本实用新型涉及扫描设备技术领域，尤其是一种车载三维扫描设备。
背景技术：
三维激光扫描技术是近年来发展的集光、机、电和计算机技术于一体的高新技术，能够完整而高精度地对空间物体的外形和结构进行三维扫描，快速获取物体表面的空间坐标点集。目前，三维激光扫描技术的研究在许多发达国家深入展开，已经推出不少产品，基本形成了产业化的局面，但价格昂贵，国内也有一些科研机构推出了自己的产品，大都是在已有二维激光传感器的基础上增加了一维旋转平台从而构成了可以三维扫描的激光雷达装置，但大都无法对大长度大宽度的物品进行扫描。
技术实现要素：
本实用新型旨在解决上述问题，提供了一种车载三维扫描设备，它它通过第一旋转驱动电机和可旋转的旋转平台可对小车侧方位的物品进行扫描，可以使得扫描头始终水平直线运动且可使得激光器的光轴与水平始终保持一固定夹角，从而方便在小车运动过程中对水平面上的物品进行测量，测量效率高，适应性好，可对大宽度物品进行扫描，利用左偏振透镜和右偏振透镜可减少环境光对扫描精度的影响，其采用的技术方案如下：
一种车载三维扫描设备，其特征在于，包括:小车、第一旋转驱动电机、主动齿轮、旋转平台、主转轴、第一电动推杆、柱体、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、连接块、第二电动推杆、第三电动推杆、安装平台和三维激光扫描头，所述旋转平台通过主转轴与小车转动连接，所述第一旋转驱动电机固定安装于小车上且其转轴与主动齿轮键连接，所述旋转平台的周向面上安装有与主动齿轮相啮合的齿圈，所述第一电动推杆的电机及套筒固定安装于旋转平台上，所述柱体的底部与第一电动推杆的推杆顶端相固接，所述第一连杆和第二连杆的顶端均与柱体相铰接，所述第一连杆和第二连杆的底端均与连接块相铰接，所述第一连杆与第二连杆等长且相互平行，所述第三连杆和第四连杆的顶端均与安装平台相铰接，所述第三连杆和第四连杆的底端均与连接块相铰接，所述第三连杆和第四连杆等长且相互平行，所述第二电动推杆的导套一端与柱体相铰接，所述第二电动推杆的推杆一端与第一连杆相铰接，所述第三电动推杆的导套一端与第二连杆相铰接，所述第三电动推杆的推杆一端与第四连杆相铰接，所述三维激光扫描头安装于安装平台上。
在上述技术方案基础上，所述三维激光扫描头主要由壳体、激光器、左CCD线阵摄像机及镜头组、右CCD线阵摄像机及镜头组、左偏振透镜和右偏振透镜，所述左CCD线阵摄像机及镜头组和右CCD线阵摄像机及镜头组以激光器的光轴为对称线左右对称设置于壳体中，所述左偏振透镜和右偏振透镜以激光器的光轴为对称线左右对称设置于壳体中，所述左偏振透镜和右偏振透镜的光栅均与激光器的出射光的偏振方向相平行，
在上述技术方案基础上，所述主转轴上套装有止推轴承，所述止推轴承位于旋转平台的底面与小车之间支撑旋转平台。
在上述技术方案基础上，所述第一电动推杆、第二电动推杆和第三电动推杆均为UT系列电动推杆。
本实用新型的有益效果为：它通过第一旋转驱动电机和可旋转的旋转平台可对小车侧方位的物品进行扫描，可以使得扫描头始终水平直线运动且可使得激光器的光轴与水平始终保持一固定夹角，从而方便在小车运动过程中对水平面上的物品进行测量，测量效率高，适应性好，可对大宽度物品进行扫描，利用左偏振透镜和右偏振透镜可减少环境光对扫描精度的影响。
附图说明
图1：本实用新型的结构示意图；
图2：本实用新型所述三维激光扫描头的内部结构示意图；
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系均为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
