导航系统及其路线搜索方法与流程

相关申请的交叉引用

本发明要求2019年3月20日提交的韩国专利申请no.10-2019-0031741的优先权的权益，其全部内容通过引用纳入本文。

本发明涉及一种导航系统及其路线搜索方法，更具体地，涉及这样一种导航系统及其路线搜索方法，其基于实时交通信息搜索用于单独行驶和队列的最优行驶路线。

背景技术：

导航系统识别车辆的当前位置，并且基于先前存储在存储器中的地图数据来搜索至目的地的最优路线。导航系统还基于经由通信网络收集的实时交通信息来计算至目的地的最优路线。通常地，基于路线搜索中的最短距离、最少时间和/或最少成本来计算最优路线，但是在推广自动驾驶车辆并且使车辆队列商业化时，需要新的路线搜索方法。

技术实现要素：

本发明提供了一种导航系统和路线搜索方法，其考虑到实时交通情况和队列行驶信息来搜索能够进行单独行驶和队列行驶的最优行驶路线。本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，本发明所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。

根据本发明的一方面，导航系统可以包括配置为执行队列行驶的控制器以及服务服务器。所述服务服务器可以包括：通信器，其配置为与容纳有导航系统的主车进行通信，并且配置为接收交通信息；数据库，其配置为存储从所述通信器接收的队列行驶信息；以及处理器，其配置为根据来自车辆的路线搜索请求，基于交通信息和队列行驶信息生成行驶路线。队列行驶信息可以包括关于队列行驶全局路线、组队车辆的位置以及自动驾驶等级的信息。

所述处理器可以配置为根据路线搜索请求基于交通信息生成单独行驶路线，搜索至少部分匹配单独行驶路线的队列行驶全局路线，并且计算并向车辆(例如，控制器)提供队列加入位置和队列加入时间。所述处理器可以进一步配置为基于确定是否加入队列，通过将所述单独行驶路线与所述队列行驶全局路线进行混合生成能够进行单独行驶和队列行驶的行驶路线。

另外，所述处理器可以配置为利用考虑如下中的至少一个的成本函数来生成最低成本的行驶路线：驾驶员的疲劳、驾驶员的手动驾驶时间、驾驶员的日程安排、车辆是否能够加入队列、组队车辆的自动驾驶等级、加入队列的等待时间、队列行驶后的单独行驶距离、队列行驶保持时间以及队列退出时间。所述处理器可以配置为响应于来自车辆的确定是否能够加入队列的请求，基于车辆的当前位置来计算能够参与到队列行驶中的队列加入位置和队列加入时间。

根据本发明的一方面，车辆终端装置可以包括：通信器，其配置为与服务服务器和组队车辆进行通信；车辆控制装置，其配置为控制车辆的行为；以及处理器，其配置为通过向服务服务器请求路线搜索来接收能够进行单独行驶和队列行驶的行驶路线。当车辆沿着行驶路线到达队列行驶路段时，处理器可以指示所述车辆控制装置控制跟随驾驶。

另外，所述处理器可以配置为在车辆行驶期间，利用传感器基于驾驶员的疲劳、驾驶员的手动驾驶时间和驾驶员的日程安排中的至少一个来确定是否向驾驶员建议进行队列行驶。然后，所述处理器可以配置为响应于确定建议队列行驶，请求所述服务服务器基于车辆的当前位置确定是否能够加入队列。车辆终端装置可以进一步包括：用户输入设备，其配置为接收用户输入。所述处理器可以配置为在队列行驶期间，当从所述用户输入装置接收到队列退出指令时，停止队列行驶并且执行单独行驶的路线引导。

根据本发明的一方面，导航系统的路线搜索方法可以包括：由服务服务器从车辆接收路线搜索请求，并且根据路线搜索请求，由所述服务服务器基于交通信息和队列行驶信息生成行驶路线。生成行驶路线可以包括利用考虑如下中的至少一个的成本函数，由服务服务器生成最低成本的行驶路线：驾驶员的疲劳、驾驶员的手动驾驶时间、驾驶员的日程安排、车辆是否能够加入队列、组队车辆的自动驾驶等级、加入队列的等待时间、队列行驶后的单独行驶距离、队列行驶保持时间以及队列离开时间。

生成行驶路线可以包括：由所述服务服务器基于交通信息生成车辆的单独行驶路线；由所述服务服务器搜索至少部分匹配所述单独行驶路线的队列行驶全局路线；通过将所述单独行驶路线与所述队列行驶全局路线进行混合或组合，由所述服务服务器生成包括队列加入信息的行驶路线。

在搜索所述队列行驶全局路线之后，所述路线搜索方法可以进一步包括：基于所述队列行驶全局路线，由所述服务服务器计算队列加入位置和队列加入时间，并且向车辆发送队列加入位置和队列加入时间；基于队列加入位置和队列加入时间，由车辆根据驾驶员参与到队列行驶中的意图确定是否加入队列；在确定加入队列时由车辆向服务服务器请求队列加入。

