用于使用测距信号进行鲁棒的定位的方法和系统与流程

用于使用测距信号进行鲁棒的定位的方法和系统
1.示例涉及用于天线的位置计算的构思及其应用，并且具体地涉及用于天线的位置计算的方法、计算机程序产品、计算机可读数据载体、用于天线的位置计算的系统以及空中交通工具。
2.进场和着陆是飞行中最关键的阶段。这适用于有人驾驶飞行器、直升机和无人驾驶飞行器(uav)在跑道上的着陆。然而，对于在如船只等移动平台上着陆的垂直起降(vtol)飞行器，着陆过程甚至更具挑战性。
3.因此，可能需要支持着陆或完全自主地执行着陆的辅助系统。除了精心设计的自动驾驶仪外，这还需要准确可靠的导航信息。并不会总是选择使用全球导航卫星系统(gnss)接收器，例如当考虑可能发生干扰和扰动的情形时；由于gnss信号的低功率水平，其总是容易受到干扰。
4.潜在的解决方案是在船只上安装应答器。进场的vtol飞行器询问这些应答器并测量直到接收到应答为止的时间延迟。此时间延迟(可能是针对应答器故意引入的固定延迟进行校正得到的)对应于vtol飞行器的天线与相应的应答器之间的信号飞行时间的两倍。飞行时间与光速的乘积然后产生vtol飞行器天线与相应的应答器之间的里程。
5.方法和系统可能必须在鲁棒性方面进行优化。尽管如此，希望形成具有可靠位置计算的系统。
6.可能会有提供用于增强位置计算的鲁棒性的构思的需求。
7.这种需求可以通过权利要求的主题来满足。
8.根据第一方面，提供了一种用于天线的位置计算的方法。所述方法包括计算天线与至少三个应答器之间的里程。所述计算包括天线与至少三个应答器之间的里程测量值。该至少三个应答器可以彼此分离。进一步，在执行该计算时，该至少三个应答器中的每一个可以与天线分离。所述至少三个应答器的相应位置是已知的。此知识可以是先验的。进一步，此知识可以通过另一空中通信信道来收集。所述方法进一步包括提供三个坐标中的第一坐标。所述三个坐标指示所述天线的位置。所述方法进一步包括基于所述天线与所述至少三个应答器之间的所计算的里程来计算所述三个坐标中的第二坐标和第三坐标。所述方法进一步包括基于所提供的第一坐标和所计算的两个坐标来预测所述天线与所述至少三个应答器之间的里程。该方法进一步包括基于所计算的里程和所预测的里程来执行优化过程，以推断天线的优化的位置。
9.因此，可以计算得到更鲁棒的位置。天线可以是移动的交通工具的一部分。移动的交通工具可以是空中交通工具，诸如飞行器、无人驾驶交通工具或直升机。特别地，该方法可以用于将移动的交通工具着陆在另一移动的交通工具上。该另一移动的交通工具可以是直升机应该正在着陆或已着陆的船只。该另一移动的交通工具可以包括该至少三个应答器。该至少三个应答器可以布置在该另一移动的交通工具上，使得在执行该方法的步骤时该至少三个应答器彼此的距离不变。
10.第一坐标可以是天线位置的三个坐标中的单个坐标。其中天线位置被机械化的笛卡尔坐标系的原点可以在该至少三个应答器的平面中。进一步，原点也可以是该至少三个
应答器之一。
11.第二坐标和第三坐标可以分别不同于第一坐标，从而使得仅第一坐标被提供。术语“提供”可以意指在优化方法的第一步骤中，第一坐标可以被假设或是已知的。先验知识可以是先验数据或简单的猜测的结果。
12.天线可以是布置在移动的交通工具上的单个天线，这允许计算天线的位置。因此，当移动交通工具配备有多个这样的天线时，还可以计算移动的交通工具的姿态。因此，可以操纵移动的交通工具以使得它可以基于此信息着陆在该另一移动的交通工具上。
13.应答器可以是无源或有源收发器，用于将对应的电磁波转发或反射到天线，以便执行里程测量。
14.术语“里程”也可以理解为术语“距离”。因此，里程测量也可以称为距离测量。
15.优化过程可以是最小化问题求解算法。
16.优化的位置可以是优化过程的结果。优化的位置可以与同所提供的第一坐标以及所计算的第二坐标和第三坐标相关联的位置相同或不同。
17.可以假设天线的第一坐标以预测天线与该至少三个应答器之间的相应里程。
