导航方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质与流程

本公开涉及计算机和通信技术领域，具体而言，涉及一种导航方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术：

存在一种导航场景，例如用户从室外发起导航，以室内某个地址为目的地，此时导航系统会规划一条从室外到室内的导航路线，通常在室外空间，采用gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)导航方式；在室内空间，采用beacon(蓝牙)导航方式。

但是，当用户从室外进入室内时，其连接处例如该室内的某个入口处的gps信号和beacon信号均较弱，从而会导致在该入口处的导航准确度较低，给用户以错误的导航指引甚至无导航指引。

因此，需要一种新的导航方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

本公开实施例提供一种导航方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质，能够提高导航的准确性和连贯性。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

本公开实施例提供一种导航方法，所述方法包括：确定目标对象的当前导航的起点和终点，其中所述起点位于第一空间，所述终点位于第二空间；根据所述起点和终点规划所述当前导航的导航路线；确定所述导航路线上从所述第一空间进入所述第二空间的转换区域；根据处于所述转换区域内的所述导航路线，生成所述转换区域的惯性导航指引信息。

本公开实施例提供一种导航装置，所述装置包括：起终确定模块，配置为确定目标对象的当前导航的起点和终点，其中所述起点位于第一空间，所述终点位于第二空间；路线规划模块，配置为根据所述起点和终点规划所述当前导航的导航路线；转换确定模块，配置为确定所述导航路线上从所述第一空间进入所述第二空间的转换区域；导航指引模块，配置为根据处于所述转换区域内的所述导航路线，生成所述转换区域的惯性导航指引信息。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的导航方法。

本公开实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，配置为存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的导航方法。

在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，一方面，当目标对象(例如某个用户)发起当前导航时，首先确定所述当前导航的起点和终点，这里假设所述起点位于第一空间(例如室内或室外)，所述终点位于第二空间(例如室外或室内)，根据所述起点和终点规划出所述当前导航的导航路线，以实现一体化导航，即在室内外进行贯穿导航，若所述目标对象在所述第一空间和所述第二空间分别采用不同的交通方式，例如一者为驾车，另一者为步行，则可以同时实现驾车和步行不间断进行导航引导；另一方面，通过确定所述导航路线上从所述第一空间进入所述第二空间的转换区域，当所述目标对象进入所述转换区域之后，可以直接采用处于所述转换区域内的所述导航路线，来生成所述转换区域的惯性导航指引信息，即在转换区域采用惯性导航来进行导航指引，能够防止定位信号的丢失造成的导航中止，或者能够防止定位信号较弱导致的错误指引，提高了转换区域的导航精度，从而可以提升用户在导航过程中转换区域的进出体验，让用户可以平滑的由室外进入室内或者由室内走出/驶出室外，继续导航指引。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了可以应用本公开实施例的导航方法或导航装置的示例性系统架构的示意图；

图2示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图；

图3示意性示出了根据本公开的一实施例的导航方法的流程图；

图4示意性示出了根据本公开的另一实施例的导航方法的流程图；

图5示出了图3中所示的步骤s330在一实施例中的处理过程示意图；

图6示出了图3中所示的步骤s340在一实施例中的处理过程示意图；

图7示出了图3中所示的步骤s340在另一实施例中的处理过程示意图；

图8示出了图7中所示的步骤s345在一实施例中的处理过程示意图；

图9示意性示出了根据本公开的又一实施例的导航方法的流程图；

图10示意性示出了根据本公开的一实施例的导航路线的示意图；

图11示意性示出了基于图10的第一导航区域、室内外转换区域和第二导航区域的示意图；

图12示意性示出了基于图10的确定室内外转换区域的示意图；

图13示意性示出了基于图12确定的室内外转换区域的一体化导航的示意图；

图14示意性示出了根据本公开的再一实施例的导航方法的流程图；

图15示意性示出了根据本公开的一实施例的导航装置的框图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

图1示出了可以应用本公开实施例的导航方法或导航装置的示例性系统架构100的示意图。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103中的一种或多种，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。比如服务器105可以是多个服务器组成的服务器集群等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机、台式计算机、可穿戴设备、智能家居等等。

服务器105可以是提供各种服务的服务器。例如用户利用终端设备103(也可以是终端设备101或102)打开导航客户端，并在所述导航客户端上发起一次当前导航，确定所述当前导航的起点和终点，向服务器105发送请求。服务器105可以基于该请求中携带的起点和终点信息，获取响应于所述请求的导航路线并确定所述导航路线上从所述第一空间进入所述第二空间的转换区域给终端设备103，进而用户可以在终端设备103上查看显示的导航路线，并接收到采用处于所述转换区域内的所述导航路线上的数据生成的所述转换区域的惯性导航指引信息。

又如终端设备103(也可以是终端设备101或102)可以是智能电视、vr(virtualreality，虚拟现实)/ar(augmentedreality，增强现实)头盔显示器、或者其上安装有即时通讯、导航、视频应用程序(application，app)等的移动终端例如智能手机、平板电脑等，用户可以通过该智能电视、vr/ar头盔显示器或者该即时通讯、视频app向服务器105发送各种请求。服务器105可以基于该请求，获取响应于所述请求的反馈信息返回给该智能电视、vr/ar头盔显示器或者该即时通讯、视频app，进而通过该智能电视、vr/ar头盔显示器或者该即时通讯、视频app将返回的反馈信息显示。

