1.一种基于编码孔成像技术的触觉传感装置，其特征在于，包括：感受单元，编码孔单元，光电转换单元和支撑架结构单元，其中，
所述感受单元，设置于最外层，用于将触摸行为产生的物理变化转化光学手段可见的变化；
所述编码孔单元，设置于所述感受单元的内一层，为一个平面或非平面的编码孔径板，所述编码孔径板上设有一个或多个可选通的点光源，用于通过所述点光源的切换产生多幅编码孔径图像；
所述光电转换单元，设置于最内层，用于将所述编码孔径图像转化为电信号；以及
所述支撑架结构单元，用于连接和支撑所述感受单元、所述编码孔单元和所述光电转换单元。
2.根据权利要求1所述的基于编码孔成像技术的触觉传感装置，其特征在于，所述物理变化包括物体形变、物体滑移、物体颤动、物体温度或物体潮湿，所述光学手段可见的变化包括形状、位置或颜色。
3.根据权利要求1所述的基于编码孔成像技术的触觉传感装置，其特征在于，所述感受单元包括硅胶表皮、支撑丝、滑压小体、冷热觉薄膜和潮湿觉毛细管中任一种或多种任意组合方式。
4.根据权利要求3所述的基于编码孔成像技术的触觉传感装置，其特征在于，所述支撑丝为具有形状记忆特性的金属丝或非金属丝，表面涂覆为黑色或白色两种颜色，在所述感受单元中起到支撑作用，保持所述感受单元的形状，并在接触力作用下，探测所述感受单元的形变。
5.根据权利要求3所述的基于编码孔成像技术的触觉传感装置，其特征在于，所述滑压小体包括敏感端和指示杆，其中，所述敏感端暴露在所述硅胶表皮外，或由一薄层硅胶表皮覆盖，所述指示杆为扁平截面，方形截面或圆形截面的细杆，表面涂覆为黑色或白色两种颜色，当发生轻微的滑动或压动时，所述敏感端发生移动或转动，带动所述指示杆运动，探测所述滑压小体的移动或转动。
6.根据权利要求3所述的基于编码孔成像技术的触觉传感装置，其特征在于，所述冷热觉薄膜贴附于所述硅胶表皮较薄处，分为两层，一层为黑白网格纹底膜，另一层为热敏变透明度薄膜，其中，所述热敏变透明度薄膜在触觉传感装置的工作温度范围内，薄膜透明度根据工作温度发生单调变化，探测的黑白网格的对比度变化。
7.根据权利要求3所述的基于编码孔成像技术的触觉传感装置，其特征在于，所述潮湿觉毛细管包括开漏端，毛细管和毛玻璃指示腔，所述开漏端接触液体后，因毛细现象将液体经毛细管吸入到所述毛玻璃指示腔，所述毛玻璃指示腔的毛玻璃盖板接触液体后，探测的所述毛玻璃指示腔透明度。
8.根据权利要求3所述的基于编码孔成像技术的触觉传感装置，其特征在于，所述硅胶表皮为所述感受单元的基本结构，所述支撑丝，所述滑压小体，所述冷热觉薄膜和所述潮湿觉毛细管均埋置于所述硅胶表皮中，全部包覆于硅胶表皮中或末端小部分暴露与被触物体接触。
9.根据权利要求1所述的基于编码孔成像技术的触觉传感装置，其特征在于，所述编码孔单元的编码孔形式采用圆环型编码孔或方格型编码孔，所述编码孔板分为若干区域，不同区域采用相同或不同规律排布编码孔。
10.根据权利要求1所述的基于编码孔成像技术的触觉传感装置，其特征在于，所述编码孔单元的基板为绝缘材料镂空制成。
11.根据权利要求9所述的基于编码孔成像技术的触觉传感装置，其特征在于，所述编码孔单元中的光源为微型发光二极管，所述微型发光二极管的导线腐蚀或印刷布设在所述编码孔板上，且不影响编码孔板透光布局。
12.根据权利要求1所述的基于编码孔成像技术的触觉传感装置，其特征在于，所述光电转换单元为一个或多个面阵光电转换器件，其中，采用ccd或cmos光电转换器件或具有光子计数功能的sipm平板光电转换器件。
13.根据权利要求1所述的基于编码孔成像技术的触觉传感装置，其特征在于，所述支撑架结构单元与所述感受单元紧密结合，以保证所述触觉传感装置的密封性能。