1.一种地磁航向误差修正方法，其特征在于，所述方法包括：
利用地磁传感器获取地磁航向ψm；
建立地磁航向误差表，地磁航向误差表分为360段，分别与地磁航向ψm的0-360°一一对应；
在卫星导航接收机定向标志字有效的情况下，对地磁航向误差表进行更新，得到更新后的地磁航向误差表δψmi(i＝1...360)；
对更新后的地磁航向误差表δψmi(i＝1...360)进行平滑处理，得到平滑后的地磁航向误差表
在卫星导航接收机定向标志字无效的情况下，基于平滑后的地磁航向误差表
2.根据权利要求1所述的一种地磁航向误差修正方法，其特征在于，所述对地磁航向误差表进行更新，得到更新后的地磁航向误差表δψmi(i＝1...360)包括：
利用卫星导航接收机获取卫星航向ψg；
基于地磁航向ψm和卫星航向ψg获取地磁航向误差δψm；
确定地磁航向误差表中与地磁航向ψm对应的段数；
基于地磁航向ψm对应的段数获取上一时刻的地磁航向误差修正值δψmj,k-1；
基于地磁航向误差δψm和上一时刻的地磁航向误差修正值δψmj,k-1获取当前时刻的地磁航向误差修正值δψmj,k；
将当前时刻的地磁航向误差修正值δψmj,k更新到地磁航向误差表中，得到更新后的地磁航向误差表δψmi(i＝1...360)。
3.根据权利要求2所述的一种地磁航向误差修正方法，其特征在于，通过下式获取当前时刻的地磁航向误差修正值δψmj,k：
δψmj,k＝αδψmj,k-1+(1-α)δψm，
式中，α为滤波器平滑系数。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种地磁航向误差修正方法，其特征在于，所述基于平滑后的地磁航向误差表
确定平滑后的地磁航向误差表
基于地磁航向ψm对应的段数获取平滑后的地磁航向误差修正值
基于平滑后的地磁航向误差修正值
5.根据权利要求4所述的一种地磁航向误差修正方法，其特征在于，通过下式获取修正后的地磁航向ψ：
6.根据权利要求2所述的一种地磁航向误差修正方法，其特征在于，通过下式获取地磁航向误差δψm：
δψm＝ψg-ψm。
7.根据权利要求1-3中任一项所述的一种地磁航向误差修正方法，其特征在于，通过下式获取平滑后的地磁航向误差表
式中，n为平滑窗口。