图2示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图2示出的电子设备的计算机系统200仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图2所示，计算机系统200包括中央处理单元(cpu，centralprocessingunit)201，其可以根据存储在只读存储器(rom，read-onlymemory)202中的程序或者从储存部分208加载到随机访问存储器(ram，randomaccessmemory)203中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram203中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu201、rom202以及ram203通过总线204彼此相连。输入/输出(i/o)接口205也连接至总线204。

以下部件连接至i/o接口205：包括键盘、鼠标等的输入部分206；包括诸如阴极射线管(crt，cathoderaytube)、液晶显示器(lcd，liquidcrystaldisplay)等以及扬声器等的输出部分207；包括硬盘等的储存部分208；以及包括诸如lan(localareanetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分209。通信部分209经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器210也根据需要连接至i/o接口205。可拆卸介质211，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器210上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分208。

特别地，根据本公开的实施例，下文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分209从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质211被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)201执行时，执行本申请的方法和/或装置中限定的各种功能。

需要说明的是，本公开所示的计算机可读存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom(erasableprogrammablereadonlymemory，可擦除可编程只读存储器)或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf(radiofrequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的方法、装置和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的模块和/或单元和/或子单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的模块和/或单元和/或子单元也可以设置在处理器中。其中，这些模块和/或单元和/或子单元的名称在某种情况下并不构成对该模块和/或单元和/或子单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如下述实施例中所述的方法。例如，所述的电子设备可以实现如图3或图4或图5或图6或图7或图8或图9或图14所示的各个步骤。

在商场、超市、医院等场景下，室内场景比较复杂，当用户从室外到达室内后，例如商场的入口很多，用户想去的目的地可能是该商场内的某一个店铺，如何快速指引用户到达该店铺，提供用户“最后一公里”的出行解决方案，规避室内外定位切换引入的问题，平滑引导用户进行室内外导航切换，是当前亟待要解决的技术问题。

由于解决用户“最后一公里”的导航诉求的出现，以及商场、超市等室内场景下，室内位置并不好找的情况经常出现，所以，存在一种解决方案是给用户提供一体化导航解决方案，例如，若用户从室外发起导航，则一直引导用户到达室内的目的地才结束。定位技术在导航中起着重要的作用，相关技术中的一体化导航，在室外部分通常采用gps定位方式，室内部分通常采用beacon或者wi-fi(wirelessfidelity，无线保真)来进行定位。在进出门时需要进行定位方式的切换。

上述相关技术提供的方案虽然可以解决用户的室内外一体化导航的需求，但是还存在至少以下问题：

首先，在导航中，对定位信号的强弱和精准度的要求是非常高的，导航的质量非常依赖于定位的质量。一体化导航可以拆分为室内、室外、室内外连接处三部分，通常在室内采用beacon或者wi-fi来解决室内定位问题，室外采用gps定位来解决位置更新问题，但是室内外连接处通常是导航出现问题比较多的地方。因为，室内外连接处通常是室内和室外信号不稳定的门口，尤其是很多大楼只部署了wi-fi来提供室内定位，没有部署beacon来提供室内定位，这样在门口的wi-fi定位信号会比较差，经常会出现没有更新定位信息或者彻底没有定位信息返回的情况出现，从而会导致导航客户端在门口，不再提示用户导航指引信息。当用户一直从门口走到室外很长一段距离后，也就是gps信号稳定后；或者，当用户一直从门口走到室内很长一段距离后，也就是wi-fi信号稳定后，导航才会恢复指引。这样，在进出门区域的导航指引体验很差，无法给用户正确的路线引导。

其次，在进出门区域，除了存在上面提到的定位信号丢失的情况以外，还经常会出现的一种情况是定位精度误差较大。由于门口连接处是gps和wi-fi/beacon信号的相交处，所以在门口的室内部分会出现室外的gps信号，而在刚走出门口后的室外部分会出现室内的定位信息，这样就会导致导航客户端频繁出现偏航提示给到用户，用户在并没有走错路线的情况下，出现偏航信息属于误偏航，会给用户造成很大困扰。

若采用优化进出门连接处的gps、wi-fi和/或beacon定位信号的方式，来解决上述问题，则对于gps室外定位部分而言，由于建筑物对gps的影响，优化gps定位效果的难度比较大；对于室内部分而言，则需要大量部署beacon或者优化wi-fi信号，这样投入的时间、人力和资金成本是很大的。

图3示意性示出了根据本公开的一实施例的导航方法的流程图。本公开实施例提供的方法可以由任意具备计算处理能力的电子设备执行，例如如图1中的终端设备101、102、103中的一种或多种和/或服务器105。在下面的举例说明中，以终端设备为执行主体进行示例说明。

如图3所示，本公开实施例提供的导航方法可以包括以下步骤。

在步骤s310中，确定目标对象的当前导航的起点和终点，其中所述起点位于第一空间，所述终点位于第二空间。

本公开实施例中，所述目标对象可以是任意一个确定的用户，假设该用户在其终端设备例如智能手机上安装了某款导航软件或应用程序(application，app)作为导航客户端，以下称之为“xx地图”；或者也可以在智能手机上安装的某款浏览器中打开该导航客户端的网址。该用户开启其智能手机，打开该导航客户端，可以在该导航客户端中手动输入起点和终点，之后，该用户点击“开始导航”或者“导航”等表达类似含义的虚拟按钮，即可发起一次导航请求。其中，所述起点可以是用户手动输入的，也可以选择让该导航客户端自动定位该用户的当前实际位置，作为起点，本公开对具体如何确定当前导航的起点和终点的方式不作限定。

