传感器系统及自动驾驶车辆的制作方法

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的传感器系统及自动驾驶车辆。

背景技术：

由于自动驾驶汽车可以降低交通事故的发生和减少人力成本等优点，目前是全世界的热门研究领域。并且随着各种传感器成本的下降和技术的发展，自动驾驶技术也逐渐趋于商用领域。相对于开放式的复杂城市道路的场景，自动驾驶技术更容易在封闭或者半封闭的应用场景下落地，比如自动化码头，机场和封闭工业园区等。但是在这种应用场景下，不同于普通的小轿车，需实现自动驾驶的车辆通常是体积较大、长度较长的大型卡车。由于大型卡车的两侧的长度较长，相比于普通小轿车，大型卡车的两侧需要更长的视野，因此，如何在大型卡车上合理的设置检测传感器，使得大型卡车的两侧具有更长的视野，避免车身两侧的存在视野盲区是一个需要解决的问题。

技术实现要素：

本发明的提供了一种自动驾驶车辆的传感器系统，其目的是避免车身的侧面存在视野盲区。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种自动驾驶车辆的传感器系统，其用于安装于车辆的车身上，车身具有前面、后面和两个侧面，车身的两个侧面关于第一中心平面对称，车身的两个侧面与车身前面以及后面的连接处形成有四个侧边，所述传感器系统包括雷达模块和第一摄像模组。

雷达模块安装于车身的四周，用于探测车身周边的障碍物信息；第一摄像模组安装于车身的四个侧边上，用于采集车身两侧的图像信息，所述第一摄像模组包括四个第一摄像头，分别对应安装于车身的各个侧边上，每个所述第一摄像头的视距均大于车身的长度；位于车身前面的侧边上的第一摄像头的光轴向着车身的侧后方，位于车身后面的侧边上的所述第一摄像头的光轴向着车身的侧前方，位于车身同一侧面上的两个所述第一摄像头的光轴相交，所述第一摄像头的视角和车身的侧面相交。

可选地，每个所述第一摄像头的视角的边缘均贴合于车身的侧面。

可选地，四个所述第一摄像头安装于同一高度，每个所述第一摄像头的安装高度为1.8米。

可选地，每个所述第一摄像头的光轴均水平设置。

可选地，所述传感器系统还包括用于采集车身正前方的图像信息的第二摄像模组，所述第二摄像模组由多个视距不同的摄像头组成，所述第二摄像模组的多个所述摄像头均安装于车身的前面，且均位于第一中心平面上。

可选地，所述第二摄像模组包括第二摄像头、第三摄像头以及第四摄像头，所述第二摄像头的视距大于第三摄像头的视距，所述第三摄像的视距大于第四摄像头的视距，所述第二摄像头、第三摄像头以及第四摄像头的光轴水平设置,所述第二摄像头、第三摄像头以及第四摄像头的视角相交。

可选地，所述第二摄像头和第三摄像头的安装高度均为1.8米。

可选地，所述第四摄像头为鱼眼摄像头，所述第四摄像头的安装高度小于或等于第四摄像头的视距。

可选地，所述第四摄像头的安装高度为1.5米。

可选地，所述传感器系统还包括用于采集车身后方的图像信息的第三摄像模组，所述第三摄像模组由多个视距不同的摄像头组成，所述第三摄像模组中的多个摄像头和所述第二摄像模组中的多个摄像头的型号相同，所述第三摄像模组中的多个摄像头安装于车身的后面，且均位于第一中心平面上，所述第三摄像模组和第二摄像模组中相同型号的摄像头的安装高度相同。

可选地，所述雷达模块包括激光雷达以及毫米波雷达，所述激光雷达以及所述毫米波雷达均设置为多个，多个所述激光雷达和多个所述毫米波雷达均分布于车身的四周。

可选地，所述激光雷达在车身的每个侧边上均设置有一个，位于车身前面的侧边上的所述激光雷达的光轴向着车身的侧后方，位于车身后面的侧边上的所述激光雷达的光轴向着车身的侧前方，位于车身同一侧面的两个所述激光雷达的光轴相交，所述激光雷达的视场角和车身的侧面相交。