18.良好假设可以带来优化过程的快速求解。
19.在预测天线与该至少三个应答器之间的相应里程之前，天线第一坐标可以是已知的。
20.应答器可以安装在如船只等移动的交通工具上。应答器可以相对于彼此具有固定位置。第一天线坐标可以是相应坐标系中的竖直方向的z坐标。第二天线坐标和第三天线坐标可以是相应坐标系中的水平方向的x坐标和y坐标。
21.当提供第一坐标并且已知该至少三个应答器的相应位置时，可以使用线性最小二乘法来计算第二天线坐标和第三天线坐标。
22.执行优化过程的步骤可以包括从所计算的里程中减去所预测的里程。可以对此减法的结果进行平方。进一步，可以对该结果进行求和。平方的结果和/或求和后的平方的结果可以产生品质因数。品质因数可以与所提供的第一天线坐标相关联。
23.在优化过程期间，可以提供至少一个其他第一天线坐标。可以基于该至少一个其他第一天线坐标中的每一个和所计算的两个天线坐标来预测天线与该至少三个应答器之间的里程。可以基于所计算的里程与所预测的里程来执行优化过程，以基于要最小化的品质因数来推断天线的优化的位置。
24.第二天线坐标和第三天线坐标可以使用线性最小二乘法来计算。
25.根据第二方面，提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括指令，当所述程序由计算机执行时，所述指令使所述计算机执行如第一方面所述的方法。
26.根据第三方面，包括了一种计算机可读数据载体。所述计算机可读数据载体存储第二方面所述的计算机程序产品。
27.根据第四方面，提供了一种用于天线的位置计算的系统。该系统包括天线和处理单元。该天线适于发送和接收电磁波。该处理单元适于通过天线与至少三个应答器之间的里程测量值来计算天线与该至少三个应答器之间的里程。所述至少三个应答器的相应位置是已知的。该处理单元进一步适于提供指示天线的位置的三个坐标中的第一坐标。该处理单元进一步适于基于天线与该至少三个应答器之间的所计算的里程来计算该三个坐标中
的第二坐标和第三坐标。该处理单元进一步适于基于所提供的坐标和所计算的两个坐标来预测天线与该至少三个应答器之间的里程。该处理单元进一步适于基于所计算的里程和所预测的里程来执行优化过程，以推断天线的优化的位置。
28.该位置计算可以在从移动平台的垂直起飞操纵中或到移动平台上的着陆操纵中执行，其中，移动平台包括应答器。
29.该处理单元可以连接到该天线。
30.根据第五方面，提供了一种空中交通工具，所述空中交通工具例如是直升机、飞行器或无人驾驶交通工具uav，包括第四方面所述的系统。该系统可以安装在该空中交通工具上。进一步，该系统也可以仅部分地连接或安装到该空中交通工具。应答器也可以被认为是该系统的一部分。然而，这些应答器可以是彼此通信的分离的实体，并且不直接连接到空中交通工具而是与其分离。
31.对于本领域技术人员而言清楚的是，可以实施本文在使用硬件电路、软件装置或其组合的情况下所阐述的陈述。软件装置可以与编程的微处理器或通用计算机、asic(专用集成电路)和/或dsp(数字信号处理器)有关。例如，处理单元、系统和方法可以部分地实施为计算机、逻辑电路、fpga(现场可编程门阵列)、处理器(例如，微处理器、微控制器(μc)或阵列处理器)/核/cpu(中央处理单元)、fpu(浮点单元)、npu(数值处理单元)、alu(算术逻辑单元)、协处理器(用于支持主处理器(cpu)的另外的微处理器)、gpgpu(通用图形计算处理单元)、多核处理器(用于并行计算，诸如同时在多个主处理器和/或图形处理器上执行算术运算)或dsp。对于本领域技术人员而言，更清楚的是，即使本文中描述的细节将在方法方面进行描述，这些细节也可以在合适的设备、计算机处理器或连接到处理器的存储器中实施或实现，其中，存储器可以设置有当由处理器执行时执行方法的一个或多个程序。因此，可以部署如交换和分页等方法。
32.即使已经关于方法描述了上文描述的其中一些方面，这些方面也可以应用于系统。同样地，上文关于系统所描述的方面可以以对应的方式应用于方法。