本公开实施例中，针对上述提出的一体化导航的需求，假设所述起点位于第一空间，所述终点位于第二空间，该第一空间与第二空间相邻的位置中存在一个转换区域，在该转换区域中第一空间和第二空间中使用的导航方式不能正常工作。其中，所述第一空间可以为室内，所述第二空间可以为室外；或者，所述第一空间可以为室外，所述第二空间可以为室内。需要说明的是，本公开实施例提出的第一空间和第二空间并不限于上述例举的情形，可以是指在一次从起点到终点的完整导航过程中，在从第一空间进入第二空间的位置处存在一个转换区域，在该转换区域内，从起点到进入该转换区域之前的导航方式和/或出了该转换区域之后到终点之间的导航方式由于各种原因例如实时定位信号弱等无法继续采用原来的导航方式。在一些实施例中，所述第一空间可以为室内，所述第二空间也可以为室内，例如当用户从商城的一个室内空间进入另一个室内空间时，若在两个室内空间之间存在一个转换区域，导致原本在该室内空间的beacon和/或wi-fi信号较弱，无法进行实时定位，则此时在该转换区域可以采用惯导进行导航，当用户从该转换区域走出后，进入该另一个室内空间，又可以恢复使用beacon和/或wi-fi信号来进行实时导航。在另一些实施例中，所述第一空间可以是室外，所述第二空间也可以为室外，例如当用户从一个城市出发，翻越一座高山去到另一个城市，在该高山区域，gps信号较弱，则此时可以采用惯导导航，而当进入这两个城市时，采用gps导航方式。在下面的举例说明中，以第一空间为室外，第二空间为室内进行举例说明，但本公开并不限定于此。

当该用户处于室内时，通常采用步行方式(这里包括用户用双脚走路，也可以包括用户借助一些其他的辅助设备，例如滑板车、轮椅、推车等)；当该用户处于室外时，可以采用驾车方式，也可以采用步行方式。本公开实施例中，不管用户在室内和室外是否采用相同的出行方式，均可以提供室内外贯穿导航，并且驾车和步行不间断地进行导航引导。

在步骤s320中，根据所述起点和终点规划所述当前导航的导航路线。

具体的，所述导航客户端接收到所述起点和所述终点后，可以向服务器发起导航请求，所述导航请求中携带了所述起点和所述终点，所述服务器接收到所述导航请求后，可以根据所述起点和所述终点自动规划从所述起点至所述终点的导航路线。或者，也可以预先在该导航客户端对应的终端设备的本地存储地图数据，当用户发起导航请求时，该导航客户端自身就可以根据存储的地图数据，规划出从所述起点至所述终点的所述导航路线。

本公开实施例中，根据所述起点和所述终点返回的导航路线可以是一条或者多条，例如同时提供用时最短的方案1、距离最近的方案2以及其他方案3等。默认情况下，可以将方案1作为所确定的导航路线。用户也可以点击选择其中任意一个方案作为所确定的导航路线。

在步骤s330中，确定所述导航路线上从所述第一空间进入所述第二空间的转换区域。

本公开实施例中，以第一空间为室外，第二空间为室内为例，针对进出门的室内外连接处做了单独的处理和优化。由于连接处的定位信号较弱，在进出门的连接处确定出一个转换区域(这里称之为室内外转换区域)，也可以称之为进出门区域。

需要说明的是，本公开实施例中提及的“门”，并不限于通常人们所理解的门，其只要是任意的可以从室内进入室外的出口，或者从室外进入室内的入口。

在步骤s340中，根据处于所述转换区域内的所述导航路线，生成所述转换区域的惯性导航指引信息。

本公开实施例中，惯性导航(以下简称惯导)是一种不依赖于外部的实时定位信息(如gps和wi-fi/beacon定位信号)的自助式导航方式，直接利用导航路线来生成导航指引信息。例如，其可以利用终端设备上安装的加速度计、陀螺仪等传感器采集的传感器信息来实现惯性导航，或者根据导航路线的数据以及从起点进入转换区域之前的历史轨迹信息，来确定处于转换区域内的导航路线上的导航指引信息。

本公开实施方式提供的导航方法，一方面，当目标对象(例如某个用户)发起当前导航时，首先确定所述当前导航的起点和终点，这里假设所述起点位于第一空间(例如室内或室外)，所述终点位于第二空间(例如室外或室内)，根据所述起点和终点规划出所述当前导航的导航路线，以实现一体化导航，即在室内外进行贯穿导航，若所述目标对象在所述第一空间和所述第二空间分别采用不同的交通方式，例如一者为驾车，另一者为步行，则可以同时实现驾车和步行不间断进行导航引导；另一方面，通过确定所述导航路线上从所述第一空间进入所述第二空间的转换区域，当所述目标对象进入所述转换区域之后，可以直接根据处于所述转换区域内的所述导航路线上的数据，来生成所述转换区域的惯性导航指引信息，即在转换区域采用惯性导航来进行导航指引，能够防止定位信号的丢失造成的导航中止，或者能够防止定位信号较弱导致的错误指引，提高了转换区域的导航精度，从而可以提升用户在导航过程中转换区域的进出体验，让用户可以平滑的由室外进入室内或者由室内走出/驶出室外，继续导航指引。