可选地，每个所述激光雷达的视场角的边缘均贴合于车身的侧面。

可选地，每个所述激光雷达的光轴均水平设置。

可选地，多个所述激光雷达的安装高度均为1米。

可选地，所述激光雷达在车身的前面和后面分别设置为一个，车身前面的所述激光雷达用于探测车身正前方的障碍物信息，车身前面和车身后面的所述激光雷达的光轴均位于第一中心平面上，车身前面的所述激光雷达和车身后面的所述激光雷达关于竖直方向的平面对称设置，车身前面的所述激光雷达和车身后面的所述激光雷达的对称平面平行于车身的宽度方向。

可选地，所述毫米波雷达在车身的四个侧边上的分别设置为一个，用于探测车身前方和后方的障碍物信息，车身前面的侧边上的所述毫米波雷达的光轴向着车身的侧前方，车身后面的侧边上的所述毫米波雷达的光轴向着车身的侧后方，车身前面或后面的两个侧边上的所述毫米波雷达的视场角相交，车身两个侧面的侧边上的所述毫米波雷达关于第一中心平面对称设置。

可选地，所述毫米波雷达在车身的前面和后面分别设置为一个，车身前面的所述毫米波雷达用于探测车身正前方的障碍物信息，车身后面的所述毫米波雷达用于探测车身后方的障碍物信息，车身前面和车身后面的所述毫米波雷达的光轴均位于第一中心平面上。

可选地，所述毫米波雷达的安装高度为0.8米。

一种自动驾驶车辆，包括车身，所述车身上设置传感器系统。

由上述技术方案可知，本发明至少具有以下有益效果：

本发明的传感器系统中，通过安装于车身前面的侧边上的第一摄像头的向着侧后方的设置，避免车身侧面的部分区域位于第一摄像头的背光区，避免车身的侧面会处于第一摄像头的视野盲区内。通过第一摄像头的视角和车身的侧面相交,保证车身的侧面均处于第一摄像头的视角范围内，避免趋近车身的侧面的区域存在视野盲区。同时，第一摄像头的向后设置保证第一摄像头沿车身的侧面的长度方向具有足够大的视野长度。由于每个第一摄像头的视距均大于车身的长度，使得趋近车身的侧面的区域在长度方向上均处于第一摄像头的视野范围内。位于车身前面的侧边上的第一摄像头的光轴向着车身的侧后方，位于车身后面的侧边上的第一摄像头的光轴向着车身的侧前方，位于车身同一侧面上的两个摄像头的光轴相交，即，车身同一侧面的两个第一摄像头的视野相交。侧身的侧面处于第一摄像头的视角范围内，第一摄像头安装与侧面的侧边上，使得每一摄像头的安装位置均处于另一个摄像头的视角范围内，可以有效的避免单个摄像头的安装位置存在视野宽度较小的问题。两个第一摄像头的设置，使得车身的侧面不存在视野盲区。同时，在自动化码头，机场和封闭工业园区等场内环境中的用于运输或转运的车辆的长度一般较长。利用本传感器系统的中车身的侧边上的四个第一摄像头的设置方式，可以保证车身的侧面处于第一摄像头的视野范围内，保证车身的侧面具有足够的视野。即，本申请中通过两个第一摄像头在车身同一侧面上的布置方式，单个侧面附近的区域均处于两个第一摄像头的视野范围内，使得车身侧面具有足够大的视野区域，避免车身侧面存在视野盲区，单个侧面的两个摄像头的布置方式，使得车身的侧面具有足够大的视野长度，该传感器的布置方式特别适用于车身长度较长的车辆。