如图1和图2所示，一种车载三维扫描设备，其特征在于，包括:小车30、第一旋转驱动电机35、主动齿轮34、旋转平台32、主转轴33、第一电动推杆4、柱体28、第一连杆27、第二连杆26、第三连杆21、第四连杆22、连接块24、第二电动推杆25、第三电动推杆23、安装平台20和三维激光扫描头1，所述旋转平台32通过主转轴33与小车30转动连接，所述第一旋转驱动电机35固定安装于小车30上且其转轴与主动齿轮34键连接，所述旋转平台32的周向面上安装有与主动齿轮34相啮合的齿圈，所述第一电动推杆4的电机40及套筒41固定安装于旋转平台32上，所述柱体28的底部与第一电动推杆4的推杆42顶端相固接，所述第一连杆27和第二连杆26的顶端均与柱体28相铰接，所述第一连杆27和第二连杆26的底端均与连接块24相铰接，所述第一连杆27与第二连杆26等长且相互平行，所述第三连杆21和第四连杆22的顶端均与安装平台20相铰接，所述第三连杆21和第四连杆22的底端均与连接块24相铰接，所述第三连杆21和第四连杆22等长且相互平行，所述第二电动推杆25的导套一端与柱体28相铰接，所述第二电动推杆25的推杆一端与第一连杆27相铰接，所述第三电动推杆23的导套一端与第二连杆26相铰接，所述第三电动推杆23的推杆一端与第四连杆22相铰接，所述三维激光扫描头1安装于安装平台20上。可理解的是所述第一电动推杆4、第二电动推杆25和第三电动推杆23均为现有技术，其由驱动电机、减速齿轮、螺杆、螺母、导套、推杆、滑座、弹簧、壳体及涡轮、微动控制开关等组成，它们的电机均固接于其导套上。
第三连杆21与安装平台20的铰接点和第四连杆22与安装平台20的铰接点之间的连线、第三连杆21与连接块24的铰接点和第四连杆22与连接块24的铰接点之间的连线、第三连杆21和第四连杆22构成第二平行四边形，通过双平行四边形结构及它们共用的连接块24可使得三维激光扫描头1的激光器的光轴与水平面始终不变地保持一定夹角(包含0度)，通过控制第二电动推杆25和第三电动推杆23两者间的行程关系可使得三维激光扫描头1水平直线移动，从而方便小车运动过程中对水平面上的物品进行测量，由于扫描头的高度这一参数确定，故测量效率高。
优选的，所述三维激光扫描头1主要由壳体10、激光器11、左CCD线阵摄像机及镜头组12、右CCD线阵摄像机及镜头组13、左偏振透镜14和右偏振透镜15，所述左CCD线阵摄像机及镜头组12和右CCD线阵摄像机及镜头组13以激光器11的光轴为对称线左右对称设置于壳体1中，所述左偏振透镜14和右偏振透镜15以激光器11的光轴为对称线左右对称设置于壳体1中，所述左偏振透镜14和右偏振透镜15的光栅均与激光器11的出射光的偏振方向相平行。其中优选激光器11的出射光为扇形激光面。利用左偏振透镜和右偏振透镜可减少环境光对扫描精度的影响。
当对小宽度物品进行扫描时仅利用三维激光扫描头1即可，精度高，当需要对大宽度物品进行扫描时可边扫描边利用双平行四边形的伸缩实现，牺牲一定的精度可使得扫描效率提高，适应性好。
优选的，所述主转轴33上套装有止推轴承31，所述止推轴承31位于旋转平台32的底面与小车30之间支撑旋转平台32。
优选的，所述第一电动推杆4、第二电动推杆25和第三电动推杆23均为UT系列电动推杆。
优选的，激光器11为氦氖激光器。
可理解的是激光器、电动推杆、止推轴承、电机均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知，故不作详述。
上面以举例方式对本实用新型进行了说明，但本实用新型不限于上述具体实施例，凡基于本实用新型所做的任何改动或变型均属于本实用新型要求保护的范围。