻近车道线的距离，确定所述车辆在所述目标行驶车道上的位置；或者

根据所述目标行驶车道上车辆和其右侧最邻近车道线的距离，确定所述车辆在所述目标行驶车道上的位置。

可选的，在所述实时获取车辆在属于平行道路的任一条道路上行驶时的环境数据之前，所述方法还包括：

基于所述车辆的行驶位置，在导航地图上获取与所述行驶位置对应的路网信息；

基于所述路网信息，确定所述车辆的行驶道路是否为直行道路，以及所述车辆的行驶道路和与之相邻的道路是否相连通；

若所述车辆的行驶道路是直行道路，并且所述路网信息中存在与所述车辆的行驶道路连通且道路方向与所述车辆的行驶道路方向一致的至少一条邻近直行道路，则获取所述至少一条邻近直行道路与所述车辆的行驶道路之间的距离；

根据所述距离与距离阈值的关系，确定所述车辆的行驶道路和所述至少一条邻近直行道路是否为平行道路。

可选的，根据所述环境数据，确定所述车辆行驶的目标道路，包括：

根据所述车辆的当前环境数据，确定所述车辆行驶的候选道路；

若在从车辆当前位置起的预设行驶距离内，根据实时获取的环境数据确定所述车辆的行驶道路均为所述候选道路，则将所述候选道路确定为所述目标道路。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于平行道路的车辆定位装置，该装置包括：

环境数据获取模块，用于实时获取车辆在属于平行道路的任一条道路上行驶时的环境数据；

目标道路确定模块，用于根据所述环境数据，确定所述车辆行驶的目标道路；

定位修正模块，用于利用确定的目标道路，在所述车辆的导航地图中对所述车辆的行驶道路进行修正，将所述车辆定位在目标道路上。

可选的，所述环境数据包括车辆行驶道路的车道线数量、车道线类型、车道线颜色、道路交通标识和路边标志建筑中的至少一种。

可选的，所述环境数据中车辆行驶道路的车道线数量包括沿着所述车辆的行驶方向，位于所述车辆左侧和/或右侧的车道线数量；相应的，该装置还包括：

目标车道确定模块，用于根据所述车辆左侧和/或右侧的车道线数量，确定所述车辆在所述目标道路上的目标行驶车道。

可选的，所述环境数据还包括所述车辆和其左侧最邻近车道线的距离，或者所述车辆和其右侧最邻近车道线的距离；相应的，该装置还包括车辆位置确定模块，所述车辆位置确定模块用于：

根据所述目标行驶车道上车辆和其左侧最邻近车道线的距离，确定所述车辆在所述目标行驶车道上的位置；或者

根据所述目标行驶车道上车辆和其右侧最邻近车道线的距离，确定所述车辆在所述目标行驶车道上的位置。

可选的，在环境数据获取模块执行实时获取车辆在属于平行道路的任一条道路上行驶时的环境数据之前，该装置还包括：

路网信息获取模块，用于基于所述车辆的行驶位置，在导航地图上获取与所述行驶位置对应的路网信息；

道路状态确定模块，用于基于所述路网信息，确定所述车辆的行驶道路是否为直行道路，以及所述车辆的行驶道路和与之相邻的道路是否相连通；

道路间距获取模块，用于若所述车辆的行驶道路是直行道路，并且所述路网信息中存在与所述车辆的行驶道路连通且道路方向与所述车辆的行驶道路方向一致的至少一条邻近直行道路，则获取所述至少一条邻近直行道路与所述车辆的行驶道路之间的距离；

平行道路确定模块，用于根据所述距离与距离阈值的关系，确定所述车辆的行驶道路和所述至少一条邻近直行道路是否为平行道路。

可选的，所述目标道路确定模块包括：

第一道路确定单元，用于根据所述车辆的当前环境数据，确定所述车辆行驶的候选道路；

第二道路确定单元，用于若在从车辆当前位置起的预设行驶距离内，根据实时获取的环境数据确定所述车辆的行驶道路均为所述候选道路，则将所述候选道路确定为所述目标道路。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的基于平行道路的车辆定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的基于平行道路的车辆定位方法。