附图说明

图1是本发明的第一摄像头、第二摄像模组和第三摄像模组的实施例的安装位置示意图；

图2是图1中所述的第一摄像头、第二摄像模组和第三摄像模组的探测视野的示意图；

图3是本发明激光雷达的实施例的安装位置示意图；

图4是本发明毫米波雷达的实施例的安装位置示意图；

图5是图3中所述的激光雷达的探测视野示意图；

图6是图4中所述的毫米波雷达的探测视野示意图。

附图标记说明如下：a、车身；b、第一中心平面；1、第一摄像头；2、第二摄像模组；3、第三摄像模组；4、激光雷达；5、毫米波雷达。

具体实施方式

体现本发明特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本发明。

为了进一步说明本发明的原理和结构，现结合附图对本发明的优选实施例进行详细说明。

一种自动驾驶车辆，包括车身a，车身a上设置传感器。

参阅图1，本实施例提供了一种自动驾驶车辆的传感器系统，其安装于车辆的车身a上，车身a具有前面、后面和两个侧面，车身a的两个侧面关于第一中心平面b对称，车身a的两个侧面与车身a前面以及后面的连接处形成有四个侧边，传感器系统包括雷达模块和第一摄像模组。

第一摄像模组安装于车身a的四个侧边上，用于采集车身a两侧的图像信息，第一摄像模组包括四个第一摄像头1，分别对应安装于车身a的各个侧边上，每个第一摄像头1的视距均大于车身a的长度。

位于车身a前面的侧边上的第一摄像头1的光轴向着车身a的侧后方，位于车身a后面的侧边上的第一摄像头1的光轴向着车身a的侧前方，位于车身a同一侧面上的第一摄像头1的光轴相交，每个第一摄像头1的视角均和车身a的侧面相交。

参阅图2，本实施例中四个第一摄像头1的探测视角分别为c1-d1-e1、c2-d2-e2、c3-d3-e3、c4-d4-e4围合形成的四个不同的扇形区域。

以c1-d1-e1和c2-d2-e2为例，第一摄像头1的视角的边缘c1-d1和c2-d2均贴合于车身a的侧面，c1-d1-e1和c2-d2-e2的并集为车身a同一侧的两个摄像头的视野范围。

通过安装于车身a前面的侧边上的第一摄像头1的向着侧后方的设置，避免车身a侧面的部分区域位于第一摄像头1的背光区，避免车身a的侧面会处于第一摄像头1的视野盲区内；通过第一摄像头1的视角和车身a的侧面相交,保证车身a的侧面均处于第一摄像头1的视角范围内，避免趋近车身a的侧面的区域存在视野盲区。同时，第一摄像头1的向后设置保证第一摄像头1沿车身a的侧面的长度方向具有足够大的视野长度。由于每个第一摄像头1的视距均大于车身a的长度，使得趋近车身a的侧面的区域在长度方向上均处于第一摄像头1的视野范围内。位于车身a前面的侧边上的第一摄像头1的光轴向着车身a的侧后方，位于车身a后面的侧边上的第一摄像头1的光轴向着车身a的侧前方，位于车身a同一侧面上的两个摄像头的光轴相交，即，车身a同一侧面的两个第一摄像头1的视野相交。侧身的侧面处于第一摄像头1的视角范围内，第一摄像头1安装与侧面的侧边上，使得每一摄像头的安装位置均处于另一个摄像头的视角范围内，可以有效的避免单个摄像头的安装位置存在视野宽度较小的问题。两个第一摄像头1的设置，使得车身a的侧面不存在视野盲区。即，本申请中通过两个第一摄像头1在车身a同一侧面上的布置方式，单个侧面附近的区域均处于两个第一摄像头1的视野范围内，使得车身a侧面具有足够大的视野区域，避免车身a侧面存在视野盲区，单个侧面的两个摄像头的布置方式，使得车身a的侧面具有足够大的视野长度。

在自动化码头，机场和封闭工业园区等场内环境中的用于运输或转运的车辆的车身的长度一般较长。利用本传感器系统的中车身a的侧边上的四个第一摄像头1的设置方式，可以保证车身a的侧面处于第一摄像头1的视野范围内，保证车身a的侧面具有足够的视野，因此本传感器系统的特别适用于车身a长度较长的车辆。

