一种汽车定位方法、系统、电子设备及存储介质与流程

[0001]
本发明涉及车辆定位技术领域，尤指一种汽车定位方法、系统、电子设备及存储介质。


背景技术：

[0002]
车辆定位是指全球定位系统在车辆管理上的应用，现有的车辆定位的方式有很多，如卫星定位系统、无线通讯定位、雷达测距测速定位、车载转速测量定位和轴重、固定时位测定等。其中，卫星定位系统包括gps/bd定位卫星、路侧地面差分站和车载终端，该系统在多颗卫星和终端之间，实现对城市广域分布的车载终端实现定位，是传统定位方法之一；无线通讯定位系统包括路侧无线网络基站、车载无线终端，该系统在多个基站和终端之间，实现对基站1公里范围分布的车载终端实现定位；固定位雷达测距测速系统包括路侧雷达测距测速传感装置，通过在道路固定位该雷达测距测速传感装置，实现分布式测点大约40米范围内，运动汽车的测距测速。
[0003]
但是，现有的单参量定位系统均有一些缺陷，如卫星定位系统的定位周期在1秒左右，不能完全满足高速运动汽车测控必需；无线通讯定位系统对于定位运动中的汽车，定位时间有延迟；固定位雷达测距测速系统分布点探测距离只有大约40米范围，并且其测速是通过两点测距、测时计算间接获得，对于可能存在变速运动的汽车，全息度不能完全满足高速运动汽车测控必需等等。因此，需要一种能够整合不同定位优势，使定位更精准的汽车定位方法。


技术实现要素：

[0004]
本发明的目的是提供一种汽车定位方法、系统、电子设备及存储介质，该方法及系统能够整合不同定位参数，从而提高汽车定位精准度。
[0005]
本发明提供的技术方案如下：
[0006]
本发明提供一种汽车定位方法，包括步骤：
[0007]
获取若干定位参数；
[0008]
为所述定位参数建立统一的时钟系；
[0009]
在所述时钟系下，对所述定位参数进行耦合，获得汽车定位信息。
[0010]
通过获取与汽车定位相关的各种定位参数，并为这些定位参数建立统一的时钟系，能够在统一时钟系下，将这些定位参数进行耦合，使得不同定位方式的优点能够整合、互补，从而实现更精准的定位。
[0011]
具体的，定位参数可以为卫星定位系统、无线通讯定位系统、固定位雷达测距测速系统、车载转速测量转速系统、轴重测定系统、固定时位测定系统、气象六要素测定系统、路面湿度测定系统、路面积水液位测定系统等系统中任一一种或几种系统测定的参数。
[0012]
在进行具体的参数整合时，可以根据各定位系统的具体特性进行调整，如车轮转速测距、卫星定位测距、无线网络基站定位测距、雷达测距、时位传感等五种定位测距方法：
[0013]
车轮测车辆移动距离，如下式：
[0014][0015]
其中，s表示位移，ω表示转速，t表示时间，r表示轮胎半径；
[0016]
设转速误差ω
e
，时间误差t
e
，轮胎半径误差r
e
；则位移累积误差s
e车轮
为：
[0017][0018]
其次，卫星测车辆移动距离，如下式：
[0019]
δs(t
n，
t0)＝p
n-p0[0020]
其中，δs表示位移，p
n
表示终点坐标，p0表示起点坐标，t0表示起点时间，t
n
表示终点时间；
[0021]
设终点定位误差p
en
，起点定位误差p
e0
，起点时间误差t
e0
，终点时间误差t
en
；则位移累计总误差s
e卫星
为：
[0022]
s
e
(t
e0
，t
en)
＝p
en-p
e0
；
[0023]
单次测定周期所需的时间t
卫星
>t
车轮
，对于变速的汽车运动，单次测定周期所需的时间就是速度变化的分辨率，属于分辨率刻度误差，由于车轮方法是通过多次持续实时测距，单次测定误差会累积，而卫星定位只有始点、终点定位产生两次误差。
[0024]
由上述两种测速方法比较可得：当位移越大，卫星位移测距的误差小于车轮位移测距：即，s
e卫星
<s
e车轮
；当位移越小，卫星位移测距的误差大于车轮位移测距：即，s
e卫星
>s
e车轮
；利用两种不同测速办法各自的优点，可以实现两个观测角度之间的相互修正。
[0025]
总的来说，同一事物的两个不同观测角度，在数据耦合过程中，既可以相互弥补分辨率刻度误差，也可以对标定参数进行误差修正，比如，当车辆以相对匀速的状态行驶时，卫星测速利用s