33.还应理解，本文所使用的术语仅出于描述单独的实施例的目的并且不旨在是限制性的。除非另有定义，否则本文所使用的所有技术和科学术语具有与本披露内容的相关技术领域中的技术人员的一般理解相对应的含义；这些技术和科学术语应当被理解得既不是太远也不是太窄。如果技术术语在本披露内容中被错误地使用并且因而未反映本披露内容的技术构思，则这些技术术语应当由向本披露内容的相关技术领域的技术人员传达正确理解的技术术语来代替。本文所使用的通用术语应基于词典中的定义或上下文来解释。应当避免过于狭义的解释。
34.应当理解的是，如“包括(comprising)”，“包括(including)”或“具有(having)”等术语意指描述的特征、数量、操作、动作、部件、零件或其组合的存在并且不排除一个或多个另外的特征、数量、操作、动作、部件、零件或其组合的存在或可能添加。
35.尽管可以使用如“第一”或“第二”等术语来描述不同的部件或特征，但是这些部件或特征不应限于这些术语。使用上文的术语，仅一个部件应与另一个部件区分开。例如，在不脱离本披露内容的范围的情况下，第一部件可以被称为第二部件；并且第二部件也可以被称为第一部件。术语“和/或”包括多个相关特征的两个组合以及描述的多个特征中的该多个特征中的任何特征。
36.在当前情况下，如果部件“连接到”另一个部件、“与另一个部件通信”或“访问”另一个部件，则这可能意味着该部件直接连接到或直接访问另一个部件；然而，应当注意的是，其间可以有另一个部件。另一方面，如果部件“直接连接”到另一个部件或“直接访问”另一个部件，则应当理解，其间不存在另外的部件。
37.在下文中，将参考附图描述本披露内容的优选实施例；相同或相似的部件始终设置有相同或相似的附图标记。在本披露内容的描述中，在详细解释不必要地偏离本披露内容的情况下，省略对已知的所连接功能或构造的详细解释。附图说明了本披露内容并且不应被解释为限制性的。
38.通过以下对关于附图的非限制性实施例的描述，其他目的、特征、优点和应用将变得显而易见。在附图中，所有描述和/或展示的特征单独地或以任何组合的形式形成其中所披露的主题，而不管其在权利要求中的分组或其关系/参考如何。附图中所示的部件或零件的尺寸和比例不一定按比例；这些尺寸和比例可以不同于附图和实施的实施例中的图示。
39.图1示意性地展示了用于天线的位置计算的系统以及安装了系统的至少一部分的空中交通工具；
40.图2示意性地展示了用于天线的位置计算的方法；
41.图3示意性地展示了品质因数与海拔的关系，真实高度为50m；
42.图4示意性地展示了根据非线性最小二乘法的作为vtol飞行器天线位置的函数的100次位置计算尝试中求解器失败的次数；以及
43.图5示意性地展示了根据本文披露的方法的作为vtol飞行器天线位置的函数的100次位置计算尝试中求解器失败的次数。
44.现在将关于实施例描述系统、方法和空中交通工具。
45.在下文中，但不限于此，阐述了具体细节以提供对本披露内容的透彻理解。然而，对于技术人员而言清楚的是，本披露内容可以在其他实施例中使用，这些其他实施例可以不同于下文所阐述的细节。
46.将理解的是，当元件被称为“连接”或“耦接”到另一个元件时，元件可以直接连接或耦接或者经由一个或多个中间元件连接或耦接。如果两个元素a和b使用“或”组合，则应理解为披露了所有可能的组合，即，仅a、仅b、以及a和b。对于相同组合的替代性说法是“a和b之间的至少一者”。这同样适用于多于2个元件的组合。
47.图1示意性地展示了用于天线(120)的位置计算的系统(100)以及至少安装了系统(100)的至少一部分的空中交通工具(110)。