在生成包括队列加入信息的行驶路线之后，所述路线搜索方法可以进一步包括：由所述服务服务器向车辆发送包括队列加入信息的行驶路线；车辆基于队列加入信息移动至队列加入位置；车辆在队列加入位置加入指定的队列并且执行队列行驶。在执行队列行驶之后，所述路线搜索方法可以进一步包括：在从驾驶员接收队列退出指令时由车辆停止队列行驶并且执行单独行驶的路线引导。

另外，在搜索所述队列行驶全局路线之后，所述路线搜索方法可以包括：在未找到队列行驶全局路线时，由所述服务服务器发送单独行驶路线；基于所述单独行驶路线，由车辆执行路线引导；根据路线引导，在车辆行驶期间由车辆基于驾驶员信息确定是否加入队列；在确定加入队列时，由车辆向服务服务器请求队列加入。

基于驾驶员信息确定是否加入队列可以包括：基于驾驶员的疲劳、驾驶员的手动驾驶时间和驾驶员的日程安排中的至少一个，由车辆确定是否向驾驶员建议队列行驶；响应于确定加入队列，由车辆请求所述服务服务器确定是否能够加入队列；基于车辆的当前位置，由所述服务服务器计算车辆能够参与到队列行驶中的队列加入位置和队列加入时间，并且向车辆发送该队列加入位置和队列加入时间；基于队列加入位置和队列加入时间，由车辆根据驾驶员加入队列行驶的意图确定是否加入队列。

附图说明

通过随后结合附图的详细描述，本发明的以上和其它目的、特征以及优点将更加清楚，在附图中：

图1为示出根据本发明的示例性实施方案的导航系统的配置示意图；

图2为示出根据本发明的示例性实施方案的图1中示出的车辆终端装置的框图；

图3a和图3b为根据本发明的示例性实施方案的导航系统的路线搜索方法的流程图；

图4为用于描述根据本发明的示例性实施方案的路线生成的示意图；

图5为用于执行根据本发明的示例性实施方案的路线搜索方法的计算系统的框图。

具体实施方式

应当理解，本文中所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语一般包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(suv)、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用汽车，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如源于非石油的能源的燃料)。正如本文所提到的，混合动力车辆是具有两种或更多动力源的车辆，例如汽油动力和电力动力两者的车辆。

虽然示例性的实施方案描述为使用多个单元以执行示例性的过程，但是应当理解，示例性的过程也可以由一个或多个模块执行。此外，应当理解，术语控制器/控制单元是指包含有存储器和处理器的硬件装置。可以将控制器具体地编程为执行本文中描述的方法。该存储器配置为存储模块，并且处理器具体配置为运行所述模块以执行以下进一步描述的一个或多个过程。

此外，本发明的控制逻辑可以实施为计算机可读介质上的非易失性计算机可读介质，其包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的示例包括但不限于rom、ram、光盘(cd)-rom、磁带、软盘、闪盘驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质还可以分布在网络连接的计算机系统上，使得计算机可读介质例如通过远程信息处理服务器或控制器区域网络(can)以分布方式存储和执行。

本文所用的术语仅是为了描述特定实施方案的目的，并不旨在限制本发明。正如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有清楚的说明。还将理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，指明存在所述特征、数值、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或添加一种或多种其他的特征、数值、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。正如本文中所使用的，术语“和/或”包括一种或多种相关列举项目的任何和所有组合。

除非特别声明或者从上下文显而易见的，本文所使用的术语“约”被理解为在本领域的正常公差范围内，例如在平均2个标准差内。“约”可被理解为在指定值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％之内。除非上下文另有清楚的说明，否则本文提供的所有数值通过术语“约”来修改。

下文将参考示例性附图对本发明的一些示例性实施方案进行详细描述。在将附图标记添加到每个附图的组件时，应当注意的是，即使在其它附图上显示，相同或等同的组件也用相同的附图标记来表示。此外，在描述本发明的示例性实施方案时，将排除对公知特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本发明的主旨。

在描述根据本发明的实施方案的组件时，可以使用例如第一、第二、“a”、“b”、(a)、(b)等术语。这些术语仅用于将一个组件与另一个组件区分开，并且这些术语不限制构成组件的性质、次序或顺序。除非另外定义，否则本文使用的所有术语(包括技术术语或科学术语)具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。这些术语如在常用词典中定义的那样被解释为具有与其在相关领域的语境含义相同的含义，而不被解释为具有理想化或过于正式的含义，除非本申请中明确定义为具有这样的含义。