本发明实施例通过实时获取车辆在属于平行道路的任一条道路上行驶时的环境数据，确定车辆行驶的目标道路，然后利用确定的目标道路，在车辆的导航地图中对车辆的行驶道路进行修正，将车辆定位在目标道路上，解决了现有车辆定位方法中易出现定位错误的问题，实现了当车辆处于平行道路的路况环境时，基于实时获取的环境数据，对导航地图中显示的车辆行驶道路进行自动修正的效果，保证了车辆行驶过程中定位的精准性，进而保证了导航效果。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的基于平行道路的车辆定位方法的流程图；

图2a是本发明实施例一提供的一种道路分布示意图；

图2b是本发明实施例一提供的另一种道路分布示意图；

图2c是本发明实施例一提供的又一种道路分布示意图；

图2d是本发明实施例一提供的基于车辆当前位置获取的一种路网信息的示意图；

图3是本发明实施例二提供的基于平行道路的车辆定位方法的流程图；

图4是本发明实施例三提供的基于平行道路的车辆定位装置的结构示意图；

图5是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的基于平行道路的车辆定位方法的流程图，本实施例可适用于对车辆进行定位的情况，该方法可以由基于平行道路的车辆定位装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在电子设备上，例如车载设备等。

如图1所示，本发明实施例提供的基于平行道路的车辆定位方法可以包括：

s110、实时获取车辆在属于平行道路的任一条道路上行驶时的环境数据。

本实施例中的平行道路是指在至少两条直行道路中，任意相邻的两条直行道路之间的距离小于或等于距离阈值的道路。在现有的道路定位方法中，当车辆处于平行道路的路况环境时，由于相邻道路的间距较小以及定位算法本身的缺陷，很容易出现车辆定位错误的问题，例如，导航地图中将车辆当前位置显示在当前行驶道路的邻近道路上。当定位出错时，驾驶人员只能在导航地图上手动进行定位更正，这给出行带来很大的不便，因此，基于本实施例方案，通过实时监控车辆行驶过程中的环境数据，可以为后续及时修正车辆的定位结果奠定基础。

环境数据是指与车辆的当前行驶道路相关的信息，根据环境数据的不同，可以区分车辆行驶的道路。具体的，车辆上可以配置多种传感器对其行驶过程中的环境数据进行实时监控，例如激光雷达、超声波传感器和摄像头等。可选的，环境数据包括车辆行驶道路的车道线数量、车道线类型、车道线颜色、道路交通标识和路边标志建筑中的至少一种。

s120、根据环境数据，确定车辆行驶的目标道路。

目标道路即车辆的实际行驶道路。当一种环境数据不足以区分不同道路时，可以根据城市道路的实际情况，在实时获取的多种环境数据中灵活选择至少两种环境数据用于目标道路的确定。而且，根据不同城市区域的道路分布特点，还可以为环境数据设置优先级，当同时获取到多种环境数据时，根据环境数据的优先级，选择用于确定目标道路的环境数据。此时，环境数据的优先级越高，越能有效地区分出目标道路。

示例性一，在车辆行驶过程中，实时获取的当前环境数据包括行驶道路的车道线数量。如图2a所示，图中示出了3条道路，分别为道路a1、道路b1和道路c1，其中，道路a1有3条车道线，道路b1和道路c1均有4条车道线。当车辆(图中用三角形图案表示)从道路c1驶入道路a1的某条车道时，根据环境数据中包括的当前行驶道路有3条车道线，可以确定车辆行驶的目标道路是道路a1，而不是道路b1。

示例性二，在车辆行驶过程中，实时获取的当前环境数据包括行驶道路的车道线类型。如图2b所示，图中示出了3条道路，分别为道路a2、道路b2和道路c2，其中，道路a2包括3条车道线，两边车道线是实线，中间车道线是虚线；道路b2也包括3条车道线，3条车道线均是实线；道路c2包括5条车道线，属于外侧的2条车道线是实线，中间的3条车道线均为虚线。当车辆(图中用三角形图案表示)从道路c2驶入道路a2的某条车道时，根据环境数据中包括的当前行驶道路包括3条车道线，两边车道线为实线，中间车道线为虚线，可以确定车辆行驶的目标道路是道路a2，而不是道路b2。