本实施例中，为了探测车身a两侧更加大的视野宽度，每个第一摄像头1的视角的边缘均贴合于车身a的侧面。第一摄像头1的视角的边缘均贴合于车身a的侧面，使得第一摄像头1在探测车身a侧面的视野时，第一摄像头1的背离侧面的一侧的视角边缘和侧面具有更大的角度，从而保证车身a侧面具有足够大的视野宽度。

本实施例中，每个第一摄像头1的光轴均水平设置。第一摄像头1的水平设置，保证第一摄像头1上水平方向上具有更大的视野范围；第一摄像头1的水平设置，使得第一摄像头1的光轴和水平的底面平行，更加便于计算视野内障碍物的高度。

可以理解的，当第一摄像头1的光轴均向下倾斜时，第一摄像头1可以检测到更多的底面的图像信息。

进一步的，车身a两个侧面的侧边上的第一摄像头1关于第一中心平面b对称设置。

本实施中第一摄像头1采用的是焦距为7毫米，探测视角为55度的摄像头，该摄像最佳视野长度为0-15m，能保证以较低的漏检率检测到30米以内的图像信息。以港口集装箱转运车为例，该车的长度为15米、宽度为3米、高度为3米，使用第一摄像头1对集装箱转运车的侧面检测时，集装箱转运车的侧面全部落入第一摄像头1的视野范围内。在实际工作过程中，为了避免摄像头的视野较多的落在地面，造成摄像头的视野不能充分利用，第一摄像头1的安装高度为1.8米，大于车身a高度的一半，使得第一摄像头1可以获取更多的有效的图像信息。

参阅图1,为了获得车身a正前方的图像信息，本实施例的传感器系统还包括用于采集车身a正前方的图像信息的第二摄像模组2，第二摄像模组2由多个视距不同的摄像头组成，第二摄像模组2的多个摄像头均安装于车身a的前面，且均位于第一中心平面b上。第二摄像模组2用于采集车身a前面与障碍物之间的距离及车身a前面的驾驶环境的图像信息，并根据该图像信息检测车道线、其它车辆、路标及交通信号灯。由于摄像头都存在单目测距的最佳的探测距离，本实施例中利用多个不同视距的摄像头对车身a正前方的障碍物进行探测，当两个或两个以上的摄像头检测到同一障碍物时，利用不同摄像头的最佳的探测距离，从而综合得多障碍物更加精准的信息，避免单个摄像头的检测出现较大的偏差。

本实施例中第二摄像模组2包括第二摄像头、第三摄像头以及第四摄像头，第二摄像头的视距大于第三摄像头的视距，第三摄像的视距大于第四摄像头的视距，第二摄像头、第三摄像头以及第四摄像头的光轴水平设置,第二摄像头、第三摄像头以及第四摄像头的视角相交。

参阅图2，本实施例中，第二摄像模组2中的第二摄像头的视角范围为h1-g1-h2,第二摄像模组2中的第三摄像头的视角范围为j1-g1-j2,第二摄像模组2中的第四摄像头的视角范围为k1-g1-k2。

本实施例的第二摄像头和第一摄像头1为相同型号的摄像头。第二摄像头用于检测较远的障碍物信息。第三摄像头采用了焦距为2.6毫米，视角为120度的摄像头，该摄像最佳视野长度为0-5m能保证以较低的漏检率检测到10米以内的图像信息。第三摄像头用于检测车辆前方的中远距离的障碍物信息以及检测车道线。第二摄像头和第三摄像头的安装高度均为1.8米。

第四摄像头为鱼眼摄像头，鱼眼摄像头的视角为180度，用于探测停车线的信息。第二摄像头和第三摄像头为了避免较多的视野浪费，相比于第四摄像头需要安装到较高的高度。本实施例中第四摄像头的安装高度小于或等于第四摄像头的视距。