本发明涉及一种用于生成最优路线的技术，其中，在搜索(生成)路线时，利用考虑到交通信息、驾驶员疲劳程度或在车辆行驶期间要处理的日程安排等的成本函数来对单独行驶和队列行驶(车队行驶)进行混合或组合。在本发明中，单独行驶可以指的是单独驾驶的车辆(例如，不在队列中)。在这种情况下，车辆的行为可以由驾驶员来调节(例如，手动驾驶)或由安装在车辆内的电子控制装置(例如，控制器)来调节(例如，自动驾驶)。队列行驶是指一个领头车辆lv以及一个或多个跟随车辆fv形成队列或群组并且执行队列行驶。在本发明中，领头车辆lv可以是执行队列行驶的一列车辆中的最前面的车辆，跟随车辆fv可以是跟随领头车辆lv的车辆，并且在前车辆是车辆(主车或本车)前方的车辆。领头车辆lv和跟随车辆fv可以统称为组队车辆(gv)。

图1为示出根据本发明的示例性实施方案的导航系统的配置示意图，并且图2为示出图1中示出的车辆终端装置的框图。参考图1，导航系统可以包括经由通信网络连接的安装于车辆“v”和组队车辆gv的每一个上的服务服务器100、交通信息提供系统200以及车辆终端装置300。

服务服务器100可以配置为管理关于组队车辆gv的队列行驶的信息(即，队列行驶信息)，在车辆“v”请求时基于队列行驶信息搜索并提供最优行驶路线。服务服务器100可以包括：通信器110、存储器120、处理器130以及数据库db。

具体地，通信器110可以配置为与车辆“v”和gv、路侧装置和/或交通信息提供系统200进行有线和/或无线通信。作为有线通信技术，可以利用lan(局域网)、wan(广域网)、以太网和/或综合业务数字网(isdn)，并且作为无线通信技术，可以利用车辆到万物(vehicletoeverything，v2x)、无线互联网和/或移动通信。

在本发明中，作为v2x技术，可以应用车辆到车辆(vehicletovehicle，v2v)、车辆到基础设施(vehicletoinfrastructure，v2i)、车辆到移动装置(vehicle-to-nomadicdevices，v2n)和/或车载网络(in-vehiclenetwork，ivn)等。作为无线互联网技术，可以利用远程信息处理、无线lan(wlan)(wifi)、wibro(无线宽带)和全球微波接入互操作性(worldinteroperabilityformicrowaveaccess，wimax)。作为移动通信技术，可以利用码分多址(cdma)、全球移动通信系统(gsm)、长期演进(lte)和国际移动电信-2020(internationalmobiletelecommunication，imt)。

通信器110可以配置为接收从交通信息提供系统200发送的交通信息。交通信息提供系统200可以提供交通信息(例如，每个道路路段的交通状况信息、道路信息和/或气候信息等)，并且可以利用智能交通系统(intelligenttransportationsystem，its)来实现交通信息提供系统200。

存储器120可以配置为存储用于处理器130的操作的程序，并且临时地存储输入/输出数据。可以利用采用存储介质中的至少一种存储介质(记录介质)来实现存储器120，存储介质例如闪存、硬盘、安全数字卡(securedigitalcard)、随机存取存储器(ram)、静态随机存取存储器(sram)、只读存储器(rom)、可编程只读存储器(prom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、可擦除可编程rom(eprom)、寄存器、可移动磁盘以及网络存储器。

此外，存储器120可以配置为存储地图信息(例如，精确地图)、各种设置信息等。另外，存储器120可以配置为存储经由通信器110接收的交通信息(例如，交通状况信息)和车辆“v”的位置信息。存储器120可以配置为存储路线搜索(生成)算法。处理器130可以配置为执行服务服务器100的整体操作。可以利用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、中央处理单元(cpu)、微控制器和微处理器中的至少一种来实现处理器130。

数据库db可以配置为存储和管理队列行驶信息。队列行驶信息可以包括：领头车辆识别信息、跟随车辆识别信息、队列中一排车辆中车辆的位置信息、队列行驶全局路线、组队车辆的位置(例如，领头车辆和跟随车辆)、自动驾驶等级、队列加入和离开信息(例如，加入车辆识别信息、加入位置和时间、离开车辆识别信息和/或离开位置和时间等)。处理器130可以配置为在预设时间段(例如，大约五分钟)经由通信器110收集组队车辆gv的当前位置(当前定位)信息，并且在数据库db中存储并管理该信息。处理器130可以配置为实时地收集组队车辆gv的当前位置信息。自动驾驶等级表示由国际汽车工程师学会(societyofautomotiveengineers，sae)定义的行驶自动化水平。

处理器130可以配置为响应于经由通信器110从车辆“v”发送的路线搜索请求，利用存储在存储器120中的地图信息和交通信息生成单独行驶路线。然后，车辆“v”可以配置为在路线搜索请求时一起发送车辆“v”的当前位置和目的地信息。另外，车辆“v”可以配置为在路线搜索请求时另外发送期望的目的地到达时间。处理器130可以配置为基于地图信息并考虑交通信息，生成用于从车辆“v”的当前位置到达目的地的单独行驶路线。

