用于检测物理参数的测量系统和用于运行测量系统的方法与流程

1.本发明从根据独立权利要求的前序部分的一种测量系统或者一种方法出发。本发明的主题还有一种计算机程序。


背景技术：

2.在现代传感器系统、尤其是安装在车辆中的传感器系统中，应保证尽可能好地保护这些传感器系统以防系统部件失灵。为此通常常见的是，设置冗余的系统或者能量供给单元，通过所述冗余的系统或者能量供给单元给测量传感器供给能量，使得在这样的能量供给系统失灵的情况下，冗余的能量供给单元代替，用以给测量传感器馈送能量。然而问题是，能量供给系统基于不同的接地电位，使得测量传感器不被供给统一的电压，并且由此可能在更换进行供给的能量供给系统时提供有错误的测量值。


技术实现要素：

3.在该背景下，利用这里介绍的方案提出根据主权利要求所述的一种测量系统、还有一种用于运行该测量系统的方法以及一种相应的计算机程序。通过在从属权利要求中列举的措施能够实现在独立权利要求中说明的测量系统的有利的扩展方案和改进。
4.因此，提出一种用于检测物理参数的测量系统，其中，该测量系统具有下述特征：
[0005]-用于检测所述物理参数的测量传感器；
[0006]-用于向测量传感器输出电流或者电能的第一能量供给单元，其中，该第一能量供给单元构造为用于以相对于第一接地电位的第一电压向测量传感器输出电能；
[0007]-用于向测量传感器输出电流或者电能的第二能量供给单元，其中，该第二能量供给单元构造为用于以相对于第二接地电位的第二电压向测量传感器输出电能，其中，第一接地电位与第二接地电位不同；
[0008]
其特征在于，
[0009]
第二能量供给单元具有用于调设第二电压的控制输入端，其中，该控制输入端与第一接地电位耦合，以便如此操控第二能量供给单元，使得由第二能量供给单元向测量传感器输出的电压或者施加在测量传感器上的电压相应于相对于第一接地电位的第一电压。
[0010]
物理参数可以理解为例如物理参量，例如转速、加速度、温度或者类似物。能量供给单元可以理解为例如如下单元：该单元向测量传感器提供呈电流和/或电压的形式的电能。在此，第一能量供给单元和第二能量供给单元可能基于不同的接地电位，例如由于电分离或者由于存在于这些接地电位之间的长的电连接线路，所述电连接线路用作电阻并且导致接地电位彼此不同。由第二能量供给单元向测量传感器输出的或者施加在测量传感器上的电压可以理解为如下电压：该电压相应于第一电压加上或者减去第一接地电位与第二接地电位之间的差。
[0011]
这里提出的方案基于如下认识：通过输出在考虑第一电压或第一接地电位的情况下求取的第二电压通过第二能量供给单元能够实现通过第一和第二能量供给单元对测量
传感器的供给，其中，测量传感器本身不仅从第一能量供给单元、还从第二能量供给单元获得几乎相同的电压并且因此可以在很大程度上无故障地工作。当第一接地电位和第二接地电位彼此不同时，也可以实现这一点。因此，最终通过第二能量供给单元保证，在输出第二电压时，考虑或补偿第一接地电位与第二接地电位之间的电位差，以便优化测量传感器的工作方式或测量传感器的功能的稳健性。同时，由此测量传感器不仅能够与第一能量供给单元耦合，还能够同时与第二能量供给单元耦合，因为由于不仅从第一能量供给单元的侧的、而且从第二能量供给单元的侧的、施加在测量传感器上的基本上相同的电压，故障电流不从第一能量供给单元流入到第二能量供给单元中，反之亦然。
[0012]
这里提出的方案的如下实施方式是有利的：在该实施方式中，第一能量供给单元具有能够通过第一控制单元控制的至少一个第一开关，以便中断从测量传感器通过第一能量供给单元到第一接地电位的电流。附加地或者替代地，第二能量供给单元可以具有能够通过第二控制单元控制的至少一个第二开关，以便中断从测量传感器通过第二能量供给单元到第二接地电位的电流。这里提出的方案的这种实施方式提供如下优点：可以主动地定义适配于运行情况/故障情况的电流路径，使得例如在能量供给单元中的一个能量供给单元中识别到故障或者功能失效时，仍然还可以可靠地保证测量传感器的能量供给。
[0013]