e卫星
<s
e车轮
的优点，可以为车轮测速提供修正依据。
[0026]
同理，车轮转速测距、卫星定位测距、无线网络基站定位测距、雷达测距、时位传感等五种定位测距方法分别各自有明显的优势；其中，无线网络基站位移测距同时可以测定汽车的身份信息，雷达测距具有高速响应时间的优势，时位传感能提供路面精确位置和车辆通过该位置的时间的优势，这些不同观测角度的传感装置通过耦合在一起，能够实现优势互补，从而提高汽车定位的精准度。
[0027]
进一步地，所述的获得汽车定位信息之后，还包括步骤：
[0028]
根据所述汽车定位信息对汽车的行驶进行控制；
[0029]
实时获取汽车的当前行驶数据；
[0030]
根据所述当前行驶数据对所述定位参数的耦合系数进行反馈修正。
[0031]
在获得更精准的汽车定位信息后，可以对汽车之后的动作进行控制，且控制精度更高；同时，还可以根据汽车实际的当前行驶数据对定位参数的耦合系数进行反馈修正，从而不断提高定位精准度。
[0032]
进一步地，所述汽车定位信息包括运动中的汽车与路面的时间位置关系，运动中的汽车速度与行驶里程的关系，以及运动中的汽车的运动变化干预量。
[0033]
在本方案中，可以在统一精准的时钟系下，通过多种参量传感器耦合计算得到运动中的汽车与路面的时间位置关系，运动中的汽车速度与行驶里程的关系，以及运动中的
汽车的运动变化干预量。
[0034]
具体的，在进行参数耦合时，各个定位参数可以由不同定位系统向计算装置、芯片等发送，这些定位系统本身是独立的系统，但在本方案中，则相当于一个个测试点，各个独立的定位系统测定、处理后的数据作为整个耦合系统的一个个定位参数，而计算装置、芯片等主要起计算作用，以实现定位参数的计算、分析和耦合。
[0035]
进一步地，所述的在所述时钟系下，对所述定位参数进行耦合，具体包括：
[0036]
将所述定位参数根据特性进行分类；
[0037]
对同类的所述定位参数进行分析比对，获取最优定位参数，或对所述定位参数进行修正。
[0038]
在具体进行耦合时，可以将定位参数进行分类，如按照测距、测速、响应时间等进行分类，对于独有的功能，如无线网络基站在位移测距时可以测定汽车的身份信息等可以直接选用，而其它功能相似的部分，可以进行分析比对，以获取最优定位参数，或对各定位参数进行修正，从而实现各定位系统的优势互补。
[0039]
另外，本发明还提供一种汽车定位系统，包括：
[0040]
第一获取模块，用于获取若干定位参数；
[0041]
时钟系建立模块，与所述第一获取模块连接，用于为所述定位参数建立统一的时钟系；
[0042]
耦合模块，用于在所述时钟系下，对所述定位参数进行耦合，获得汽车定位信息。
[0043]
通过第一获取模块获取与汽车定位相关的各种定位参数，并通过时钟系建立模块为这些定位参数建立统一的时钟系，能够在统一时钟系下，通过耦合模块将这些定位参数进行耦合，使得不同定位方式的优点能够整合、互补，从而实现更精准的定位。
[0044]
具体的，定位参数可以为卫星定位系统、无线通讯定位系统、固定位雷达测距测速系统、车载转速测量转速系统、轴重测定系统、固定时位测定系统、气象六要素测定系统、路面湿度测定系统、路面积水液位测定系统等系统中任一一种或几种系统测定的参数。
[0045]
进一步地，还包括：
[0046]
控制模块，与所述耦合模块连接，用于根据所述汽车定位信息对汽车的行驶进行控制；
[0047]
第二获取模块，用于实时获取汽车的当前行驶数据；
[0048]
修正模块，与所述耦合模块连接，用于根据所述当前行驶数据对所述定位参数的耦合系数进行反馈修正。
[0049]
在获得更精准的汽车定位信息后，可以通过控制模块对汽车之后的动作进行控制，且控制精度更高；同时，还可以根据第二获取模块获取的汽车实际的当前行驶数据对定位参数的耦合系数进行反馈修正，从而不断提高定位精准度。
[0050]
进一步地，所述汽车定位信息包括运动中的汽车与路面的时间位置关系，运动中的汽车速度与行驶里程的关系，以及运动中的汽车的运动变化干预量。
[0051]