图4示意性示出了根据本公开的另一实施例的导航方法的流程图。

如图4所示，与上述实施例的不同之处在于，本公开实施例提供的导航方法可以进一步包括以下步骤。

在步骤s410中，确定所述导航路线上从所述起点至所述转换区域的第一导航区域。

本公开实施例中，当获取了当前导航的导航路线后，导航客户端首先会引导用户从起点出发运动至所述转换区域，这里将进入所述转换区域之前的一段导航路线称之为第一导航区域。

在步骤s420中，在所述第一导航区域，通过第一定位方式获取所述目标对象的第一实时定位信息。

例如，若所述第一空间为室内，则所述第一定位方式可以包括无线通信定位(例如wi-fi或者beacon)。再例如，若所述第一空间为室外，所述第一定位方式可以包括卫星通信定位(例如gps或者北斗导航系统、伽利略导航系统等)。通过所述第一定位方式可以获取所述目标对象的第一实时定位信息。

在步骤s430中，根据所述第一实时定位信息和所述第一导航区域上的坐标点，确定在所述第一导航区域的第一投影点。

本公开实施例中，用户在实际行进过程中，通常不会严格按照导航路线规划的路径行进的，而是可能会在导航路线的附近行进，为了保证导航的平滑性，可以将所述目标对象的第一实时定位信息，投影至距离该第一实时定位信息最近该第一导航区域的坐标点上，将其作为该第一导航区域的第一投影点。在行进过程中，第一实时定位信息是会根据目标对象的实际定位位置实时变动的，因此，第一投影点也是会根据第一实时定位信息的变动而变动的。

在步骤s440中，根据所述第一投影点移动指示标，作为所述第一导航区域的实时导航指引信息。

当确定了第一投影点后，可以根据该第一投影点移动导航客户端上的指示标。若用户选择了驾车方式，则该指示标可以是一个显示在导航路线上的车标；若用户选择了步行方式，则该指示标可以是一个行人指示标。或者，不管用户选择了什么出行方式，均以一个箭头来作为指示标，箭头的方向大致和用户前进的方向一致。

本公开实施例中，除了根据用户的第一实时定位信息来移动所述指示标外，所述第一导航区域的实时导航指引信息还可以包括任意的文字的和/或语音和/或视频和/或图片的指引信息，例如在用户偏离导航路线时，语音提醒用户“您已经偏航，正在重新为您规划路线”，或者当用户快要靠近拥堵路段时，用不同程度的颜色显示不同的拥堵程度等。

图5示出了图3中所示的步骤s330在一实施例中的处理过程示意图。在提升一体化导航体验的过程中，主要需要考虑的就是转换区域例如进出门区域的流畅性。这里以进出门区域为例进行说明，由于定位信号在进出门附近的质量比较差，无法提供稳定且精确的位置信号来供导航引擎计算用户在线路上的位置。因此，首先要计算出这个不稳定的区域，然后在这个进出门区域进行导航优化。

如图5所示，本公开实施例中上述步骤s330可以进一步包括以下步骤。

在步骤s331中，获取所述导航路线上的各个节点信息。

本公开实施例中，所述节点信息可以包括所述起点和所述终点，以及所述导航路线上所有的拐点信息，例如，上楼梯，左转，右转等位置信息。

在步骤s332中，根据各个节点信息确定从所述第一空间进入所述第二空间的连接处的位置坐标。

本公开实施例中，所述连接处可以是所述导航路线上的任意一个入口或者出口，例如某个商场的北门。所述连接处的位置坐标可以是其经纬度。

在步骤s333中，以所述连接处的位置坐标为中心点，建立包括第一轴和第二轴的坐标系，从所述中心点分别向所述第一轴的正反方向延伸第一预定距离，向所述第二轴的正反方向延伸第二预定距离，以确定所述室内外转换区域。

本公开实施例中，以所述连接处的位置坐标为中心点(原点)，建立坐标系，该坐标系包括第一轴(例如x轴)和第二轴(例如y轴)，所述第一轴包括正反两个方向，例如x轴正向为其正方向，x轴负向为其反方向；y轴正向为其正方向，y轴负向为其反方向。从所述中心点开始，向所述第一轴的正方向延伸第一预定距离(例如为2.5米，则确定一个坐标点为(2.5,0))，同时向所述第一轴的反方向延伸所述第一预定距离(例如确定一个坐标点为(-2.5,0))，向所述第二轴的正方向延伸第二预定距离(例如为5米，则确定一个坐标点为(0,5))，同时向所述第二轴的反方向延伸所述第二预定距离(例如确定一个坐标点为(0,-5))，以上述四个坐标点可以确定所述室内外转换区域，例如可以连接这四个坐标点形成一个长方形。