48.系统(100)包括天线(120)和处理单元(未明确示出但可以是如示为天线(120)的方框的一部分)。天线(120)适于发送和接收电磁波。处理单元适于通过天线(120)与至少三个应答器(t1，t2，t3)之间的里程测量值来计算天线(120)与该至少三个应答器(t1，t2，t3)之间的里程。该至少三个应答器(t1，t2，t3)的相应位置是已知的。处理单元进一步适于提供指示天线(120)的位置的三个坐标中的第一坐标。处理单元进一步适于基于天线(120)与该至少三个应答器(t1，t2，t3)之间的所计算的里程来计算该三个坐标中的第二坐标和第三坐标。处理单元进一步适于基于所提供的坐标和所计算的两个坐标来预测天线(120)与该至少三个应答器(t1，t2，t3)之间的里程。处理单元进一步适于基于所计算的里程和所预测的里程来执行优化过程，以推断天线(120)的优化的位置。
49.位置计算可以在从移动平台的垂直起飞操纵中或到移动平台上的着陆操纵中执行，其中，移动平台包括应答器(t1，t2，t3)。进一步，处理单元可以连接到天线(120)。
50.空中交通工具(110)例如是的直升机、飞行器或无人驾驶交通工具uav，包括系统(100)。系统(100)可以安装在空中交通工具(110)上。进一步，系统(100)也可以仅部分地连接或安装到空中交通工具(110)。应答器(t1，t2，t3)也可以被认为是系统的一部分。然而，这些应答器(t1，t2，t3)可以是彼此通信的分离的实体，并且不直接连接到空中交通工具(110)而是与其分离。
51.结合上文或下文所描述的实施例提及了更多细节和方面。图1所示的实施例可以包括一个或多个可选的附加特征，该一个或多个可选的附加特征对应于结合提出的构思或者下文(例如，图2至图5)所描述的一个或多个实施例所提及的一个或多个方面。
52.图2示意性地展示了用于天线的位置计算的方法。该方法包括计算(s210)天线与该至少三个应答器之间的里程。所述计算包括天线与至少三个应答器之间的里程测量值。该至少三个应答器可以彼此分离。进一步，在执行该计算时，该至少三个应答器中的每一个可以与天线分离。所述至少三个应答器的相应位置是已知的。此知识可以是先验的。进一步，此知识可以通过另一空中通信信道来收集。该方法进一步包括提供(s220)三个坐标中的第一坐标。该三个坐标指示天线的位置。该方法进一步包括基于天线与该至少三个应答器之间的所计算的里程来计算(s230)天线的三个坐标中的第二坐标和第三坐标。该方法进一步包括基于所提供的第一坐标和所计算的两个坐标来预测(s240)天线与该至少三个应答器之间的里程。该方法进一步包括基于所计算的里程和所预测的里程来执行(s250)优化过程，以推断天线的优化的位置。
53.因此，可以计算得到更鲁棒的位置。天线可以是移动的交通工具的一部分。移动的交通工具可以是空中交通工具，诸如飞行器、无人驾驶交通工具或直升机。特别地，该方法可以用于使移动的交通工具着陆在另一移动的交通工具上。该另一移动的交通工具可以是直升机应该正在着陆或已着陆的船只。该另一移动的交通工具可以包括该至少三个应答器。该至少三个应答器可以布置在该另一移动的交通工具上，使得在执行该方法的步骤时该至少三个应答器彼此的距离不变。
54.第一坐标可以是天线位置的三个坐标中的单个坐标。其中天线位置被机械化的笛卡尔坐标系的原点可以在该至少三个应答器的平面中。进一步，原点也可以是该至少三个应答器之一。
55.第二坐标和第三坐标可以分别不同于第一坐标，从而使得仅第一坐标被提供。术语“提供”可以意指在优化方法的第一步骤中，第一坐标可以被假设或是已知的。先验知识可以是先验数据或简单的猜测的结果。
56.天线可以是布置在移动的交通工具上的单个天线，这允许计算天线的位置。因此，当移动配备有多个这样的天线时，还可以计算移动的交通工具的姿态。因此，可以操纵移动的交通工具以使得它可以基于此信息着陆在该另一移动的交通工具上。
57.应答器可以是无源或有源收发器，用于将对应的电磁波转发或反射到天线，以便执行里程测量。
58.术语“里程”也可以理解为术语“距离”。因此，里程测量也可以称为距离测量。
59.优化过程可以是最小化问题求解算法。
60.优化的位置可以是优化过程的结果。优化的位置可以与同所提供的第一坐标以及所计算的第二坐标和第三坐标相关联的位置相同或不同。
61.可以假设第一坐标以预测天线与该至少三个应答器之间的相应里程。