本实施例中，第四摄像头采用了焦距为1.8毫米，该摄像最佳视野长度为0-3m，第四摄像头的安装高度为1.5米。

为了检测车身a后方的视野，本实施例的传感器系统还包括用于采集车身a后方的图像信息的第三摄像模组3，第三摄像模组3由多个视距不同的摄像头组成，第三摄像模组3中的多个摄像头和第二摄像模组2中的多个摄像头的型号相同，第三摄像模组3中的多个摄像头安装于车身a的后面，且均位于第一中心平面b上，第三摄像模组3和第二摄像模组2中相同型号的摄像头的安装高度相同。本实施例的第三摄像模组3和第二摄像模组2中的摄像头的型号相同,第三摄像模组3中的摄像头的安装的方式、角度和位置与第二摄像模组2中的摄像头的安装方式、角度和位置相对应。

参阅图2，本实施例中，第三摄像模组3中的相机也为第二摄像头、第三摄像头以及第四摄像头。第三摄像模组3的第二摄像头的视角范围为l1-p1-l2,第三摄像模组3中的第三摄像头的视角范围为m1-p1-m2,第三摄像模组3中的第四摄像头的视角范围为n1-p1-n2。

同理，第三摄像模组3起到的作用，达到的效果也和第二摄像模组2相同。

由于，摄像头在工作时，受到光照和天气的影响较大，例如在黑暗的环境中，对摄像头的工作影响较大，因此，本申请中，还设置有雷达模块，雷达模块安装于车身a的四周，用于探测车身a周边的障碍物信息。在使用时，首先标定摄像头和雷达到同一坐标系下，分别通过雷达模块和摄像头检测到障碍物的信息，然后将障碍物的信息进行计算和组合，动态计算出障碍物最为真实的距离和其他数据。

参阅图3和图4，雷达模块包括激光雷达4以及毫米波雷达5，激光雷达4以及毫米波雷达5均设置为多个，多个激光雷达4和多个毫米波雷达5均分布于车身a的四周。不同的雷达，其具有不同的优点，激光雷达4测距精准，具有高精度的3d点云数据，能够提供精准的定位数据，能够对动态的物体的状态进行精准的定位，可以用来探测来障碍物的位置、速度等特征。毫米波雷达5在使用过程中不受天气和夜间的影响，具有远距离探测、夜间工作、全天候工作、车速测量等能力，温度稳定性强等优点，其不受气候影响，在雨雪、烟雾等恶劣环境下依然正常工作。本申请中，结合激光雷达4和毫米波雷达5的优点，从而实现了全方位全天候对障碍物的准确测量。结合激光雷达4和毫米波雷达5来使用，提高传感器系统的可靠性和稳定性。

本实施例中，在车身a的四周设置多个激光雷达4和多个毫米波雷达5，实现多车身a四周的障碍物的检测，同时，多个激光雷达4和多个毫米波雷达5的设置，使得多个激光雷达4和多个毫米波雷达5的探测区域相互合并，可以有效的避免探测盲区的存在。

参阅图3，本实施例中，激光雷达4在车身a的每个侧边上均设置有一个，位于车身a前面的侧边上的激光雷达4的光轴向着车身a的侧后方，位于车身a后面的侧边上的激光雷达4的光轴向着车身a的侧前方，位于车身a同一侧面的两个激光雷达4的光轴相交，激光雷达4的视场角和车身a的侧面相交。