根据这里提出的方案的一种实施方式，第一控制单元构造为用于，当识别到第一能量供给单元的功能失效时，打开第一开关。替代地或者附加地，第二控制单元可以构造为用于，当识别到第二能量供给单元的功能失效时，打开第二开关。功能失效可以理解为例如出现硬件故障或者软件故障、线路断连或者类似情况，该功能失效至少部分地损害相关能量供给单元的功能能力或者使其完全失灵。这样的实施方式提供如下优点：在能量供给单元中的一个能量供给单元中识别到功能失效的情况下，通过该能量供给单元抑制测量传感器的能量供给，使得可以确保测量传感器的尽可能稳定且安全的工作方式。
[0014]
也能够考虑这里提出的方案的如下实施方式：在该实施方式中，第一控制单元构造为用于，当在第二单元中识别到功能失效时，闭合第一开关或者保持第一开关闭合。替代地或者附加地，第二控制单元可以构造为用于，当在第一能量供给单元中识别到功能失效时，闭合第二开关或者保持第二开关闭合。这样的实施方式提供如下优点：保证在另外的能量供给单元中识别出故障情况时，可以可靠地通过所考虑的能量供给单元给测量传感器馈电。在这种情况下，由所考虑的能量供给单元给测量传感器馈送电流，其中，从测量传感器流出的电流同时还流动通过该能量供给单元并且可能分析处理该电流是否存在如下码(code)：物理参数通过测量传感器编码在该码中。
[0015]
这里提出的方案的如下实施方式是特别有利的：在该实施方式中，测量传感器这样与第一能量供给单元和第二能量供给单元在供给电路中连接(verschaltet)，使得由第二能量供给单元向测量传感器提供电流，并且将电流从测量传感器导出至第一能量供给单元，尤其是其中，测量传感器在正常运行时接通在供给电路中。这里提出的方案的这样的实施方式提供如下优点：通过同时使用两个不同的能量供给单元可以保证非常稳健且安全地给测量传感器供给电能或供给电流或者电压。
[0016]
根据这里提出的方案的另一种实施方式，第二能量供给单元可以具有分流电阻，在测量传感器正常运行时，电流从第二能量供给单元通过分流电阻(shunt-widerstand)流到测量传感器中。这样的实施方式提供如下优点：尤其在通过不同的、通过测量传感器控制
的、变化的电流强度对该物理参数编码时，存在如下在技术上非常简单的可能性：可以读出或者传输该物理参数的值。
[0017]
这里提出的方案的如下实施方式也是有利的：在该实施方式中，测量传感器构造为用于将代表物理参数的值编码为曼彻斯特码。这样的实施方式提供如下优点：能够在技术上简单地且借助低电路开销实现用于物理参数的、由测量传感器检测到的测量值的传输。
[0018]
根据这里提出的方案的另一种实施方式，第二能量供给单元也可以具有与控制输入端连接的切换元件，该切换元件构造为用于根据对第二能量供给单元进行馈电的供给电压与第一接地电位之间的电压差来控制第二电压。这样的实施方式提供如下优点：特别简单地与第一接地电位相关地实现或控制第二电压，使得可以这样输出该第二电压，使得在考虑第一电压、以及第一接地电位与第二接地电位之间的电位差的情况下提供该第二电压。
[0019]
这里提出的方案的如下实施方式也是有利的：在该实施方式中，第一能量供给单元和/或第二能量供给单元具有至少一个电压调节器，尤其是该电压调节器实现为低压差纵向调节器(low-drop-out-)。这样的实施方式提供如下优点：根据期望的要求在技术上非常简单地实现对第一和/或第二电压的确定或提供。
[0020]
根据一种特定的实施方式，测量传感器也可以构造为转速传感器，尤其以便检测车辆的部件的转速和/或车辆的车轮的转速。这里提出的方案的这样的实施方式提供如下优点：尤其是在具有高安全性要求的环境中可以确保通过测量传感器可靠且稳健地测量物理参数。
[0021]
根据这里提出的方案的一种实施方式，还提出一种用于运行根据这里提出的方案的一种变型的测量系统的方法，其中，该方法包括下述步骤：
[0022]-给测量传感器供给来自第一能量供给单元和/或第二能量供给单元的电能；
[0023]-通过测量传感器输出测量信号，该测量信号代表物理参数。