在本方案中，可以在统一精准的时钟系下，通过多种参量传感器耦合计算得到运动中的汽车与路面的时间位置关系，运动中的汽车速度与行驶里程的关系，以及运动中的汽车的运动变化干预量。
[0052]
具体的，在进行参数耦合时，各个定位参数可以由不同定位系统向计算装置、芯片
等发送，这些定位系统本身是独立的系统，但在本方案中，则相当于一个个测试点，各个独立的定位系统测定、处理后的数据作为整个耦合系统的一个个定位参数，而计算装置、芯片等主要起计算作用，以实现定位参数的计算、分析和耦合。
[0053]
进一步地，所述耦合模块包括：
[0054]
分类单元，用于将所述定位参数根据特性进行分类；
[0055]
分析比对单元，用于对同类的所述定位参数进行分析比对，获取最优定位参数，或对所述定位参数进行修正。
[0056]
在具体进行耦合时，可以将定位参数进行分类，如按照测距、测速、响应时间等进行分类，对于独有的功能，如无线网络基站在位移测距时可以测定汽车的身份信息等可以直接选用，而其它功能相似的部分，可以进行分析比对，以获取最优定位参数，或对各定位参数进行修正，从而实现各定位系统的优势互补。
[0057]
另外，本发明还提供一种电子设备，包括：
[0058]
存储器，用于存放运行程序；
[0059]
处理器，用于执行所述存储器内存放的运行程序，实现上述的汽车定位方法所述执行的操作。
[0060]
另外，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现上述的汽车定位方法所执行的操作。
[0061]
根据本发明提供的一种汽车定位方法、系统、电子设备及存储介质，通过获取与汽车定位相关的各种定位参数，并为这些定位参数建立统一的时钟系，能够在统一时钟系下，将这些定位参数进行耦合，使得不同定位方式的优点能够整合、互补，从而实现更精准的定位。
附图说明
[0062]
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本方案的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
[0063]
图1是本发明实施例的整体流程示意图；
[0064]
图2是本发明实施例的另一个流程示意图；
[0065]
图3是本发明实施例的定位系统结构示意图；
[0066]
图4是本发明实施例的电子设备结构示意图。
[0067]
图中标号：1-第一获取模块；2-时钟系建立模块；3-耦合模块；31-分类单元；32-分析比对单元；4-控制模块；5-第二获取模块；6-修正模块；100-存储器；200-处理器；300-通信接口；400-通信总线；500-输入/输出接口。
具体实施方式
[0068]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
[0069]
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表
其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
[0070]
实施例1
[0071]
本发明的一个实施例，如图1所示，本发明提供一种汽车定位方法，包括步骤：
[0072]
s1、获取若干定位参数。
[0073]
具体的，定位参数可以为卫星定位系统、无线通讯定位系统、固定位雷达测距测速系统、车载转速测量转速系统、轴重测定系统、固定时位测定系统、气象六要素测定系统、路面湿度测定系统、路面积水液位测定系统等系统中任一一种或几种系统测定的参数。
[0074]
s2、为定位参数建立统一的时钟系。
[0075]
s3、在时钟系下，对定位参数进行耦合，获得汽车定位信息。
[0076]
通过获取与汽车定位相关的各种定位参数，并为这些定位参数建立统一的时钟系，能够在统一时钟系下，将这些定位参数进行耦合，使得不同定位方式的优点能够整合、互补，从而实现更精准的定位。
[0077]
具体的，通过方程式对现实世界进行近似，必然需要建立参数、参数之间关系，其中关系式是多种参数之间的因果逻辑关系。参数包含传感实时采集到的参数，也包含假设不变的系数，还包含不充分的边界条件，还包括方程式中的数学逻辑符号，通过传感实时采集到的参数代入方程式，可以得到运算所需要的间接参数。