示例性三，在车辆行驶过程中，实时获取的当前环境数据包括行驶道路上的道路交通标识，例如限速标识和地面导向箭头等。如图2c所示，图中示出了两条道路，地面上分别显示了不同的限速标识，当获取的环境数据中当前行驶道路的限速标识对应的限速值包括50km/h和80km/h时，可以确定车辆行驶的目标车道是右边的道路，而不是左边的道路。

上述是对本实施例的示例性说明，不应作为对本实施例的具体限定。

可选的，根据环境数据，确定车辆行驶的目标道路，包括：

根据车辆的当前环境数据，确定车辆行驶的候选道路；

若在从车辆当前位置起的预设行驶距离内，根据实时获取的环境数据确定车辆的行驶道路均为候选道路，则将候选道路确定为目标道路。

通过在预设行驶距离内对车辆的行驶道路进行多次确认，可以保证目标道路确定的准确性。其中，预设行驶距离可以适应性设置，例如可以设置为100米。如图2a所示，根据当前环境数据确定车辆在道路a1上行驶，当车辆持续行驶100米的过程中，根据实时的环境数据确定车辆的行驶道路始终是道路a1，则道路a1即车辆的目标行驶车道。

s130、利用确定的目标道路，在车辆的导航地图中对车辆的行驶道路进行修正，将车辆定位在目标道路上。

在进行修正之前，导航地图中显示的车辆行驶道路是指利用现有的任意导航定位技术对车辆进行实时定位的结果，例如基于航位推算(dr，deadreckoning)算法的导航定位技术和导航地图数据相结合确定的车辆行驶道路。如果导航地图上显示的车辆行驶道路并非目标道路，则利用确定的目标道路对导航地图中显示的车辆行驶道路进行修正，将车辆定位在目标道路上，实现导航地图中显示的车辆行驶道路与车辆实际行驶道路的一致性，从而保证车辆导航效果。

在上述技术方案的基础上，可选的，在实时获取车辆在属于平行道路的任一条道路上行驶时的环境数据之前，该方法还包括：

基于车辆的行驶位置，在导航地图上获取与行驶位置对应的路网信息，其中，路网信息是指以车辆当前位置为中心的预设区域范围内的道路分布情况，预设区域的范围可以适应性设置，本实施例不作具体限定；

基于路网信息，确定车辆的行驶道路是否为直行道路，以及车辆的行驶道路和与之相邻的道路是否相连通，即不仅确定车辆的当前行驶道路是否为直行道路，还需要确定当前行驶道路是否和附近的道路相交；

若车辆的行驶道路是直行道路，并且路网信息中存在与车辆的行驶道路连通且道路方向与车辆的行驶道路方向一致的至少一条邻近直行道路，则获取该至少一条邻近直行道路与车辆的行驶道路之间的距离，其中，道路之间的连通关系包括道路之间的直接连通关系和道路之间的间接连通关系；

根据该距离与距离阈值的关系，确定车辆的行驶道路和该至少一条邻近直行道路是否为平行道路。其中，距离阈值可以适应性设置，例如，设置为80米。当获取的车辆行驶道路和与之相邻的道路之间的距离小于或等于距离阈值，则认为车辆的当前行驶道路和至少一条邻近直行道路属于平行道路，当前车辆处于平行道路的路况中，可以启用本实施方案辅助车辆上已有的定位设备对车辆进行准确的道路定位。

示例性的，如图2d所示，其示出了基于车辆当前位置获取的一种路网信息的示意图。基于车辆上已有的定位设备，确定车辆当前的位置在道路af上(图中三角形表示车辆当前位置)，路网信息中分别包括了道路ab、道路ad、道路af、道路gh、道路bc和道路de。其中，道路ab、道路ad和道路af属于直接连通的道路，道路af和道路bc以及道路af和道路de属于间接连通的道路，道路af、道路bc、道路de和道路gh属于直行道路，但是道路gh与道路af、道路bc和道路de都不连通。因此，只需要获取道路af与道路bc之间的距离s1，道路af与道路de之间的距离s2。若距离阈值为80米，s1小于80米，而s2大于80米，则道路af与道路bc属于平行道路，道路af与道路de不属于平行道路。因此，当车辆驶入道路af或道路bc时，可以执行本实施例方案对车辆基于已有定位设备确定的当前行驶道路进行修正，保证车辆在道路af或道路bc上行驶时，导航地图中显示的车辆所在道路的准确性。