[0024]
通过这样的呈方法的形式的实施方式，也能够在技术上简单地实现上述优点，使得该物理参数也可以以高安全性和稳健性在不同的环境场景中使用。
[0025]
具有程序代码的计算机程序产品或者计算机程序也是有利的，所述程序代码可以存储在机器可读的载体或者存储介质上，所述存储介质例如是半导体存储器、硬盘存储器或者光存储器，并且尤其是当所述程序产品或者程序在计算机或者设备上执行时，所述程序代码用于实施、实现和/或操控根据前述实施方式中的一种实施方式所述的方法的步骤。
附图说明
[0026]
在附图中示出并且在下文的说明书中更详细地阐述在这里提出的方案的实施例。附图示出：
[0027]
图1示出在用于正常运行的连接结构中在这里介绍的测量系统的一实施例的方框图；
[0028]
图2示出作为用于运行这里描述的测量系统的一种变型的方法的、在这里提出的方案的一实施例的流程图。
具体实施方式
[0029]
在下文对本发明的有利的实施例的描述中，相同的或者相似的附图标记用于在不同附图中示出的并起相似作用的元件，其中，省略对这些元件的重复描述。
[0030]
图1示出在用于正常运行的连接结构(verschaltung)中在这里介绍的测量系统100的一实施例的方框电路图。测量系统100在此包括测量传感器105，给该测量传感器馈送来自第一能量供给单元110的电能和/或馈送来自第二能量供给单元115的电能，用以稳健且尽可能少受干扰地进行供给。测量传感器105例如可以构型为用于物理参量的传感器，该物理参量例如是车辆的车轮的转速。然而，也能够考虑，测量传感器105构型为用于温度、加速度、压力或者类似物的传感器。现在为了可以输出或传输关于由测量传感器105检测到的物理参量的测量值，该测量值可以有利地以曼彻斯特码的形式编码，并且可以因此由在第一能量供给单元110和/或第二能量供给单元115中的或者在第一能量供给单元110和/或第二能量供给单元115上的相应的分析处理装置读出。然而，为此应保证，即使在故障情况下需要转换为给测量传感器105供给来自别的能量供给单元的电能，也给测量传感器105供给尽可能保持相同的电压或尽可能保持相同的电流。例如，如果要尽可能无误差地通过测量传感器105读出测量值的这样的编码，在供给源的这样的更换的情况下，这样的尽可能保持相同的电压的供给是特别有帮助的。
[0031]
为了保证给测量传感器105的这种尽可能均匀的电流或电压的供给，可以通过第一能量供给单元110的第一连接部120向测量传感器105馈送电流，相反，可以通过第一能量供给单元110的第二连接部125从测量传感器105导出电流。在此应注意，通过第二连接部125的该电流例如通过第一电阻r1和第一开关s1导出至第一接地电位gnd1。该第一开关s1可以由第一控制单元130操控，也就是说例如通过操控被带到打开的或者闭合的状态中。同时，从第一连接部120输出的电流i1可以通过第一辅助开关sh1由第一电压调节器135来提供，该第一辅助开关例如可以反过来由第一控制单元130来操控，该电压调节器例如构型为ldo调节器(ldo＝low drop-out，低压差)。为此，例如给第一电压调节器135加载第一供给电压uv1，并且通过第一调节器单元140如此操控该第一电压调节器，使得该第一电压调节器提供第一电压u1。为此，调节器单元140还可以与第一切换元件145耦合，该第一切换元件接通在第一供给电压uv1与第一接地电位gnd1之间。例如，第一切换元件145可以以包括串联电路的方式具有z-二极管147以及电阻149，其中，z-二极管147与电阻149之间的电位用作调节器单元140的控制信号150。因此，通过选择z-二极管147的击穿电压，可以例如在调节器单元140中操控或者确定第一电压u1。
[0032]