[0078]
如果两个相同的传感器，布设在同一个位置测量同一个参数，但采集到的传感参数不会完全相同，这是由于精度误差导致的，也可能其中一个传感器损坏的缘故；对指向同一目标的参数增加观测，并保持观测相互独立，可提高置信度；但最终两组数之间需要统一，这个统一的过程就是耦合的内容之一，耦合一般采用统计，以及连续数据流突变比对的手段，目的是消除孤证。
[0079]
从不同角度观测同一事物，不仅可以提高置信度，也可以提高全息度，一个参量的变化一定是另一个参量变化导致的，且事物的发生过程是连续的。利用多种参量以及多个传感观测事物发生的全局，必然建立多个方程式，并同时形成多参量数据阵列，这些方程式和参数之间会存在勾稽关系。当两个方程指向同一参数的时候，该参数会出现两个不同的数据答案，这需要建立不同来源的参数之间的独立的、新的逻辑关系(方程式)，其目的仍旧是为了提高置信度。
[0080]
由于在建立方程式的过程中，边界条件是假设不变的、方程式近似现实是片面且不充分的、测量存在误差，这些都需要构建独立的、新的逻辑关系对描述的全面性(全息度内容之一)进行统一，并对假设进行解析、求真，对不充分条件予以解析、补充，对误差进行解析、修正。
[0081]
以测车速为例，所谓独立的、新的逻辑关系是指，在比对gps测速和车轮测速中修正、识别。平均速度gps测速有优势，可以用于车轮测速的“偏置”修正；关于瞬间的速度车轮测速有优势，可以用于gps的测点之间的“全息度”修正，当二者出现严重偏差的时候，就需要引入独立的、新的方程式，比如：卫星没有信号、车轮打滑
……
等等。由于还存在无线测速、雷达测速、时位传感等其它测速手段的存在，它们之间可以存在十分丰富的独立的、新的方程式，这一切的目的都是为了提高全息度、置信度。
[0082]
优选的，汽车定位信息包括运动中的汽车与路面的时间位置关系，运动中的汽车速度与行驶里程的关系，以及运动中的汽车的运动变化干预量。
[0083]
在本方案中，可以在统一精准的时钟系下，通过多种参量传感器耦合计算得到运动中的汽车与路面的时间位置关系，运动中的汽车速度与行驶里程的关系，以及运动中的汽车的运动变化干预量。
[0084]
具体的，在进行参数耦合时，各个定位参数可以由不同定位系统向计算装置、芯片等发送，这些定位系统本身是独立的系统，但在本方案中，则相当于一个个测试点，各个独立的定位系统测定、处理后的数据作为整个耦合系统的一个个定位参数，而计算装置、芯片等主要起计算作用，以实现定位参数的计算、分析和耦合。
[0085]
在进行具体的参数整合时，可以根据各定位系统的具体特性进行调整，如车轮转速测距、卫星定位测距、无线网络基站定位测距、雷达测距、时位传感等五种定位测距方法：
[0086]
车轮测车辆移动距离，如下式：
[0087][0088]
其中，s表示位移，ω表示转速，t表示时间，r表示轮胎半径；
[0089]
设转速误差ω
e
，时间误差t
e
，轮胎半径误差r
e
；则位移累积误差s
e车轮
为：
[0090][0091]
其次，卫星测车辆移动距离，如下式：
[0092]
δs(t
n，
t0)＝p
n-p0[0093]
其中，δs表示位移，p
n
表示终点坐标，p0表示起点坐标，t0表示起点时间，t
n
表示终点时间；
[0094]
设终点定位误差p
en
，起点定位误差p
e0
，起点时间误差t
e0
，终点时间误差t
en
；则位移累计总误差s
e卫星
为：
[0095]
s
e
(t
e0
，t
en
)＝p
en-p
e0
；
[0096]
单次测定周期所需的时间t
卫星
>t
车轮
，对于变速的汽车运动，单次测定周期所需的时间就是速度变化的分辨率，属于分辨率刻度误差，由于车轮方法是通过多次持续实时测距，单次测定误差会累积，而卫星定位只有始点、终点定位产生两次误差。
[0097]
由上述两种测速方法比较可得：当位移越大，卫星位移测距的误差小于车轮位移测距：即，s
e卫星
<s
e车轮
；当位移越小，卫星位移测距的误差大于车轮位移测距：即，s
e卫星
>s
e车轮