处理器130可以配置为在数据库db中搜索至少部分地匹配单独行驶路线的队列行驶全局路线。然后，处理器130可以配置为提取单独行驶路线与队列行驶全局路线相互匹配的路段路线。处理器130可以配置为基于单独行驶路线和队列行驶全局路线来计算队列加入位置和时间信息以及队列退出位置和时间信息。处理器130可以配置为将单独行驶路线与队列行驶全局路线相交的位置(例如，单独行驶路线与队列行驶全局路线匹配的路段路线的起始位置)确定为队列加入位置。另一方面，处理器130可以配置为将单独行驶路线与队列行驶全局路线匹配的路段路线的结束位置(即，单独行驶路线与队列行驶全局路线分开的位置)确定为队列离开位置。

处理器130可以配置为基于检测到的队列行驶全局路线来生成车辆“v”的行驶路线。换句话说，行驶路线可以包括车辆“v”单独行驶的路段路线(例如，单独行驶路线)和车辆“v”加入预定的特定队列并且通过跟随相应队列中的领头车辆lv进行车辆队列的自动驾驶的路段路线(例如，用于队列行驶的路段路线)。

如上所述，处理器130可以配置为基于交通信息和队列行驶信息来生成能够单独行驶和队列行驶的行驶路线(例如，最优路线)。另一方面，当生成行驶路线时，处理器130可以配置为使用考虑到以下方面的成本函数来生成最低成本的行驶路线：驾驶员的健康、体质状态、疲劳和手动驾驶时间、在车辆的行驶期间要处理的日程安排、组队车辆的自动驾驶等级、是否能够加入队列、加入队列的等待时间、队列退出时间、队列自动驾驶后的单独行驶距离和/或队列行驶保持时间。

换句话说，处理器130可以配置为基于以下方面的至少一个来生成最低成本的行驶路线：驾驶员的健康、体质状态、疲劳和手动驾驶时间、在车辆行驶期间待处理的日程安排、组队车辆的自动驾驶等级、是否能够加入队列(例如，由于附近队列的检测)、加入队列的等待时间、队列离开时间、队列自动驾驶后的单独行驶距离和队列行驶保持时间。可以利用由传感器收集的生物信息来确定驾驶员的健康、体质状态和疲劳。待处理的日程安排可以由驾驶员提前输入并且存储在数据库中。处理器130可以配置为当检测到队列行驶全局路线的至少一部分与单独行驶路线匹配时，向车辆“v”发送队列加入位置和时间信息。换句话说，处理器130可以配置为当检测到该路段时，向车辆“v”输出关于存在单独行驶路线的路段的通知，在该路段中，车辆“v”能够参与到队列行驶中。

此后，当处理器130从车辆“v”接收参与到队列行驶中的意图(例如，参与的决定或用户的决定)时，处理器130可以配置为向车辆“v”发送包括队列加入信息或队列加入和退出信息的行驶路线。具体地，处理器130可以配置为向组队车辆gv发送队列加入信息或队列加入和退出信息。处理器130可以配置为当车辆“v”不打算参与到队列行驶中时发送单独行驶路线。车辆“v”可以配置为根据单独行驶路线执行路线引导或者根据单独行驶路线执行自动驾驶。

响应于接收到来自沿着单独行驶路线行驶的车辆“v”是否可以加入队列的确定请求，处理器130可以配置为基于车辆“v”的当前位置搜索车辆“v”能够加入的队列。具体地，处理器130可以配置为搜索至少部分地匹配车辆“v”中设置的单独行驶路线的队列行驶全局路线。然后，处理器130可以配置为基于车辆“v”中设置的单独行驶路线和检测到的队列行驶全局路线来计算队列加入位置和队列加入时间。处理器130可以配置为向车辆“v”发送关于队列加入位置和时间的信息。

此后，处理器130可以配置为根据基于关于车辆“v”的队列加入位置和时间的信息确定是否加入队列，来生成包括队列加入信息的行驶路线，并且向车辆“v”发送所述行驶路线。具体地，处理器130可以配置为向组队车辆gv发送队列加入信息。响应于接收到包括队列加入信息的行驶路线，车辆“v”可以移动至队列加入位置，加入预设(预定)队列，并且与组队车辆gv一起执行队列自动驾驶(队列行驶)。具体地，车辆“v”内的控制器可以配置为操作车辆执行上述过程。

此外，参考图2，车辆终端装置300可以包括：通信器310、检测器320、定位装置330、存储器340、用户输入装置350、输出装置360、行驶控制器370以及处理器380。在本说明书中，为了有助于理解描述，将主要描述车辆终端装置300安装于向服务服务器100请求路线搜索的车辆“v”的情况。

