技术特征：
技术总结
本发明公开了一种双目相机和惯导融合的自主巡检机器人定位与三维地图构建方法，对惯导数据进行去噪和预计分，对左、右摄像头进行去雾处理之后进行特征提取和光流跟踪。采用非线性优化估计相机位姿，筛选关键帧进行回环检测和地图构建。地图构建步骤能够通过关键帧对应的双目相机左、右摄像头图像进行深度恢复，求出已知深度像素的三维坐标。采用随机采样一致性去除点云中的地面部分，构建三维地图。通过本发明能够对自主巡检机器人进行精确的定位，并且构建三维环境地图应用于进一步的路径规划。
技术研发人员：朱华;陈常;陈子文;刘宇;张征;汪雷;李猛钢;由韶泽;杨汪庆
受保护的技术使用者：中国矿业大学
技术研发日：2019.01.16
技术公布日：2019.05.17