本公开实施例中，所述第一预定距离和所述第二预定距离可以相等，也可以不相等。所述第一预定距离和所述第二预定距离的取值可以根据该连接处所处位置的定位信号的强弱来确定。例如，若定位信号较强，则第一预定距离和第二预定距离可以取小一点，即最终确定的室内外转换区域面积小一些；若定位信号较弱，则所述第一预定距离和所述第二预定距离可以取大一点，即最终确定的室内外转换区域面积大一些。

本公开实施例中，所述第一轴和所述第二轴可以是正交的，即相互垂直的，但本公开并不限定于此，只要所建立的是一个稳定的坐标系即可。

需要说明的是，本公开并不限定所述室内外转换区域的形状为上述例举的长方形，例如还可以为圆形、椭圆形、正方形、三角形或者其他不规则形状(例如边上可以有锯齿状、波浪状等)，其确定所述室内外转换区域的方式也不局限于上述所例举的方式。例如，可以以所述连接处的位置坐标为圆心，以预定半径画圆来确定所述室内外转换区域。只要其最终确定的室内外转换区域覆盖了该连接处的部分室外空间和部分室内空间即可，因为临近该连接处的室外空间gps信号会较弱，临近该连接处的室内空间wi-fi/beacon信号较弱，该室内外转换区域同时包括这两部分空间，则可以在这两部分空间采用惯性导航方式，避免了采用实时定位导航所带来的上述问题。

本公开实施例中，可以在导航路线规划好之后，计算出该室内外转换区域。在其他实施例中，也可以预先存储多个连接处的室内外转换区域。考虑到实际情况下，从室外进入某个商场、超市、室内停车场等室内空间的入口数量是有限且较为固定的，而各个入口处的定位信号情况也是可以采集或者检测的，因此事先规划出各个连接处的室内外转换区域，当某个用户当前需要从某个入口进入某个商场时，直接从存储的数据中提取出该室内外转换区域即可，由此可以提高响应时效，减少计算量。

图6示出了图3中所示的步骤s340在一实施例中的处理过程示意图。如图6所示，本公开实施例中上述步骤s340可以进一步包括以下步骤。

在步骤s341中，获取所述目标对象从所述起点进入所述转换区域之前的历史轨迹信息。

在步骤s342中，根据所述历史轨迹信息预测所述目标对象的行进方向和行进速度。

本公开实施例中，可以利用用户之前的行为属性来推算用户未来的导航行径路线。例如，用户按照导航路线从起点走到了某商场的某个入口处，则这里用户从起点走到该商场的该入口处之前的行为轨迹可以称之为该用户的历史轨迹信息，根据该历史轨迹信息，可以推算出用户是从哪个方向来的，行进速度是多少，然后据此可以推算出该入口附近的用户行为，即可以预测出用户是要进入该入口，还是要走出该入口。通常用户在接近该转换区域是采用步行方式，因此可以假设用户在该转换区域会继续采用之前的步行速度，或者在该转换区域的步行速度会稍微小于之前的步行速度，例如取之前的步行速度的预定百分比(例如80％)作为该转换区域的步行速度，根据确定的该转换区域的方向和步行速度来移动所述指示标。

在步骤s343中，根据预测的所述目标对象的行进方向和行进速度确定处于所述转换区域内的导航路线上的导航投影点。

在步骤s344中，根据所述导航投影点移动指示标，作为所述惯性导航指引信息。

本公开实施例中，当用户从所述第一导航区域进入所述转换区域时，可以根据用户的行进方向和行进速度确定采用导航路线上的哪些坐标点作为导航投影点，导航路线与转换区域会有两个交点，根据用户的行进方向可以确定进入所述转换区域的交点为第一个导航投影点，然后根据行进速度可以确定接下来的导航投影点，例如假设预测用户的行进速度为1m/s，若预先设定了是每隔1s移动一下指示标，则可以在该转换区域的导航路线上，每隔1m取一个坐标点的经纬度作为一个导航投影点，然后每隔1s依据行进方向向前移动一个导航投影点。再例如假设预测用户的行进速度为0.5m/s，则可以在该转换区域的导航路线上，每隔0.5m取一个坐标点的经纬度作为一个导航投影点。即在转换区域内，直接将处于该转换区域的导航路线上的坐标点作为导航投影点，根据该导航投影点来移动导航路线上的指示标，而不对用户进行实时定位信息的采集，或者不管此时采集到的实时定位信息是什么，均按照该导航投影点来移动指示标。在进出门区域使用惯导来进行导航指引，可以防止定位信号的丢失而造成的导航中止问题，也可以避免室内外定位信号的交叉而导致的误偏航提示问题。

图7示出了图3中所示的步骤s340在另一实施例中的处理过程示意图。如图7所示，本公开实施例中上述步骤s340可以进一步包括以下步骤。

在步骤s345中，在所述转换区域，定时接收所述目标对象的行进信息。

在步骤s346中，根据所述目标对象的行进信息确定处于所述转换区域内的导航路线上的导航投影点。

本公开实施例中，所述行进信息可以包括所述目标对象在所述转换区域的行进速度，根据该行进速度，可以确定导航路线上的导航投影点，即不考虑此时用户的真实实时定位信息，而是直接将导航路线上的某些坐标点的经纬度作为导航投影点，具体选择导航路线上的哪些坐标点作为导航投影点，可以由目标对象的行进信息来确定，若检测到目标对象的行进速度比较快，则选择的导航投影点相对较多较密集，若检测到目标对象的行进速度比较慢，则选择的导航投影点相对较少较稀疏。例如在当前时刻，用户的行进速度为1m/s，则当前时刻两个相邻导航投影点之间的间距为1m；若下一个时刻，用户的行进速度变为0.5m/s，则下一时刻两个相邻导航投影点之间的间距为0.5m。这样可以根据用户的实时行进速度调整相邻两个导航投影点之间的距离。