；利用两种不同测速办法各自的优点，可以实现两个观测角度之间的相互修正。
[0098]
总的来说，同一事物的两个不同观测角度，在数据耦合过程中，既可以相互弥补分辨率刻度误差，也可以对标定参数进行误差修正，比如，当车辆以相对匀速的状态行驶时，卫星测速利用s
e卫星
<s
e车轮
的优点，可以为车轮测速提供修正依据。
[0099]
同理，车轮转速测距、卫星定位测距、无线网络基站定位测距、雷达测距、时位传感等五种定位测距方法分别各自有明显的优势；其中，无线网络基站位移测距同时可以测定汽车的身份信息，雷达测距具有高速响应时间的优势，时位传感能提供路面精确位置和车辆通过该位置的时间的优势，这些不同观测角度的传感装置通过耦合在一起，能够实现优
势互补，从而提高汽车定位的精准度。
[0100]
实施例2
[0101]
本发明的一个实施例，如图2所示，在实施例1的基础上，获得汽车定位信息之后，还包括步骤：
[0102]
s4、根据汽车定位信息对汽车的行驶进行控制。
[0103]
s5、实时获取汽车的当前行驶数据。
[0104]
s6、根据当前行驶数据对定位参数的耦合系数进行反馈修正。
[0105]
反馈是引用自动控制理论中的“闭环系统”思维，仿真模型的仿真对象一定存在空间边缘的边界条件，一定存在时间连续的边界条件。方程式一般是描述“绝对因果律”构建的“孤立系统”，一定的荷载在一定的约束条件下产生必然的结果，而反馈就是通过测量结果，用于验证或修正这个“孤立系统”的。
[0106]
由于可以对“孤立系统”的本身进行修正，因此“孤立系统”可以被打开，多角度、空间大范围、时间递延连续
……
多个“孤立系统”缔结、关联、耦合，每个“孤立系统”都与外部建立关系。并且强相关的边界条件是全息度的必需，弱相关的边界条件是不充分、假设条件，但可求真、补充。反馈是利用置信度更高或全息度更高的数据(一般是传感直接或间接参数)，在一个闭环系统中对低置信度或低全息度的数据(一般是系数、阈值、关系式)进行修正。
[0107]
在获得更精准的汽车定位信息后，可以对汽车之后的动作进行控制，且控制精度更高；同时，还可以根据汽车实际的当前行驶数据对定位参数的耦合系数进行反馈修正，从而不断提高定位精准度。
[0108]
优选的，在时钟系下，对定位参数进行耦合，具体包括：将定位参数根据特性进行分类；对同类的定位参数进行分析比对，获取最优定位参数，或对定位参数进行修正。
[0109]
在具体进行耦合时，可以将定位参数进行分类，如按照测距、测速、响应时间等进行分类，对于独有的功能，如无线网络基站在位移测距时可以测定汽车的身份信息等可以直接选用，而其它功能相似的部分，可以进行分析比对，以获取最优定位参数，或对各定位参数进行修正，从而实现各定位系统的优势互补。
[0110]
实施例3
[0111]
另外，本发明的一个实施例，如图3所示，本发明还提供一种汽车定位系统，包括第一获取模块1、时钟系建立模块2和耦合模块3。
[0112]
第一获取模块1用于获取若干定位参数；时钟系建立模块2与第一获取模块1连接，用于为定位参数建立统一的时钟系；耦合模块3用于在时钟系下，对定位参数进行耦合，获得汽车定位信息。
[0113]
通过第一获取模块1获取与汽车定位相关的各种定位参数，并通过时钟系建立模块2为这些定位参数建立统一的时钟系，能够在统一时钟系下，通过耦合模块3将这些定位参数进行耦合，使得不同定位方式的优点能够整合、互补，从而实现更精准的定位。
[0114]
具体的，定位参数可以为卫星定位系统、无线通讯定位系统、固定位雷达测距测速系统、车载转速测量转速系统、轴重测定系统、固定时位测定系统、气象六要素测定系统、路面湿度测定系统、路面积水液位测定系统等系统中任一一种或几种系统测定的参数。
[0115]
优选的，汽车定位信息包括运动中的汽车与路面的时间位置关系，运动中的汽车
速度与行驶里程的关系，以及运动中的汽车的运动变化干预量。
[0116]
在本方案中，可以在统一精准的时钟系下，通过多种参量传感器耦合计算得到运动中的汽车与路面的时间位置关系，运动中的汽车速度与行驶里程的关系，以及运动中的汽车的运动变化干预量。
[0117]