本实施例的技术方案通过实时获取车辆在属于平行道路的任一条道路上行驶时的环境数据，确定车辆行驶的目标道路，然后利用确定的目标道路，在车辆的导航地图中对车辆的行驶道路进行修正，将车辆定位在目标道路上，解决了现有车辆定位方法中易出现定位错误的问题，实现了当车辆处于平行道路的路况环境时，基于实时获取的环境数据，对导航地图中显示的车辆行驶道路进行自动修正的效果，保证了车辆行驶过程中定位的精准性，进而保证了导航效果。

实施例二

图3是本发明实施例二提供的基于平行道路的车辆定位方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进一步进行优化。如图3所示，该方法可以包括：

s210、实时获取车辆在属于平行道路的任一条道路上行驶时的环境数据。

s220、根据环境数据，确定车辆行驶的目标道路。

s230、利用确定的目标道路，在车辆的导航地图中对车辆的行驶道路进行修正，将车辆定位在目标道路上。

s240、根据车辆左侧和/或右侧的车道线数量，确定车辆在目标道路上的目标行驶车道。

利用车辆传感器实时获取的环境数据中车辆行驶道路的车道线数量包括沿着车辆的行驶方向，位于车辆左侧和/或右侧的车道线数量。因此，当目标道路确定之后，目标道路上的车道线分布情况以及车道分布情况便已知，根据行驶车辆左侧和/或右侧的车道线数量，便可以确定车辆当前的行驶车道。示例性的，可以利用车辆专有的摄像头系统对车辆行驶道路的车道线分布以及车辆与各个车道线的距离进行监控，然后将监控数据传输至基于平行道路的车辆定位装置，从而实现在导航地图中准确显示车辆的目标行驶车道。

进一步的，实时获取的环境数据还包括车辆和其左侧最邻近车道线的距离，或者车辆和其右侧最邻近车道线的距离；相应的，该方法还包括：

根据目标行驶车道上车辆和其左侧最邻近车道线的距离，确定车辆在目标行驶车道上的位置；或者

根据目标行驶车道上车辆和其右侧最邻近车道线的距离，确定车辆在目标行驶车道上的位置。

当车辆的目标行驶车道确定之后，根据当前车辆与其左侧最邻近车道线的距离，或者当前车辆与其右侧最邻近车道线的距离，按照地图数据的显示比例，将车辆和最邻近车道线的实际距离转换为地图显示的距离，从而在导航地图中准确显示车辆的当前位置。

本实施例的技术方案本实施例的技术方案通过实时获取车辆在属于平行道路的任一条道路上行驶时的环境数据，确定车辆行驶的目标道路，然后利用确定的目标道路，在车辆的导航地图中对车辆的行驶道路进行修正，将车辆定位在目标道路上，最后根据车辆左侧和/或右侧的车道线数量，确定车辆的目标行驶车道，同时，根据车辆与最邻近车道线的距离，还可以准确定位车辆在目标车道上的位置，解决了现有车辆定位方法中易出现定位错误的问题，实现了当车辆处于平行道路的路况环境时，基于实时获取的环境数据，对导航地图中显示的车辆行驶位置进行自动修正与完善的效果，保证了车辆行驶过程中定位的精准性，进而保证了导航效果。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的基于平行道路的车辆定位装置的结构示意图，本实施例可适用于对车辆进行定位的情况。该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在电子设备上，例如车载设备等。

