1.一种用于探头安装的水下三自由度装置，由隔离基板(1)、平台升降机构(2)和两组类平行四边形机构(3)组成，其特征在于：平台升降机构(2)和两组类平行四边形机构(3)安装在隔离基板(1)上，平台升降机构(2)穿插于两组类平行四边形机构(3)之中，使隔离基板(1)的下方浸入水中。
2.根据权利要求1所述的一种用于探头安装的水下三自由度装置，其平台升降机构(2)由伺服电机(201)、伺服电机支架(202)、左同步带轮(203)、同步带(204)、右同步带轮(215)、丝杠(206)、丝杠上支撑座(214)、丝杠螺母(213)、导轨支撑板(212)、两根圆柱导轨(210)、两个导套(211)、四根长支撑柱(205)、导套支撑板(207)、丝杠下支撑座(208)与平台支撑板(209)组成，其特征在于：平台支撑板(209)左右两边中点处与两根圆柱导轨(210)的一端相连，两根圆柱导轨(210)的另一端分别固定在导轨支撑板(212)左右两边中点连线上的对称处，导轨支撑板(212)固定在丝杠螺母(213)上；所述两根圆柱导轨(210)分别与两个导套(211)滑动连接，两个导套(211)分别对称固定在导套支撑板(207)上，导套支撑板(207)四个角分别与四根长支撑柱(205)一端相连，四根长支撑柱(205)的另一端固定在隔离基板(1)上；所述丝杠(206)两端通过丝杠上支撑座(214)和丝杠下支撑座(208)安装在隔离基板(1)和导套支撑板(207)上，丝杠螺母(213)安装在丝杠(206)上；所述伺服电机(201)固定在伺服电机支架(202)上，伺服电机支架(202)固定在隔离基板(1)上，伺服电机(201)与所述丝杠(206)通过左同步带轮(203)、同步带(204)和右同步带轮(215)传动联接。
3.根据权利要求1所述的一种用于探头安装的水下三自由度装置，其两组类平行四边形机构(3)由探头安装板(310)、四个线芯固定套(301)、四组管套式线芯组(302)、电动推杆支架(303)、两个电动推杆(304)、上横梁(305)、短支撑柱(306)、支架(307)、下横梁(308)、及万向节(309)组成，其特征在于：探头安装板(310)中心固定在万向节(309)上，万向节(309)固定在平台支撑板(209)中心上；所述上横梁距端面2/5处铰接在短支撑柱(306)上端；所述下横梁(308)距端面2/5处铰接在短支撑柱(306)下端且下横梁(308)与上横梁(305)垂直，上横梁(305)长端铰接在电动推杆(304)上，电动推杆(304)固定在电动推杆支架(303)上，电动推杆支架(303)固定在隔离基板(1)上；所述下横梁(308)长端铰接在另一个电动推杆(304)上，电动推杆(304)固定在隔离基板(1)上；所述短支撑柱(306)中段固定在支架(307)横梁中心且短支撑柱(306)轴线与万向节(309)轴线重合，支架(307)固定在隔离基板(1)上；所述管套线芯组(302)由螺母(3021)、管套螺纹帽(3022)、管套(3023)和线芯(3024)组成，管套(3023)包裹线芯(3024)且线芯(3024)的两端伸出管套(3023)，管套(3023)上端连接在管套螺纹帽(3022)上；所述探头安装板(310)四个角连接在四个线芯固定套(301)上，四个线芯固定套(301)固定在四根线芯(3024)下端，四根线芯(3024)上端关于短支撑柱(306)轴线对称分布的固定在上横梁(305)与下横梁(308)上；所述管套(3023)下端固定在平台支撑板(209)四个角上，管套螺纹帽(3022)与螺母(3021)安装在隔离基板(1)上。
4.根据权利要求3所述的一种用于探头安装的水下三自由度装置，其管套螺纹帽(3022)处，通过调节管套螺纹帽(3022)与管套帽螺母(3021)配合位置，可控制线芯张紧力及上横梁(305)、下横梁(308)与探头安装板(311)平行。
5.根据权利要求3所述的一种用于探头安装的水下三自由度装置，万向节(309)转动轴线分别与对角上的线芯固定套端面(3011)中点连线重合，使对角线芯(3024)伸缩长度相等且结构可靠，提高控制精度。