在步骤s347中，根据所述导航投影点移动指示标，作为所述惯性导航指引信息。

在示例性实施例中，上述步骤s347还可以包括：若在当前时间间隔内未接收到所述目标对象的行进信息，则在所述当前时间间隔内停止移动所述指示标。

还是以第一空间为室外，第二空间为室内为例，在进出门区域，采用惯导来进行导航指引，这样可以大大提升此区域的平滑体验。但是，因为惯导是不采用用户的真实定位信息的，而是直接采用导航路线上的数据，所以，与用户的真实行径会有一些偏离。例如，若用户在该进出门区域的某个位置站住不动，但是导航依然会继续引导用户，移动导航路线上的指示标，因为没有获取到用户的真实定位，所以会出现这样类似的误差。

为了规避这样的误差对用户带来的影响，提高惯导的真实性，本公开实施例中，在室内外转换区域进行惯导导航时，可以将终端设备上的定位sdk(softwaredevelopmentkit，软件开发工具包)暴露接口给导航客户端，从而可以利用终端设备的传感器信息和导航客户端相结合的方式来提供用户的导航体验。

这里假设用户的终端设备上具有定位sdk，该定位sdk可以利用终端设备中的imu(inertialmeasurementunit，惯性测量单元，一个imu可以包括三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体的加速度信号，而陀螺检测物体的角速度信号)所检测到的加速度信号和角速度信号等传感器信息确定用户在该室内外转换区域的行进信息(例如用户的行进步幅信息，一秒之内走了多少步，每一步的步幅是多大)，根据该行进信息可以确定用户在该室内外转换区域的真实步行速度或者步数(steps的数据)，例如可以设置定位sdk每间隔1秒(但本公开并不限定于此)将用户的行进步数返回给导航客户端，导航客户端根据获取到的steps的步数来判断用户真实走路的速度以及当前是否停止等行为。利用steps的辅助信息来指导惯导的推算。例如，如果本次steps的数据没有返回，就意味着用户没有移动位置，这时可以把推算的导航投影点停止，然后如果接收到下一秒的steps的数据，再继续进行推算。

利用这样的优化，可以指引用户从室内/室外的起点发起导航，不间断的指引用户从室内走出建筑物大门到室外，或者从室外走入建筑物大门到室内，直至导航结束，大幅度提升了导航的流畅性和连贯性，可以有效地帮助导航引擎在室内外转换区域这个范围内，引导用户穿过进出门区域。

图8示出了图7中所示的步骤s345在一实施例中的处理过程示意图。

如图8所示，本公开实施例中上述步骤s345可以进一步包括以下步骤。

在步骤s3451中，在所述转换区域，获取传感器信息。

本公开实施例中，若用户选择在终端设备上打开导航app，则该导航app可以直接获取该终端设备上安装的加速度计、陀螺仪等采集的加速度信息、角速度信息等传感器信息。

在步骤s3452中，根据所述传感器信息获得所述目标对象的行进信息。

根据这些传感器信息可以计算获得用户的行进速度等行进信息。

图9示意性示出了根据本公开的又一实施例的导航方法的流程图。如图9所示，与上述实施例的不同之处在于，本公开实施例提供的导航方法还可以进一步包括以下步骤。

在步骤s910中，确定所述导航路线上从所述转换区域至所述终点的第二导航区域。

本公开实施例中，当用户穿过所述转换区域之后，继续导航至所述终点这段导航路线称之为第二导航区域。

在步骤s920中，在所述第二导航区域，通过第二定位方式获取所述目标对象的第二实时定位信息。

例如，若所述第二空间为室内，则所述第二定位方式可以包括无线通信定位(例如wi-fi或者beacon)。再例如，若所述第二空间为室外，所述第二定位方式可以包括卫星通信定位(例如gps或者北斗导航系统、伽利略导航系统等)。通过所述第二定位方式可以获取所述目标对象的第二实时定位信息。

在步骤s930中，根据所述第二实时定位信息和所述第二导航区域上的坐标点，确定在所述第二导航区域的第二投影点。

与上述第一导航区域类似的，用户在实际行进过程中，通常不会严格按照导航路线规划的路径行进的，而是可能会在导航路线的附近行进，为了保证导航的平滑性，可以将所述目标对象的第二实时定位信息，投影至距离该第二实时定位信息最近该第二导航区域的坐标点上，将其作为该第二导航区域的第二投影点。在行进过程中，第二实时定位信息是会根据目标对象的实际定位位置实时变动的，因此，第二投影点也是会根据第二实时定位信息的变动而变动的。

在步骤s940中，根据所述第二投影点移动指示标，作为所述第二导航区域的实时导航指引信息。

本公开实施例中，除了根据用户的第二实时定位信息来移动所述指示标外，所述第二导航区域的实时导航指引信息还可以包括任意的文字的和/或语音和/或视频和/或图片的指引信息。