现在，也可以为第二能量供给单元115选择非常相似的构造，以便也可以在这里尽可能均匀地给测量传感器105供给电流或电压。第二能量供给单元115为此具有第三连接部155，可以通过该第三连接部给测量传感器105馈送第二电流i2。通过第二能量供给单元115的第四连接部160可以从测量传感器105导出电流。在此应注意，通过第四连接部160的该电流例如通过第二电阻r2和第二开关s2导出至第二接地电位gnd2。该第二开关s2可以由第二控制单元165来操控，也就是说例如通过操控被带到打开的或者闭合的状态中。同时，在第三连接部155上输出的电流i2可以通过第二辅助开关sh2由第二电压调节器170来提供，该第二辅助开关例如可以反过来借助第二控制单元165来操控，该第二电压调节器例如同样构型为ldo调节器。为此，例如给第二电压调节器170加载第二供给电压uv2，并且通过第二
调节器单元175如此操控该第二电压调节器，使得该第二电压调节器提供第二电压u2。为此，第二调节器单元175还可以与第二切换元件180耦合，那么该第二切换元件接通在控制输入端ad上的供给电压uv2与现在第四连接部160之间，该第四连接部现在(例如通过测量传感器105)与第一接地电位gnd1耦合。准确地说，该耦合通过第一接地电位gnd1、第一开关s1上的电压降+u_s1和第一电阻r1上的电压降u_r1进行，因此这里是间接耦合。例如，切换元件180可以以包括串联电路的方式具有第二z-二极管185以及另外的电阻190，其中，第二z-二极管180与另外的电阻190之间的电位用作第二调节器单元175的控制信号192。因此，通过第二z-二极管180的击穿电压，可以例如在第二调节器单元175中操控或者确定第二电压u2的输出。
[0033]
然后，在测量传感器105的这样的供给电路中，第一能量供给单元110的第一连接部120与第二能量供给单元115的第三连接部155连接，第一能量供给单元110的第二连接部125与第二能量供给单元115的第四连接部160连接。
[0034]
替代在第二能量供给单元115的相同类型的构造的情况下第一能量供给单元110与第二接地电位的耦合地，第二能量供给单元115的控制输入端ad(ad＝adjust-steuerpin，调整控制引脚＝steuerpin zum einlesen eines steuersignals，用于读入控制信号的控制引脚)与第一接地电位gnd1的耦合，现在能够实现对第二电压u2的相应有利的确定，该确定有助于避免在故障情况下在更换测量传感器105的能量供给时的电压跃变并且因此保证测量传感器105的稳健的工作方式。
[0035]
现在，根据这里提出的方案的一实施例，第二能量供给单元115的、更准确地说第二调节器单元175的控制输入端ad与第一接地电位gnd1连接，这在这里通过控制输入端ad到第二能量供给单元115的第四连接部160的电连接线路来实现，该第四连接部本身再通过测量传感器105和第一电阻r1以及第一开关s1与第一接地电位耦合。由此实现：在调节来自第二供给电压uv2的第二电压u2时，不将第二接地电位gnd2、而是将第一接地电位gnd1用作基准参量。通过这种方式可以实现第二电压u2的调准(einregelung)，该第二电压在第三连接部155与第四连接部160之间输出到测量传感器105上，在该调准的情况下，考虑并补偿由第一能量供给单元110输出到测量传感器105上的电压u1以及第一接地电位与第二接地电位之间的电位差。通过这种方式也可以保证，在图1所示的布线的情况下，故障电流不由于第一连接部120与第二连接部135之间的以及第三连接部155与第四连接部160之间的电压的电压差而从第一能量供给单元110流到第二能量供给单元115中。另外，这有助于遵守传感器的所要求的供给范围并且防止过压供给。这可以导致有利的可用性估计。为此应注意，传感器必须满足扩展的温度范围，其中，当降低最大供给电压(即限制自加热)时，传感器制造商保证这一点。
[0036]
此外，在第二辅助开关sh2与第三连接部155之间还设置有分流电阻rs，其例如用于测量通过第三连接部155流动到测量传感器105中的电流i2。尤其当测量传感器105通过改变通过测量传感器105的电流来输出待测量的物理参数的测量值时，将这样的分流电阻用于对由测量传感器105这样编码的值的这样的测量或者分析处理，可以是非常有利的。然而，同样能够考虑，可以通过在第一电阻r1和/或第二电阻r2上的电压降来检测通过测量传感器105的电流或通过测量传感器105改变的电流。
