技术总结
本发明公开了一种自动驾驶路径规划方法、系统及计算机可读存储介质，采用双向随机树和多棵局部随机树的探索与合并。增加引力分量，使双向随机树朝着各自目标方向生长，减少了算法的随机性。基于障碍物周围均匀生成若干根节点，对根节点增加斥力分量，生成多棵局部随机树，快速寻找可通行的路径，减少扩展过程中对障碍物的检测时间，加快算法的收敛速度，改善了算法的偏差性。了算法的偏差性。了算法的偏差性。
技术研发人员：吴月路
受保护的技术使用者：的卢技术有限公司
技术研发日：2021.01.29
技术公布日：2021/6/7