1.一种伺服系统的过载检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：
s1、实时检测伺服电机运行电流，经电阻采样、滤波得到电压信号vin，进行精密整流；
s2、将精密整流后的电压波形进行采样、ad转换、储存，并计算电压有效值vrms；
s3、判断是否vrms＞vn，vn为电机额定电流对应的电压值，若是，则进入步骤s4，若否，则进入步骤s5；
s4、进行积分累加运算，得到累加值sum，继续步骤s6；
s5、判断是否累加值sum＞0，若否，则令sum＝0后，返回步骤s2；若是，则进行积分退饱和运算后，返回步骤s2；
s6、判断是否累加值sum＞max，max为设定的阈值，若是，则代表伺服系统已经过载运行，发出报警信号，进入步骤s7，若否，则返回步骤s2；
s7、伺服驱动模块接收报警信号，控制伺服电机停机。
2.根据权利要求1所述的一种伺服系统的过载检测方法，其特征在于，步骤s1中所述的精密整流的全波整流电路包括两个运算放大器u1a、u1b，四个二极管d1、d2、d3、d4，三个电阻r1、r2、r3；vin接r1的一端和u1b的同向输入端，r1的另一端接u1a的反向输入端、d1的正极和r2的一端，u1a的同向输入端接地，d1的负极接u1a的输出端和d2的正极，u1b的反向输入端接d3的正极和r3的一端，d3的负极接u1b的输出端和d4的正极，r2的另一端、d2的负极、r3的另一端和d4的负极都连接vout，且r1＝r2。
3.根据权利要求1或2所述的一种伺服系统的过载检测方法，其特征在于，步骤s1中所述的精密整流的全波整流电路需要的最小输入电压为：
其中，vdf为二极管存在正向导通压降，k为集成运算放大器的开环差模放大倍数。
4.根据权利要求1所述的一种伺服系统的过载检测方法，其特征在于，步骤s2中所述的电压有效值vrms的计算公式为：
其中，t1为测量时间，v(t)为电压对时间的函数。
5.根据权利要求1所述的一种伺服系统的过载检测方法，其特征在于，步骤s2中所述的电压有效值vrms的计算公式为：
其中，计数值cout由伺服电机转速决定，v为电压值。
6.根据权利要求1所述的一种伺服系统的过载检测方法，其特征在于，步骤s4中所述的积分累加运算得到的累加值sum计算公式为：
其中，n＝t2/t，代表以数值表示的实际过载时间，t2为过载时间，t为计算周期。
7.根据权利要求1所述的一种伺服系统的过载检测方法，其特征在于，步骤s5中所述的积分退饱和运算的计算公式为：
其中，n＝t2/t，代表以数值表示的实际过载时间，t2为过载时间，t为计算周期。
8.一种伺服系统的过载检测系统，其特征在于，包括依次相连的采样滤波模块、精密整流模块、mcu模块和伺服驱动模块，能够执行如权利要求1-7任一项所述的伺服系统的过载检测方法。
9.根据权利要求8所述的一种伺服系统的过载检测系统，其特征在于，所述mcu模块包含有效值计算模块、积分累加与积分退饱和运算模块和报警模块，有效值计算模块执行步骤s2，积分累加与积分退饱和运算模块执行步骤s3至步骤s5，报警模块执行步骤s6。