62.良好假设可以带来优化过程的快速求解。
63.在预测天线与该至少三个应答器之间的相应里程之前，第一坐标可以是已知的。
64.应答器可以安装在如船只等移动的交通工具上。应答器可以相对于彼此具有固定位置。第一坐标可以是相应坐标系中的竖直方向的z坐标。第二坐标和第三坐标可以是相应坐标系中的水平方向的x坐标和y坐标。
65.当提供第一坐标并且已知该至少三个应答器的相应位置时，可以使用线性最小二乘法来计算第二坐标和第三坐标。
66.执行优化过程的步骤可以包括从所计算的里程中减去所预测的里程。可以对此减法的结果进行平方。进一步，可以对该结果进行求和。平方的结果和/或求和后的平方的结果可以产生品质因数。品质因数可以与所提供的第一坐标相关联。
67.在优化过程期间，可以提供至少一个其他第一坐标。可以基于该至少一个其他第一坐标中的每一个和所计算的两个坐标来预测天线与该至少三个应答器之间的里程。可以基于所计算的里程与所预测的里程来执行优化过程，以基于要最小化的品质因数来推断天线的优化的位置。
68.第二坐标和第三坐标可以使用线性最小二乘法来计算。
69.结合上文或下文所描述的实施例提及了更多细节和方面。图2所示的实施例可以包括一个或多个可选的附加特征，该一个或多个可选的附加特征对应于结合提出的构思或者上文(例如，图1)或下文(例如，图3至图5)所描述的一个或多个实施例所提及的一个或多个方面。
70.在下文中(关于图3至图5)，推导出用于根据到已知位置处的三个或更多个应答器的里程测量值来计算vtol飞行器天线位置的示例性算法。该算法可以是关于图2所描述的方法的一部分，并且也可以是根据图1的系统的实施方式的一部分，并且特别是在关于图1所描述的处理单元的实施方式中。
71.第一应答器的平方里程测量值可以建模如下：
[0072][0073]
在此，坐标x,y,z表示vtol飞行器天线的位置，x1,y1,z1是第一应答器的位置坐标。
[0074]
展开后产生
[0075][0076]
引入具有索引j的第二应答器，可以写成
[0077][0078]
对以下关系式进行平方
[0079]
ρ1＝ρ1‑
ρ2+ρ2[0080]
产生
[0081]
[0082]
插入第一应答器的平方里程方程，产生
[0083][0084]
减去第二应答器的平方里程方程，产生
[0085][0086][0087]
将所有已知量移到左边，得到
[0088][0089]
利用和可以将其表达为如下：
[0090][0091]
vtol飞行器天线位置现在线性地取决于测量值和应答器位置的非线性组合。
[0092]
现在可以尝试直接求解vtol飞行器天线位置。现在用矩阵向量注记法针对所有应答器测量值书写该方程，产生
[0093][0094]
此方程组的形式为
[0095]
y＝hx，
[0096]
x的最小二乘解给出如下
[0097]
x＝(h
t
h)
‑1h
t
y，
[0098]
还可以考虑加权的最小二乘。然而，如果所有应答器都位于同一平面中，h的列非满秩，因此无法计算逆(h
t
h)
‑1：在所有应答器都在同一平面中的情况下，在此平面上镜像真实的vtol飞行器天线位置将导致能获得相同的里程测量值的另一个位置。
[0099]
可以通过假设海拔z已知来找到此问题的解决方案。在此情况下，先前推导出的方程，
[0100][0101]
可以重新排列，产生
[0102][0103]
现在再次用矩阵向量注记法针对应答器测量值书写所有此方程，产生
[0104][0105]
如果海拔z已知，则可以使用线性最小二乘法或其他方式直接求解此方程组。在海拔已知的情况下，针对水平vtol飞行器天线位置坐标x,y求解此方程组，不需要进一步的步骤。
[0106]
然而，通常海拔是未知的。因此，假设候选海拔z，并且使用线性最小二乘法或任何其他方式来计算水平vtol飞行器天线位置坐标x,y。接着，基于候选海拔z和所产生的vtol飞行器天线位置坐标x,y来计算到应答器的里程。将这些所预测的里程从实际里程测量值中减去，对所产生的差进行平方以及求和。这产生候选海拔z的品质因数。现在实施优化过程，该过程搜索作为候选海拔z的函数的最小品质因数。导致最小品质因数的候选海拔z和水平vtol飞行器天线位置坐标x,y表示该方法提供的结果。