通信器310可以配置为执行有线和/或无线通信。局域网(lan)、广域网(wan)、以太网和/或综合业务数字网(isdn)可以用作有线通信技术，车辆到万物(v2x)、无线互联网和/或移动通信可以用作无线通信技术。

此外，检测器320(例如，传感器单元)可以配置为利用安装在车辆“v”内的各种传感器和/或电子控制单元(ecu)来获得车辆“v”的周围信息(例如，环境信息)和/或车辆信息。传感器可以包括：摄像机(例如，图像传感器)、雷达(无线电检测和测距)、lidar(光检测和测距)、超声波传感器等。另外，传感器可以包括：碰撞传感器、速度传感器、转向角传感器、加速度传感器等。

检测器320可以配置为从经由ivn连接的各种电子控制单元(ecu)获得车辆信息(例如，车辆速度和车辆运行时间)。ivn可以利用例如，控制器区域网络(controllerareanetwork，can)、面向媒体的系统传输(mediaorientedsystemstransport，most)网络、局域互联网络(localinterconnectnetwork，lin)和/或x-by-wire(flexray)来实现。另外，检测器320可以配置为利用驾驶员监视装置和生物信号测量装置或传感器来获得驾驶员信息(例如，驾驶员的疲劳、健康和体质状态和/或手动驾驶时间)。定位装置330可以配置为测量车辆“v”的当前定位(当前位置)。具体地，定位装置330可以配置为利用例如全球定位系统(gps)、航位推算(deadreckoning，dr)、差分gps(dgps)和载波相位差分gps(cdgps)中的至少一种定位技术来测量车辆的位置。

存储器340可以配置为存储编程为使处理器380执行预定操作的软件，并且存储器340可以配置为存储输入/输出数据。可以利用存储介质中的至少一种存储介质(记录介质)来实现存储器340，存储介质例如，闪存、硬盘、安全数字卡(securedigitalcard)、随机存取存储器(ram)、静态随机存取存储器(sram)、只读存储器(rom)、可编程只读存储器(prom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、可擦除可编程rom(eprom)、寄存器、可移动磁盘以及网络存储器。

具体地，存储器340可以配置为存储地图信息(例如，精确地图)。可以以预定间隔自动地更新地图信息或由用户手动地更新地图信息。存储器340可以配置为存储车辆识别信息和车辆“v”能够支持的最大自动驾驶等级(例如，自动驾驶支持等级)。存储器340还可以配置为存储编程为执行车辆“v”的跟随行驶和/或自动驾驶的软件。用户输入装置350可以配置为基于用户操作(例如，参与或不参与队列行驶、队列加入或队列离开等)来生成输入数据。用户输入装置350可以利用例如键盘、小键盘、按钮、开关、触摸板和/或触摸屏来实现。

输出装置360可以配置为通过视觉信息、听觉信息和/或触觉信息输出车辆终端装置300的过程状态和操作的结果，并且可以包括显示器、声音输出模块、触觉反馈输出模块等。显示器可以包括液晶显示器(lcd)、薄膜晶体管液晶显示器(tftlcd)、有机发光二极管(oled)显示器、柔性显示器，三维(3d)显示器、透明显示器、平视显示器(hud)、触摸屏和组合仪表板中的至少一种。具体地，声音输出模块可以配置为输出存储在存储器340中的音频数据。声音输出模块可以包括接收器、扬声器和/或蜂鸣器。触觉反馈输出模块可以配置为以用户能够利用触觉感知的形式输出信号。例如，触觉反馈输出模块可以利用振动器来实现，以调节振动强度、振动模式等。

此外，行驶控制器370可以配置为通过操作动力源控制装置(其配置为操作车辆的动力源(例如，发动机和/或驱动电机)，例如，发动机控制装置)、制动控制装置、转向控制装置和/或换挡控制装置来调节和执行车辆“v”的加速/减速、制动、换挡和/或转向。动力源控制装置可以配置为基于加速踏板的位置信息或从处理器380请求的行驶速度(例如，踏板的接合量)来调节动力源的输出。制动控制装置可以配置为基于制动踏板的位置或来自处理器380的指令(例如，踏板的接合量)来调节制动压力。换挡控制装置可以配置为执行车辆“v”的换挡，并且可以利用电子换挡器或电动换挡器(线控换挡，shiftbywire，sbw)来实现。转向控制装置可以配置为调节车辆“v”的转向，并且可以利用电机驱动动力转向(motordrivepowersteering，mdps)来实现。

处理器380可以配置为执行车辆“v”的整体操作，并且可以利用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、中央处理单元(cpu)、微控制器和微处理器中的至少一种来实现。处理器380可以配置为向服务服务器100请求路线搜索，并且从服务服务器100接收行驶路线。然后，处理器380可以配置为通过将从服务服务器100接收的行驶路线映射到地图信息来执行路线引导。具体地，处理器380可以配置为输出将行驶路线映射到显示器的地图信息。