具体的，在进行参数耦合时，各个定位参数可以由不同定位系统向计算装置、芯片等发送，这些定位系统本身是独立的系统，但在本方案中，则相当于一个个测试点，各个独立的定位系统测定、处理后的数据作为整个耦合系统的一个个定位参数，而计算装置、芯片等主要起计算作用，以实现定位参数的计算、分析和耦合。
[0118]
实施例4
[0119]
本发明的一个实施例，如图3所示，在实施例3的基础上，汽车定位系统还包括控制模块4、第二获取模块5和修正模块6。
[0120]
控制模块4与耦合模块3连接，用于根据汽车定位信息对汽车的行驶进行控制；第二获取模块5用于实时获取汽车的当前行驶数据；修正模块6与耦合模块3连接，用于根据当前行驶数据对定位参数的耦合系数进行反馈修正。
[0121]
在获得更精准的汽车定位信息后，可以通过控制模块对汽车之后的动作进行控制，且控制精度更高；同时，还可以根据第二获取模块获取的汽车实际的当前行驶数据对定位参数的耦合系数进行反馈修正，从而不断提高定位精准度。
[0122]
优选的，耦合模块3包括分类单元31和分析比对单元32。
[0123]
分类单元31用于将定位参数根据特性进行分类；分析比对单元32用于对同类的定位参数进行分析比对，获取最优定位参数，或对定位参数进行修正。
[0124]
在具体进行耦合时，可以将定位参数进行分类，如按照测距、测速、响应时间等进行分类，对于独有的功能，如无线网络基站在位移测距时可以测定汽车的身份信息等可以直接选用，而其它功能相似的部分，可以进行分析比对，以获取最优定位参数，或对各定位参数进行修正，从而实现各定位系统的优势互补。
[0125]
实施例5
[0126]
如图4所示，本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器100和处理器200，存储器100用于存放运行程序，处理器200用于执行存储器内存放的运行程序，实现实施例1或2所述的汽车定位方法所执行的操作。
[0127]
具体的，电子设备还可以包括通信接口300、通信总线400和输入/输出接口500，其中，处理器200、存储器100、输入/输出接口500和通信接口300通过通信总线400完成相互间的通信。
[0128]
通信总线400是连接所描述的元素的电路并且在这些元素之间实现传输。例如，处理器200通过通信总线400从其它元素接收到命令，解密接收到的命令，根据解密的命令执行计算或数据处理。存储器100可以包括程序模块，例如内核(kernel)，中间件(middleware)，应用程序编程接口(application programming interface，api)和应用。该程序模块可以是有软件、固件或硬件、或其中的至少两种组成。输入/输出接口500转发用户通过输入输出设备(例如感应器、键盘、触摸屏)输入的命令或数据。通信接口300将该电子设备与其它网络设备、用户设备、网络进行连接。例如，通信接口300可以通过有线或无线连接到网络以连接到外部其它的网络设备或用户设备。无线通信可以包括以下至少一种：无
线保真(wifi)，蓝牙(bt)，近距离无线通信技术(nfc)，全球卫星定位系统(gps)和蜂窝通信等等。有线通信可以包括以下至少一种：通用串行总线(usb)，高清晰度多媒体接口(hdmi)，异步传输标准接口(rs-232)等等。网络可以是电信网络和通信网络。通信网络可以为计算机网络、因特网、物联网、电话网络。电子设备可以通过通信接口300连接网络，电子设备和其它网络设备通信所用的协议可以被应用、应用程序编程接口(api)、中间件、内核和通信接口至少一个支持。
[0129]
实施例6
[0130]
本发明实施例还提供一种存储介质，存储介质中存储有至少一条指令，指令由处理器加载并执行以实现实施例1或2所述的汽车定位方法所执行的操作。例如，计算机可读存储介质可以是只读内存(rom)、随机存取存储器(ram)、只读光盘(cd-rom)、磁带、软盘和光数据存储设备等。它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
[0131]
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。