下面以导航场景是从室外的起点到室内的终点的一条线路上进行导航为例对上述实施例提供的方法进行举例说明，其中室内起点到室外终点的导航方法于此类似。

图10示意性示出了根据本公开的一实施例的导航路线的示意图。

如图10所示，假设用户首先打开了终端设备上的xx地图应用程序，然后发起了从xx技术交易大厦(室外的起点)到xx商场内的e08号客梯(室内的终点)的导航请求，这里假设是采用了系统自动定位用户的当前实际位置作为起点的，即对应图10中的“我的位置”，这种场景下，比较适合使用一体化导航。响应于该导航请求，进行路线规划，这里返回了方案1、方案2和方案3，选择了默认的方案1作为导航路线。

本公开实施例中，导航引擎预先已经获知了该商场的室内结构，例如该商场一共有多少个入口，各个入口位于什么位置，该商场内有何种设施以及各种设施所处位置等，例如各个客梯位于什么位置，各个楼梯和扶梯位于什么位置。用户可以输入该商场的名称，可以在该导航客户端上显示出该商场的室内地图，然后用户可以选择某个位置作为其想要去的终点。

上述规划导航路线的过程中，也可以参考该商场的室内地图，综合考虑起点位置、该商场的入口布局、所选择的终点在该商场的位置以及该商场内的楼梯和扶梯等设施的位置，选择从该商场的北门进入该商场，可以最快的到达e08号客梯。当然，这里的最优不一定是时间最短，还可以考虑距离的远近、是否拥堵、是否可以乘坐扶梯等因素。

图11示意性示出了基于图10的第一导航区域、室内外转换区域和第二导航区域的示意图。

如图11所示，以该商场的北门为中心点，确定了一个矩形框作为室内外转换区域，在北门进出路线上的定位信号会较弱，从室外起点到室内外转换区域之间的虚线为第一导航区域，从室内外转换区域至终点之间的虚线为第二导航区域。

这里假设首先通过驾车导航引导用户从xx技术交易大厦到达该商场门口的停车场停好车，然后继续指引用户从该商场的北门进入该商场的室内。

图12示意性示出了基于图10的确定室内外转换区域的示意图。

如图12所示，首先在原始的导航路线的数据中获取到路线上的各个节点的信息，找到路线上北门的位置坐标，例如假设北门坐标为(x0，y0)，其中x0为北门的经度，y0为北门的纬度，以(x0，y0)为中心点，分别向x轴和y轴进行双向扩展，这里假设向x轴双向扩展出5米，向y轴双向扩展出10米，这样就可以确定(x1，y1)和(x2，y2)这两个点的坐标，从而可以确定虚线框内的室内外转换区域。

在此区域内，导航客户端不再触发实时导航，使用惯性导航指引用户。即在这个区域内根据已经规划出来的导航线路的数据来指引用户出行，而不是根据实时定位信息来指引。

图13示意性示出了基于图12确定的室内外转换区域的一体化导航的示意图。

如图13所示，从起点(a)开始至室内外转换区域为第一导航区域，虚线框内为室内外转换区域，实心黑色圆点为北门，从室内外转换区域至终点(b)为第二导航区域。在导航过程中，用户的实时定位信息一般都是跳动在导航路线周围的，如图13中第一实时定位信息和第二实时定位信息所对应的圆点(定位真实的点)，为了提供平滑的导航体验，不让指示标跳动，导航引擎可以把定位真实的点投影到导航路线上，例如将第一实时定位信息和第二实时定位信息对应的圆点投影到最近的导航路线上的圆点上(例如图中的第一投影点和第二投影点)。在导航过程中，用第一投影点和第二投影点来作为行进中的坐标平滑移动指示标。

在虚线框内的室内外转换区域，由于实时定位信息对应的坐标点与导航路线的坐标点偏差较大，或者经常没有实时定位信息，因此，在进出门区域内，不再采用真实定位点来做投影点，然后移动指示标。而是采用惯导，即直接采用导航路线上的坐标点，作为导航投影点，然后用这个导航投影点来移动指示标，引导用户前行。这样在进出门区域内，不会发生偏航，也不会发生导航中止的情况出现，可以保障用户从室外进入室内的过程是平滑的、连贯的。