[0107]
图3示出了作为海拔的函数的品质因数的说明性示例。
[0108]
必须注意的是，所提出的方法可以用于提供vtol飞行器天线的每时期(epoch)独立的位置估计，或者用于为卡尔曼滤波器或另一传感器融合算法的初始化提供位置估计，该卡尔曼滤波器或另一传感器融合算法然后可能采用附加的加速度计和陀螺仪等传感器。
[0109]
必须注意的是，上文描述的方法不限于vtol飞行器、船只和应答器。该方法适用于根据里程测量值计算未知位置的任何情形，其中进行了到其的里程测量的位置必须是已知的。
[0110]
求解本文所解决问题的标准方法是使用非线性最小二乘法、非线性加权最小二乘法、列文伯格
‑
马夸尔特法(levenberg
‑
marquardt)或相关算法。
[0111]
与这些标准解决方案相比，本文描述的方法可以具有两个主要优点：
[0112]
‑
无需对vtol飞行器天线水平位置进行初始猜测；对于标准解决方案，初始猜测的选择可能会导致收敛与发散之间的差异。
[0113]
‑
所描述的方法比标准方法更鲁棒。
[0114]
蒙特卡罗(monte
‑
carlo)模拟运行的结果说明了使用所描述的方法能实现增强的鲁棒性。对于这些蒙特卡罗运行，假设四个应答器位于以下位置：[
‑
2；
‑
2；0]，[2；
‑
2；0]，[2；2；0]，[
‑
2；2；0]。到这些应答器的里程测量值被标准差为0.1米的零均值高斯噪声破坏。
[0115]
图4中示出了对于非线性最小二乘法，作为vtol飞行器天线位置的函数的100次位置计算尝试中求解器失败的次数。使用了四个里程测量值的平均值作为对海拔的初始猜测。初始位置猜测的x坐标和y坐标为零。显然，在应答器附近没有发生求解器失败，即非线性最小二乘法总是收敛的。在应答器的更远距离处，可以观察到若干次求解器失败，即发散的概率增加。
[0116]
图5中示出了对于相同的场景，使用上文所描述的方法获得的结果。没有观察到求
解器失败。
[0117]
结合上文或下文所描述的实施例提及了更多细节和方面。图3至图5中示出的实施例可以包括一个或多个可选的附加特征，该一个或多个可选的附加特征对应于结合提出的构思或者上文(例如，图1至图2)或下文所描述的一个或多个实施例所提及的一个或多个方面。
[0118]
根据一个或多个方面，可以解决根据到已知位置处的三个或更多个应答器的距离测量值来计算vtol飞行器天线位置的问题。
[0119]
对源在二维平面上的位置的计算可以通过使用vtol飞行器的若干天线处的到达时间差测量(tdoa)执行。例如，使用两步法：首先，将源的两个坐标表达为信号从源到天线之一的未知飞行时间的函数。然后，将此关系式插入将飞行时间与天线和源之间的距离相关联的方程中以从方程中消除源位置，从而产生飞行时间的二次方程。求解飞行时间并插入第一步中推导出的关系式中，以产生源位置。此方法的缺点是它仅解决了二维问题，而为了支持vtol飞行器着陆，可能需要三维位置信息。
[0120]
所提及和描述的方面和特征与先前详述的示例和附图中的一个或多个示例或附图一起也可以与其他示例中的一个或多个示例进行组合，以便代替另一个示例的类似特征或附加地将特征引入到另一个示例。
[0121]
此外，所附权利要求特此并入详细描述中，其中每个权利要求可以独立代表单独的示例。尽管每个权利要求可以独自代表单独的示例，但应注意的是，尽管从属权利要求在权利要求中指的是与一个或多个其他权利要求的特定组合，但其他示例也可以包括从属权利要求与每个其他从属权利要求或独立权利要求的主题的组合。除非声明不旨在特定组合，否则这种组合在本文被明确提出。此外，旨在将权利要求的特征也包括到任何其他独立权利要求中，即使此权利要求没有直接从属于独立权利要求也是如此。