1.基于激光雷达与定位向量匹配的多无人机协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、采用激光雷达测量机群内无人机之间的定位信息，得到激光雷达定位向量；
步骤2：采用gps测得机群内各个无人机的大地坐标信息，并使各个无人机实时获得机群内其它无人机的gps定位信息；
步骤3：根据gps定位信息计算无人机的gps定位向量；
步骤4：对激光雷达定位向量和gps定位向量进行匹配，得到机群内部各无人机的协同定位信息。
2.根据权利要求1所述的一种多无人机协同定位方法，其特征在于，步骤1中，所述激光雷达定位向量为aij＝(xij,yij,zij)；
其中，i为无人机的编号，j为第j组激光雷达定位向量。
3.根据权利要求1所述的基于激光雷达与定位向量匹配的多无人机协同定位方法，其特征在于，步骤2中，建立无人机编队组网通信系统，通过无人机编队组网通信系统广播各无人机gps定位信息，使得各个无人机获得机群内其它无人机的gps定位信息。
4.根据权利要求1所述的基于激光雷达与定位向量匹配的多无人机协同定位方法，其特征在于，步骤3中，所述gps定位向量为gij＝(xj-xi,yj-yi,zj-zi)，gij表示j号无人机到i号无人机的gps定位向量。
5.根据权利要求1所述的基于激光雷达与定位向量匹配的多无人机协同定位方法，其特征在于，步骤4中，使用定位向量匹配方法得到带有编号信息的多无人机协同定位信息。
6.根据权利要求5所述的基于激光雷达与定位向量匹配的多无人机协同定位方法，其特征在于，所述定位向量匹配方法通过激光雷达定位向量和gps定位向量之间的模值、角度和符号的比较，当激光雷达定位向量和gps定位向量满足匹配条件时，得到该激光雷达定位向量所对应的无人机编号，进而得到无人机之间协同定位信息。
7.根据权利要求6所述的基于激光雷达与定位向量匹配的多无人机协同定位方法，其特征在于，所述模值匹配方法具体如下：
计算当前无人机的激光雷达定位向量和gps定位向量的模值之差d，当d的值小于预设参数δ1时，激光雷达定位向量和gps定位向量满足模值匹配条件，计算公式如下：
8.根据权利要求6所述的基于激光雷达与定位向量匹配的多无人机协同定位方法，其特征在于，所述角度值匹配方法具体如下：
计算定位向量在三个平面上投影的角度值之差，当角度之差的绝对值小于预设参数δ2时，激光雷达定位向量和gps定位向量满足角度匹配条件，计算公式如下：
在x-y平面上的投影
在x-z平面上的投影
在y-z平面上的投影
当α+β+γ<δ2时，两向量满足角度匹配。
9.根据权利要求6所述的基于激光雷达与定位向量匹配的多无人机协同定位方法，其特征在于，所述符号匹配方法通过判定激光雷达定位向量与gps定位向量是否同号；
当xij*(xj-xi)>0，yij*(yj-yi)>0，zij*(zj-zi)>0同时成立，满足两向量符号匹配条件。