图14示意性示出了根据本公开的再一实施例的导航方法的流程图。

如图14所示，本公开实施例提供的导航方法包括以下步骤。

在步骤s1401中，设置当前导航的起点和终点。根据设置的起点和终点确定导航路线及其上的进出门区域，并确定第一导航区域和第二导航区域。

在步骤s1402中，当用户处于第一导航区域内时，采用第一实时定位信息实时更新用户的位置。

在步骤s1403中，根据用户实时更新的位置来更新诱导信息。这里的诱导信息是指提供用户路线指引的信息，下一步行径的文字或者语音描述。

在步骤s1404中，判断该用户是否进入了进出门区域；若是，则进入步骤s1405；反之，则跳回到上述步骤s1402。

在步骤s1405中，若该用户进入了该进出门区域，则终止实时位置更新。

在步骤s1406中，当该用户进入了该进出门区域之后，采用惯导指引该用户进行前行。

在步骤s1407中，判断该用户是否走出了该进出门区域；若是，则进入步骤s1408；反之，则跳回到上述步骤s1406。

在步骤s1408中，当该用户进入了第二导航区域之后，获取该用户的第二实时定位信息，根据该第二实时定位信息实时更新该用户的位置。

在步骤s1409中，根据该用户的位置更新诱导信息。

在步骤s1410中，判断该用户是否到达了终点；若是，则进入步骤s1411；反之，则跳回到上述步骤s1408。

在步骤s1411中，结束本次导航。

本公开实施例提供的导航方法，将惯导引入到一体化导航的进出门区域，可以更加流畅的引导用户进行一体化导航体验，防止进出门区域的导航中止，或者频繁出现误偏航的提示信息误导用户，可以将其应用于进出地下停车场、进出商场、超市等应用场景。此外，在流畅的基础上，还可以把真实/预测的用户行进信息结合到进出门区域的导航指引中，提供更加真实的导航体验。

图15示意性示出了根据本公开的一实施例的导航装置的框图。

如图15所示，本公开实施方式提供的导航装置1500可以包括：起终确定模块1510、路线规划模块1520、转换确定模块1530以及导航指引模块1540。

其中，起终确定模块1510可以配置为确定目标对象的当前导航的起点和终点，其中所述起点位于第一空间，所述终点位于第二空间。路线规划模块1520可以配置为根据所述起点和终点规划所述当前导航的导航路线。转换确定模块1530可以配置为确定所述导航路线上从所述第一空间进入所述第二空间的转换区域。导航指引模块1540可以配置为根据处于所述转换区域内的所述导航路线，生成所述转换区域的惯性导航指引信息。

在示例性实施例中，转换确定模块1530可以包括：节点信息获取单元，可以配置为获取所述导航路线上的各个节点信息；连接处位置确定单元，可以配置为根据各个节点信息确定从所述第一空间进入所述第二空间的连接处的位置坐标；转换区域确定单元，可以配置为以所述连接处的位置坐标为中心点，建立包括第一轴和第二轴的坐标系，从所述中心点分别向所述第一轴的正反方向延伸第一预定距离，向所述第二轴的正反方向延伸第二预定距离，以确定所述转换区域。

在示例性实施例中，导航指引模块1540可以包括：历史轨迹获取单元，可以配置为获取所述目标对象从所述起点进入所述转换区域之前的历史轨迹信息；行进速度预测单元，可以配置为根据所述历史轨迹信息预测所述目标对象的行进方向和行进速度；第一导航投影点确定单元，可以配置为根据预测的所述目标对象的行进方向和行进速度确定处于所述转换区域内的导航路线上的导航投影点；第一惯导导航单元，可以配置为根据所述导航投影点移动指示标，作为所述惯性导航指引信息。

在示例性实施例中，导航指引模块1540可以包括：行进信息接收单元，可以配置为在所述转换区域，定时接收所述目标对象的行进信息；第二导航投影点确定单元，可以配置为根据所述目标对象的行进信息确定处于所述转换区域内的导航路线上的导航投影点；第二惯导导航单元，可以配置为根据所述导航投影点移动指示标，作为所述惯性导航指引信息。

在示例性实施例中，所述行进信息接收单元可以包括：传感器信息获取子单元，可以配置为在所述转换区域，获取传感器信息；行进信息获得子单元，可以配置为根据所述传感器信息获得所述目标对象的行进信息。

在示例性实施例中，所述第二惯导导航单元还可以包括：指示标停止移动子单元，可以配置为若在当前时间间隔内未接收到所述目标对象的行进信息，则在所述当前时间间隔内停止移动所述指示标。

在示例性实施例中，导航装置1500还可以包括：第一导航区域确定模块，可以配置为确定所述导航路线上从所述起点至所述转换区域的第一导航区域；第一实时定位信息获取模块，可以配置为在所述第一导航区域，通过第一定位方式获取所述目标对象的第一实时定位信息；第一投影点确定模块，可以配置为根据所述第一实时定位信息和所述第一导航区域上的坐标点，确定在所述第一导航区域的第一投影点；第一实时导航模块，可以配置为根据所述第一投影点移动指示标，作为所述第一导航区域的实时导航指引信息。

在示例性实施例中，所述第一空间可以为室外，所述第一定位方式可以包括卫星通信定位。

在示例性实施例中，导航装置1500还可以包括：第二导航区域确定模块，可以配置为确定所述导航路线上从所述转换区域至所述终点的第二导航区域；第二实时定位信息获取模块，可以配置为在所述第二导航区域，通过第二定位方式获取所述目标对象的第二实时定位信息；第二投影点确定模块，可以配置为根据所述第二实时定位信息和所述第二导航区域上的坐标点，确定在所述第二导航区域的第二投影点；第二实时导航模块，可以配置为根据所述第二投影点移动指示标，作为所述第二导航区域的实时导航指引信息。

在示例性实施例中，所述第二空间可以为室内，所述第二定位方式可以包括无线通信定位。

本公开实施例提供的导航装置中的各个模块、单元和子单元的具体实现可以参照上述导航方法中的内容，在此不再赘述。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块、单元和子单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块、单元和子单元的特征和功能可以在一个模块、单元和子单元中具体化。反之，上文描述的一个模块、单元和子单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块、单元和子单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。