处理器380可以配置为在请求路线搜索时发送由定位装置330测量的车辆“v”的当前位置和预设目的地信息。具体地，处理器380可以配置为另外向服务服务器100发送期望的目的地到达时间。在请求路线搜索之后，处理器380可以配置为经由通信器310接收从服务服务器100发送的关于队列加入位置和时间的信息。因此，处理器380可以配置为在地图信息上映射并显示队列加入位置，并且配置为在显示屏上显示询问用户参与到队列行驶中的意图的弹出窗口。

处理器380可以配置为基于通过用户输入装置350接收的用户输入来确定是否参与到队列行驶中。当用户有意参与到队列行驶中时(例如，当接收到参与到队列中的用户选择时)，处理器380可以配置为向服务服务器100发送队列加入请求信息。响应于从服务服务器100接收到包括队列加入信息的行驶路线信息，处理器380可以配置为基于队列加入信息来执行至队列加入位置的路线引导。驾驶员可以基于路线引导来操作车辆“v”并且将车辆“v”移动或引导至队列加入位置。

当车辆“v”到达或抵达队列加入位置时，处理器380可以配置为确定在指定的队列中的组队车辆gv是否到达该队列加入位置。具体地，处理器380可以配置为通过与服务服务器100和/或队列中的领头车辆lv的通信来确定组队车辆gv是否到达队列加入位置。处理器380可以配置为当组队车辆gv没有到达队列加入位置时等待(例如，保持在待机状态)。当组队车辆gv到达队列加入位置时，处理器380可以基于预定过程加入指定的队列并且执行队列行驶。换句话说，处理器380可以利用与指定的队列中的组队车辆gv的通信来加入队列，并且可以配置为操作车辆来跟随队列的领头车辆，以执行自动驾驶。

当用户有意不参与到队列行驶中时，处理器380可以配置为将用于通知不加入队列状态的信息发送到服务服务器100。此后，处理器380可以配置为从服务服务器100接收单独行驶路线并且执行路线引导。处理器380可以配置为在车辆“v”执行单独行驶的同时利用检测器320收集驾驶员信息。在本发明中，驾驶员信息可以包括驾驶员的疲劳程度、手动驾驶时间和日程安排中的至少一个。处理器380可以配置为基于驾驶员信息来确定是否建议参与到队列行驶中。例如，处理器380可以配置为当驾驶员的疲劳程度在参考范围之外或者手动驾驶时间超过参考时间时确定参与到队列行驶中的建议。

车辆“v”可以配置为当确定参与到队列行驶中的建议时，向服务服务器100请求以确定是否能够加入队列。具体地，处理器380可以配置为将由定位装置330测量的车辆“v”的当前位置信息发送到服务服务器100。响应于从服务服务器100接收到是否能够加入队列的确定结果，处理器380可以配置为以驾驶员能够感知的形式向驾驶员输出确定结果。当能够加入队列时，处理器380可以配置为在显示器上显示关于队列加入位置和队列加入时间的信息，并且配置为基于用户输入确定是否加入队列。

响应于确定加入队列，处理器380可以配置为向服务服务器100请求队列加入并且接收包括队列加入信息的行驶路线。此后，处理器380可以配置为执行至队列加入位置的路线引导，并且配置为当车辆“v”到达队列加入位置时加入指定的队列并执行队列行驶。响应于确定不加入队列，处理器380可以配置为根据单独行驶路线维持路线引导。换句话说，当确定单独行驶时，处理器380可以配置为利用单独行驶路线作为行驶路线来执行路线引导。

响应于在队列行驶期间从用户输入装置350接收到队列退出指令，处理器380可以配置为向服务服务器100和/或组队车辆gv请求队列退出。此后，当在请求队列退出之后车辆“v”到达队列退出位置时，处理器380可以配置为停止队列行驶并且执行单独行驶。此外，安装在组队车辆gv内的车辆终端装置300可以配置为测量位于预定间隔的当前车辆位置，并且向服务服务器100发送所述位置。另外，安装在跟随车辆fv1和跟随车辆fv2内的车辆终端装置300可以基于来自领头车辆lv的指令来跟随在前车辆pv并且允许车辆执行自动驾驶。

图3a和图3b为根据本发明的示例性实施方案的导航系统的路线搜索方法的流程图，并且图4为用于描述根据本发明的路线生成的示意图。参考图3a，车辆“v”可以配置为将路线搜索请求发送到服务服务器100(s110)。车辆“v”的处理器380可以配置为在请求路线搜索时发送由定位装置330测量的车辆“v”的当前位置信息以及预设目的地信息。在这种情况下，车辆“v”还可以配置为发送期望的目的地到达时间。

服务服务器100可以配置为基于车辆“v”的当前位置和目的地信息来生成单独行驶路线(s120)。具体地，服务服务器100的处理器130可以配置为基于交通信息生成单独行驶路线。例如，如图4所示，当车辆“v”有意从位置“a”行驶到位置“a’”时，服务服务器100可以配置为响应于来自车辆“v”的路线搜索请求而生成第一单独行驶路线(a→c→f)和第二单独行驶路线(a→d→e→f)。