参阅图5，本实施例中的位于车身a的侧边上的激光雷达4的视角范围分别为r1-o1-s1，r2-o2-s2，r3-o3-s3，r4-o4-s4。

通过安装于车身a前面的侧边上的激光雷达4的向着侧后方的设置，避免车身a侧面的部分区域位于激光雷达4的背部，避免车身a的侧面会处于激光雷达4的探测盲区内；通过激光雷达4的视场角和车身a的侧面相交,保证车身a的侧面均处于激光雷达4的视场角范围内，避免趋近车身a的侧面的区域存在视野盲区。位于车身a前面的侧边上的激光雷达4的光轴向着车身a的侧后方，位于车身a后面的侧边上的激光雷达4的光轴向着车身a的侧前方，位于车身a同一侧面的两个激光雷达4的光轴相交；雷达的探测距离一般较长，大于日常生活中，经常使用小轿车和大型货车的长度，由此可以推知，车身a同一侧面的两个激光雷达4的视场角相交。由于每个激光雷达4的视场角都和车身a的侧面相交，同时车身a同一侧面的两个激光雷达4的视场角相交，即车身a单个侧面靠近侧面的区域均处于两个激光雷达4的视场角的覆盖范围内，使得车身a的侧面不存在视野盲区。

同理，第一摄像头1的安装，本申请中通过车身a的同一侧面上的两个激光雷达4在车身a上的布置方式，单个侧面附近的区域均处于两个激光雷达4的视野范围内，使得车身a侧面具有足够大的视野区域，避免车身a侧面存在视野盲区，单个侧面的两个激光雷达4的布置方式，使得车身a的侧面具有足够大的视野长度。

本实施例中，为了探测车身a两侧更加大的视野范围，每个激光雷达4的视场角的边缘均贴合于车身a的侧面，使得激光雷达4在探测车身a侧面的视野时，激光雷达4的背离侧面的一侧的视角边缘和侧面具有更大的角度，从而保证车身a侧面具有足够大的视野宽度。

可以理解的，激光雷达4的视场角的和车身a的侧面有较大的交集时，即，激光雷达4的视场角部分位于车身a内部时，激光雷达4可以保证对车身a的侧面附近的障碍物信息的检测，也可以保证车身a侧面不存在视野盲区。

本实施例中，车身a两个侧面的侧边上的激光雷达4关于第一中心平面b对称设置。

本实施中，每个激光雷达4的视场角的边缘均贴合于车身a的侧面。激光雷达4的探测角度大于90度时，本激光雷达4的视场角的边缘均贴合于车身a的侧面时，激光雷达4的范围不仅覆盖车身a侧边的区域，而且会覆盖车身a的前面和后面的部分区域(参阅图4)，使得车身a的侧面上的激光雷达4的探测区域既能覆盖车身a两侧，也能探测车身a前面和后面的区域，使得车身a侧面的激光雷达4具备更大的探测角度，更大程度的减少视野盲区。本实施例的激光雷达4为固态激光雷达4，其探测角度为110度。

激光雷达4如果安装太低无法探测远距离的障碍物，如果安装太高则车身a下部的盲区会很大，本实施例中激光雷达4的安装高度均为1米。

为了利用激光雷达4探测车身a前方和后方的视野，本实施例中，激光雷达4在车身a的前面和后面分别设置为一个，车身a前面的激光雷达4用于探测车身a正前方的障碍物信息，车身a前面和车身a后面的激光雷达4的光轴均位于第一中心平面b上，车身a前面的激光雷达4和车身a后面的激光雷达4关于竖直方向的平面对称设置，车身a前面的激光雷达4和车身a后面的激光雷达4的对称平面平行于车身a的宽度方向。车身a前面和车身a后面的激光雷达4的光轴均位于第一中心平面b上，使得车身a前面和车身a后面的激光雷达4均位于车身a前面和车身a面的中间，保证对车身a前方和后方视野探测时，车身a前方和后方的侧方位的视野均衡，侧方位的视野越趋近车辆的中间，该视野越为车辆行驶过程中需要的视野。同理，摄像头安装于第一中心平面b上，也可以起到相同的作用

参阅图5，本实施例中的位于车身a的前面的激光雷达4的视场角范围为r5-o5-s5，位于车身a的后面的激光雷达4的视角范围为r6-o6-s6。

本实施例中，每个激光雷达4的光轴均水平设置。激光雷达4的水平设置，保证激光雷达4上水平方向上具有更大的探测范围；激光雷达4的水平设置，使得激光雷达4的光轴和水平的底面平行，更加便于计算视野内障碍物的高度。