[0037]
现在，为了确保通过测量传感器105进行的稳健且可靠工作的测量，第一控制单元
130和第二控制单元165可以构造为用于这样切换第一开关s1、第一辅助开关sh1、第二开关s2和第二辅助开关sh2，使得例如在正常运行模式中、即在正常运行时由第二能量供给单元115通过第三连接部155向测量传感器105提供能量或电流i2，从测量传感器105流出的电流通过第一能量供给单元110的第二连接部125通过第一电阻r1和第一开关s1传导。
[0038]
然而，现在如果在第一能量供给单元110中或者在第二能量供给单元115中出现故障，该故障例如通过在图1中未示出的故障识别单元传送给第一控制单元130和/或第二控制单元165，则相关的控制单元130或165可以这样切换由其控制的开关s1、sh1、s2和sh2，使得不发生通过有故障的能量供给单元的电流。
[0039]
尤其是，例如当在第一能量供给单元110中出现故障时，可以通过控制单元这样以操控的方式切换相关开关，使得第一开关s1和/或第一辅助开关sh1被打开，因此不再有电流能够流动通过第一连接部120和/或第二连接部125。替代地或者附加地，可以如此操控第二控制单元165，使得第二开关s2和第二辅助开关sh2被闭合，使得电流能够流动通过第三连接部155和第四连接部160，因此仅通过第二能量供给单元115来实现对测量传感器105的电能供给。
[0040]
相反，例如当在第二能量供给单元115中出现故障时，可以这样切换第一控制单元，使得第一开关s1和第一辅助开关sh1被闭合，因此电流能够流动通过第一连接部120和第二连接部125。
[0041]
替代地或者附加地，可以如此操控第二控制单元165，使得第二开关s2和/或第二辅助开关sh2被打开，使得电流不能够流动通过第三连接部155和第四连接部160，因此仅通过第一能量供给单元115来实现对测量传感器105的电能供给。
[0042]
图2示出作为用于运行这里描述的测量系统的一种变型的方法200的、在这里提出的方案的一实施例的流程图。方法200包括给测量传感器供给来自第一能量供给单元和/或第二能量供给单元的电能的步骤210和通过测量传感器输出测量信号的步骤220，该测量信号代表物理参数。
[0043]
总而言之，在当前情况下提出原理和电路建议的一种可能性，用以生成用于两个控制设备的传感器的对角线供给(diagonal-versorgung)的电压源的可变基准电位。
[0044]
作为拓展，能够阐述通过两个电子控制设备或能量供给单元对传感器(实施例awss)的对角线供给和分析处理的基本原理，该基本原理基于下述问题情况：初级的以及冗余的ecu(在这里被称为第一和第二能量供给单元110或115)通常由不同的电压供给装置馈送并且因此具有由于所使用的电缆而不同的接地基准。在由共同的电压供给装置进行供给的情况下，也应假设初级的ecu或能量供给单元110与冗余的ecu或能量供给单元115之间的、连续的、发生变化的接地错位。该接地错位或者通过不同接地电位产生的干扰，使得对由测量传感器105输出的传感器信号的所允许的电压范围的分析处理和保证变得困难。该传感器的或测量传感器105的电压供给装置发生电压骤降，这又可以导致传感器信号受损。然后，由此得出传感器105的有误差的分析处理记录。这里提出的方案包括示例性的电路建议，该电路建议有针对性地探讨关于在对作为测量传感器105的主动轮速度传感器进行对角线供给和分析处理的情况下接地错位的问题。
[0045]
图1中的示意图在对作为测量传感器105的主动轮速度传感器(awss)进行对角线供给和分析处理方面示出初级的控制设备110以及冗余的控制设备115的电布线或相应的