服务服务器100可以配置为搜索至少部分地匹配单独行驶路线的队列行驶全局路线(s130)。例如，当如图4所示的用于从位置b行驶到位置b’的队列行驶全局路线(b→d→g)存储在数据库db中时，由于队列行驶全局路线中的路段“d”与第二单独行驶路线中的路段“d”匹配，所以服务服务器100可以配置为在数据库db中搜索相应的队列行驶全局路线。

当检测到队列行驶全局路线时，服务服务器100可以配置为基于在特定路段中相互匹配的单独行驶路线(例如，第二单独行驶路线)和队列行驶全局路线来计算队列加入位置和队列加入时间。参考图4，服务服务器100可以配置为将第二单独行驶路线与队列行驶全局路线相交的位置p1计算为队列加入位置。

服务服务器100可以配置为向车辆“v”发送关于计算的队列加入位置和时间的信息(s150)。响应于接收到关于队列加入位置和时间的信息，车辆“v”可以配置为基于关于队列加入位置和时间的信息来确定是否加入队列。车辆“v”的处理器380可以配置为将队列加入位置映射到地图信息并且(例如，在车辆内的显示器上)显示该地图信息。车辆“v”的处理器380还可以配置为输出为在队列加入位置等待参与到队列行驶中所需的时间(例如，等待时间)。用户(例如，驾驶员)可以识别队列加入位置和时间，然后确定是否参与到队列行驶中。车辆“v”可以配置为通过反映用户参与到队列行驶中的意图来确定是否加入队列。响应于确定加入队列(例如，基于用户输入)，车辆“v”可以配置为将队列加入请求发送到服务服务器100(s170)。具体地，车辆“v”可以配置为与队列加入请求一起发送车辆识别信息。

服务服务器100可以配置为通过根据车辆“v”的队列加入请求将单独行驶路线和队列行驶全局路线进行混合或组合来生成包括队列加入信息(例如，队列加入位置和时间)的行驶路线信息，并且配置为将生成的行驶路线信息发送到车辆“v”。具体地，服务服务器100可以配置为生成队列退出信息(例如，队列退出位置和时间)。例如，服务服务器100可以配置为基于第二单独行驶路线(a→d→e→f)和队列行驶全局路线(b→d→g)来生成行驶路线(a→d→e→f)、队列加入信息(队列加入位置p1和时间)以及队列离开信息(队列退出位置p2和时间)。

然后，服务服务器100可以配置为将队列加入信息发送到组队车辆gv(s190)。车辆“v”和组队车辆gv可以基于队列加入信息移动到队列加入位置。组队车辆gv可以移动到队列加入位置并且确定队列的一排车辆中的车辆“v”的位置，等等。车辆“v”和组队车辆gv可以配置为在到达队列加入位置之后执行队列行驶(s210)。特别地，车辆“v”可以配置为(例如，可以操作为)根据预定程序加入组队车辆gv所属的队列，跟随车辆“v”加入的队列的在前车辆，并且执行自动驾驶。

此后，当车辆“v”到达队列离开位置时，车辆“v”可以配置为停止队列行驶并且执行单独行驶。例如，响应于接收到包括能够队列行驶的路段路线“d”的行驶路线(a→d→e→f)，车辆“v”可以配置为在路段“a”单独地行驶并且移动到队列加入位置p1。然后，车辆“v”可以配置为加入队列并且与组队车辆gv一起在路段“d”执行队列行驶。响应于到达队列离开位置p2，车辆“v”可以配置为停止队列行驶并且在路段“e”和路段“f”执行单独行驶(见图4)。

参考图3b，当在s130未检测到至少部分地匹配单独行驶路线的队列行驶全局路线，并且在s160车辆“v”可以配置为确定不加入队列时，服务服务器100可以配置为向车辆“v”发送在s120生成的单独行驶路线(s310)。车辆“v”可以配置为将单独行驶路线映射到地图信息上，然后执行路线引导(s320)。驾驶员可以基于路线引导来操作车辆。