参阅图4和图6，在车辆行驶的过程中，车身a前方和后方的物体的信息十分重要，为了保证车辆形成的安全，获得尽可能多的车身a前方和后方的信息，本实施例中，毫米波雷达5在车身a的四个侧边上的分别设置为一个，用于探测车身a前方和后方的障碍物信息，车身a前面的侧边上的毫米波雷达5的光轴向着车身a的侧前方，车身a后面的侧边上的毫米波雷达5的光轴向着车身a的侧后方，车身a前面或后面的两个侧边上的毫米波雷达5的视场角相交，车身a两个侧面的侧边上的毫米波雷达5关于第一中心平面b对称设置。

参阅图6，本实施例中，车身a的侧面的毫米波雷达5的探测视场角分别为u1-v1-w1，u2-v2-w2，u3-v3-w3，u4-v4-w4。

由于，车身a前面的侧边上的毫米波雷达5的光轴向着车身a的侧前方，车身a后面的侧边上的毫米波雷达5的光轴向着车身a的侧后方，利用车身a侧边上的毫米波雷达5用于探测车身a侧方位的视野，为车辆的转向提供便利。同时，车身a前面或后面的两个侧边上的毫米波雷达5的视场角相交，车身a两个侧面的侧边上的毫米波雷达5关于第一中心平面b对称设置，可以推知，车身a前面或后面的两个侧边上的毫米波雷达5的视场角相交的相交区域位于车身a的正前方或正后方，从而利用车身a侧边上的毫米波雷达5也可以探测车身a正前方或后方的视野。

为了保证毫米波雷达5既可以探测侧方位的视野，且车身a前面或后面的两个毫米波雷达5的视场角相交，本实施例的车身a侧边上的毫米波雷达5的探测角度为150度。

为了保证在相对恶劣的天气下，本申请的传感器系统依然可以探测车身a前方和后方的视野。本实施例的毫米波雷达5在车身a的前面和后面分别设置为一个，车身a前面的毫米波雷达5用于探测车身a正前方的障碍物信息，前面和车身a后面的毫米波雷达5的光轴均位于第一中心平面b上。本实施例中车身a的前面和后面的毫米波雷达5的光轴水平设置，便于探测车身a前方和后方更远的距离。

参阅图6，本实施例中，车身a的前面的毫米波雷达5的探测视场角为u5-v5-w5，车身a的后面的毫米波雷达5的探测视场角为u6-v6-w6。

由于，车身a前面或后面的两个侧边上的毫米波雷达5的视场角相交的相交区域位于车身a的正前方或正后方，可知推知，车身a前面的侧边的上毫米波雷达5的视场角和车身a前面用于探测正前方视野的毫米波雷达5的视场角相交。在对车身a前方障碍物检测时，通过不同的摄像头的检测数据进行合并计算，得出障碍物更加精准的数据。

本实施例中，车身a前面的毫米波雷达5和车身a后面的毫米波雷达5关于竖直方向的平面对称设置，车身a前面的毫米波雷达5和车身a后面的毫米波雷达5的对称平面平行于车身a的宽度方向。

进一步的，相比于激光雷达4，毫米波雷达5探测距离更短。因此相比于激光雷达4，用于探测车身a附近的障碍物，以及激光雷达4没有覆盖的视野区域，特别是激光雷达4无法覆盖的车身a下方的区域。由此，毫米波雷达5的安装高度小于激光雷达4的安装高度，本实施例中毫米波雷达5的安装高度为0.8米。

可以理解的毫米波雷达5也可以安装于其他的高度，可以根据不同的车身a高度和不同的毫米波雷达5进行，合理的设置。同理激光雷达4和摄像头的设置也可以根据不同的车辆和不同的型号进行合理的设置，保证在车身a附近盲区更小的情况的，可以探测更远的距离。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本发明，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本发明能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。