如图4所示，本实施例提供的基于平行道路的车辆定位装置可以包括环境数据获取模块410、目标道路确定模块420和定位修正模块430，其中：

环境数据获取模块410，用于实时获取车辆在属于平行道路的任一条道路上行驶时的环境数据；

目标道路确定模块420，用于根据环境数据，确定车辆行驶的目标道路；

定位修正模块430，用于利用确定的目标道路，在车辆的导航地图中对车辆的行驶道路进行修正，将车辆定位在目标道路上。

可选的，环境数据包括车辆行驶道路的车道线数量、车道线类型、车道线颜色、道路交通标识和路边标志建筑中的至少一种。

可选的，环境数据中车辆行驶道路的车道线数量包括沿着车辆的行驶方向，位于车辆左侧和/或右侧的车道线数量；相应的，该装置还包括：

目标车道确定模块，用于根据车辆左侧和/或右侧的车道线数量，确定车辆在目标道路上的目标行驶车道。

可选的，环境数据还包括车辆和其左侧最邻近车道线的距离，或者车辆和其右侧最邻近车道线的距离；相应的，该装置还包括车辆位置确定模块，车辆位置确定模块用于：

根据目标行驶车道上车辆和其左侧最邻近车道线的距离，确定车辆在目标行驶车道上的位置；或者

根据目标行驶车道上车辆和其右侧最邻近车道线的距离，确定车辆在目标行驶车道上的位置。

可选的，在环境数据获取模块410执行实时获取车辆在属于平行道路的任一条道路上行驶时的环境数据之前，该装置还包括：

路网信息获取模块，用于基于车辆的行驶位置，在导航地图上获取与行驶位置对应的路网信息；

道路状态确定模块，用于基于路网信息，确定车辆的行驶道路是否为直行道路，以及车辆的行驶道路和与之相邻的道路是否相连通；

道路间距获取模块，用于若车辆的行驶道路是直行道路，并且路网信息中存在与车辆的行驶道路连通且道路方向与车辆的行驶道路方向一致的至少一条邻近直行道路，则获取该至少一条邻近直行道路与车辆的行驶道路之间的距离；

平行道路确定模块，用于根据该距离与距离阈值的关系，确定车辆的行驶道路和该至少一条邻近直行道路是否为平行道路。

可选的，目标道路确定模块420包括：

第一道路确定单元，用于根据车辆的当前环境数据，确定车辆行驶的候选道路；

第二道路确定单元，用于若在从车辆当前位置起的预设行驶距离内，根据实时获取的环境数据确定车辆的行驶道路均为候选道路，则将候选道路确定为目标道路。

本发明实施例所提供的基于平行道路的车辆定位装置可执行本发明任意实施例所提供的基于平行道路的车辆定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例中未详尽描述的内容可以参考本发明方法实施例中的描述。

实施例四

图5是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备512的框图。图5显示的电子设备512仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备512以通用电子设备的形式表现。电子设备512的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器516，存储装置528，连接不同系统组件(包括存储装置528和处理器516)的总线518。

总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(industrysubversivealliance，isa)总线，微通道体系结构(microchannelarchitecture，mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(videoelectronicsstandardsassociation，vesa)局域总线以及外围组件互连(peripheralcomponentinterconnect，pci)总线。

电子设备512典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储装置528可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)530和/或高速缓存存储器532。电子设备512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统534可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(compactdiscread-onlymemory，cd-rom),数字视盘(digitalvideodisc-readonlymemory，dvd-rom)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线518相连。存储装置528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块542的程序/实用工具540，可以存储在例如存储装置528中，这样的程序模块542包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块542通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备512也可以与一个或多个外部设备514(例如键盘、指向终端、显示器524等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备512交互的终端通信，和/或与使得该电子设备512能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口522进行。并且，电子设备512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络(例如局域网(localareanetwork，lan)，广域网(wideareanetwork，wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器520通过总线518与电子设备512的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(redundantarraysofindependentdisks，raid)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器516通过运行存储在存储装置528中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明任意实施例所提供的基于平行道路的车辆定位方法，该方法可以包括：

实时获取车辆在属于平行道路的任一条道路上行驶时的环境数据；

根据所述环境数据，确定所述车辆行驶的目标道路；

利用确定的目标道路，在所述车辆的导航地图中对所述车辆的行驶道路进行修正，将所述车辆定位在目标道路上。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的基于平行道路的车辆定位方法，该方法可以包括：

实时获取车辆在属于平行道路的任一条道路上行驶时的环境数据；

根据所述环境数据，确定所述车辆行驶的目标道路；

利用确定的目标道路，在所述车辆的导航地图中对所述车辆的行驶道路进行修正，将所述车辆定位在目标道路上。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。