能量供给单元110或115的电布线，并且示出两个ecu或能量供给单元110和115的正常运行。在此存在电流走向，该电流走向从具有供给电压电平uv1的冗余ecu或第二能量供给单元115开始，通过ldo或第二调节器单元170，通过在高侧(highside)(该高侧例如还具有电流镜)上的反向电流保护式供给开关通过测量传感器105到在低侧(lowside)上的作为第一电阻r1的分流器，该反向电流保护式供给开关作为具有分流器rs的第二辅助开关sh2，该测量传感器在这里构型为主动式转速传感器。这里提出的方案的基本思想在此描述所述原理和包括电路建议在内的一具体实施例，即用于源的电压调节的参考电压的基准电位指的是初级的ecu的基准电位(在这里是第一连接部135与第一接地电位gnd1之间的支线)，该电压调节装置在此作为第一调节器单元135存在。在正常情况下，从该正常情况下中能够得知根据图1中的示意图的连接结构，基准电位是自身的控制设备接地，如图1所示。相对于初级的控制设备110的该接地基准提高传感器记录相对于接地错位的稳健性，该初级的控制设备用于调节ldo，ldo作为冗余的控制设备或第二能量供给单元115的调节器单元135。在此，用作切换元件的二极管185或147的阳极不再选择为具有内部的接地，而是选择为具有相对于施加在第四连接部160上的信号的基准。该基准电位基本上相应于初级的ecu的或第一能量供给单元110的相同电位。在选择接地基准gnd2时重要的是，在控制设备130、165失灵的情况下也确保安全运行。冗余的ecu115相对于初级的ecu110的接地基准不改变电压走向。在初级的ecu或第一能量供给单元110失灵的情况下，同样确保安全运行。上文已对模块或能量供给单元110或115进行简要描述。在另外的扩建阶段中也可以设置，在第四连接部160与作为第二切换元件185的二极管之间实施过滤器元件。在此，可以限制ldo的调节动态特性。
[0046]
如果一实施例包括第一特征与第二特征之间的“和/或”连接，则这能够如此解读:该实施例根据一种实施方式不仅具有第一特征还具有第二特征，根据另一实施方式要么只具有第一特征、要么只具有第二特征。
[0047]
附图标记列表
[0048]
100
ꢀꢀꢀꢀ
测量系统
[0049]
105
ꢀꢀꢀꢀ
测量传感器
[0050]
110
ꢀꢀꢀꢀ
第一能量供给单元
[0051]
115
ꢀꢀꢀꢀ
第二能量供给单元
[0052]
120
ꢀꢀꢀꢀ
第一连接部
[0053]
125
ꢀꢀꢀꢀ
第二连接部
[0054]
130
ꢀꢀꢀꢀ
第一控制单元
[0055]
135
ꢀꢀꢀꢀ
调节器单元
[0056]
140
ꢀꢀꢀꢀ
电压调节器
[0057]
145
ꢀꢀꢀꢀ
切换元件
[0058]
147
ꢀꢀꢀꢀ
第一z-二极管
[0059]
149
ꢀꢀꢀꢀ
电阻
[0060]
150
ꢀꢀꢀꢀ
分接点
[0061]
uv1
ꢀꢀꢀꢀ
第一供给电压
[0062]
u1
ꢀꢀꢀꢀꢀ
第一电压
[0063]
s1
ꢀꢀꢀꢀꢀ
第一开关
[0064]
r1
ꢀꢀꢀꢀꢀ
第一电阻
[0065]
sh1
ꢀꢀꢀꢀ
第一辅助开关
[0066]
i1
ꢀꢀꢀꢀꢀ
第一电流
[0067]
gnd1
ꢀꢀꢀ
第一接地电位
[0068]
155
ꢀꢀꢀꢀ
第三连接部
[0069]
160
ꢀꢀꢀꢀ
第四连接部
[0070]
165
ꢀꢀꢀꢀ
第二控制设备
[0071]
170
ꢀꢀꢀꢀ
第二调节器单元
[0072]
175
ꢀꢀꢀꢀ
第二电压调节器
[0073]
180
ꢀꢀꢀꢀ
第二切换元件
[0074]
ad
ꢀꢀꢀꢀꢀ
控制输入端
[0075]
185
ꢀꢀꢀꢀ
第二z-二极管
[0076]
190
ꢀꢀꢀꢀ
电阻
[0077]
u2
ꢀꢀꢀꢀꢀ
第二电压
[0078]
uzv
ꢀꢀꢀꢀ
第二供给电压
[0079]
i2
ꢀꢀꢀꢀꢀ
第二电流
[0080]
sh2
ꢀꢀꢀꢀ
第二辅助开关
[0081]
r2
ꢀꢀꢀꢀꢀ
第二电阻
[0082]
rs
ꢀꢀꢀꢀꢀ
分流电阻
[0083]
gnd2
ꢀꢀꢀ
第二接地电位
[0084]
200
ꢀꢀꢀꢀ
用于运行根据这里提出的一种变型的测量系统的方法
[0085]
210
ꢀꢀꢀꢀ
供给的步骤
[0086]
220
ꢀꢀꢀꢀ
输出的步骤