车辆“v”可以配置为在单独行驶期间，基于驾驶员的疲劳、手动驾驶时间和日程安排中的至少一个来确定是否建议队列行驶(s330)。安装在车辆“v”内的车辆终端装置300的处理器380可以配置为在车辆“v”执行单独行驶的同时利用检测器320获得并收集驾驶员信息，例如，驾驶员的疲劳程度、手动驾驶时间和日程安排等。处理器380可以配置为基于由生物信号测量装置测量的驾驶员的生物信息来确定驾驶员的疲劳程度，并且通过通信器310从驾驶员的电子装置(例如，智能电话和/或平板电脑)识别日程安排。此外，处理器380可以配置为基于车辆行驶历史来计算驾驶员直接驾驶车辆“v”的时间，即，驾驶员手动驾驶时间。处理器380可以配置为当驾驶员的疲劳程度在参考范围之外、驾驶员手动驾驶时间超过参考时间，或者在驾驶车辆期间有待处理的日程安排时，确定向驾驶员进行队列行驶的建议。通过利用在座椅中内置的重量传感器测量根据驾驶员的姿势变化的重量分布能够定量地分析驾驶员的疲劳程度。处理器380可以配置为当测量的重量分布超过预限定的参考值时确定向驾驶员进行队列行驶的建议。由系统设计者根据驾驶员疲劳的实验数据来确定参考范围。例如，日程安排可以包括在队列行驶期间驾驶员可以参加的会议或其他类似事件。

可以由安装在车辆内的控制器执行本文下面描述的方法。具体地，车辆“v”可以配置为当确定进行队列行驶的建议时，向服务服务器100请求确定是否能够加入队列(s340)。车辆“v”可以配置为在请求确定是否能够加入队列时向服务服务器100提供关于车辆“v”的当前位置的信息。然后，服务服务器100可以配置为基于车辆“v”的请求确定是否能够加入队列并计算队列加入位置和队列加入时间(s350)。服务服务器100可以配置为基于车辆“v”的当前位置来确定是否存在车辆“v”能够加入的队列(例如，队列位于车辆位置附近的位置)。当存在车辆“v”能够加入的队列时，服务服务器100可以配置为基于相应队列的队列行驶全局路线以及车辆“v”的当前位置和单独行驶路线来计算队列加入位置和队列加入时间。

此外，服务服务器100可以配置为将关于队列加入位置和时间的信息发送到车辆“v”(s360)。响应于接收到关于队列加入位置和时间的信息，车辆“v”可以配置为确定是否加入队列(s370)。换句话说，车辆“v”可以配置为通知驾驶员关于队列加入位置和时间的信息，并且基于驾驶员参与到队列行驶中的意图来确定是否加入队列。响应于确定加入队列，车辆“v”可以配置为将队列加入请求发送到服务服务器100(s380)。

服务服务器100可以配置为基于车辆“v”的队列加入请求，生成包括队列加入信息的行驶路线并且将该行驶路线发送到车辆“v”(s390)。然后，服务服务器100可以配置为基于根据车辆“v”的当前位置检测到的队列行驶全局路线来生成队列加入信息。服务服务器100可以配置为在将行驶路线发送到车辆“v”时将队列加入信息发送到组队车辆gv(s400)。然后，车辆“v”和组队车辆gv可以移动到包括在队列加入信息中的队列加入位置(s410)。车辆“v”和组队车辆gv可以配置为在抵达队列加入位置时执行队列行驶(s420)。另一方面，当在s370车辆“v”确定不加入队列(即，确定单独行驶)时，车辆“v”可以返回到s320并且基于单独行驶路线来维持路线引导。

图5为用于执行根据本发明的示例性实施方案的路线搜索方法的计算系统的框图。参考图5，计算系统1000可以包括经由总线1200相互连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600以及网络接口1700。

处理器1100可以是中央处理单元(cpu)或处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括rom(只读存储器)和ram(随机存取存储器)。因此，结合本文中所公开的实施方案而描述的方法或算法的操作可以直接通过由处理器1100执行的硬件模块或软件模块来实施，或者通过两者的组合来实施。

软件模块可以驻留在存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上，例如，ram、闪存、rom、eprom、eeprom、寄存器、硬盘、可移动光盘以及cd-rom。示例性的存储介质可以联接到处理器1100，并且处理器1100可以从存储介质中读取信息并且可以将信息记录在存储介质中。或者，存储介质可以与处理器1100整合。处理器1100和存储介质可以驻留在专用集成电路(asic)中。asic可以驻留在用户终端内。在另一种情况下，处理器1100和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。

根据本发明，能够基于实时交通情况和队列行驶信息提供能够进行单独行驶和队列行驶的最优行驶路线。因此，驾驶员可以在车辆执行队列行驶(例如，驾驶员可能不需要手动操作车辆)的同时进行休息或处理特定的日程安排。本发明的效果不限于上述效果，并且本领域技术人员从权利要求的描述中可以清楚地理解未描述的其他效果。

尽管已经在上文参考示例性实施方案和附图描述了本发明，但是本发明并不限于此，本发明所属领域技术人员可以对本发明进行各种不同方式的修改和改变，而不会脱离由所附权利要求所要求保护的本发明的精神和范围。因此，提供本发明的示例性实施方案是为了解释本发明的精神和范围，而不是限制它们，使得本发明的精神和范围不受这些实施方案的限制。本发明的范围应当基于所附权利要求来解释，并且在等同于权利要求的范围内的所有技术构思应当包括在本发明的范围内。