标的两个回波图像是否是拖引船信号。
[0101][拖引船判别处理部的动作]
[0102]图9是表示拖引船判别处理部15b的动作的流程图。拖引船判别处理部15b与上述实施方式的情况同样，从多个回波图像中提取两个，基于图9所示的流程判定该两个回波图像是否是拖引船信号。拖引船判别处理部15b与上述实施方式的情况同样，针对全部的组合进行从存在于规定的区域内的全部的回波图像中提取作为判定对象的两点的作业，对于这些全部的组合，依次判定是否是拖引船信号。
[0103]图10是示意地表示作为拖引船判别处理部15b的判定对象的两个物标的图。以下，以图10所示的物标O的回波图像Etl及物标I的回波图像E1为例进行说明。在图10中，图示了连续的6个定时(从最早的定时起，依次为t 一 5，t 一 4，…，t)的各自的物标O的回波图像Etl的代表点(EPci (t - 5)，EP0 (t - 4)，…，EP0 (t))及物标I的回波图像E1的代表点(EP1 (t — 5)，EP1 (t — 4)，…，EP1(O)。将图10中图示的回波图像Etl的各定时的代表点连接的线段在从时刻(t 一 5)到时刻t之间与回波图像Etl移动的轨迹大致一致。同样，将回波图像E1的各定时的代表点连接的线段在时刻(t 一 5)到时刻t之间与回波图像E1移动的轨迹大致一致。
[0104]首先，拖引船判别处理部15b在步骤S20中，判定某个定时(例如时刻t 一 5)的两个物标间的距离是否是在拖引船及被拖引船的关系中能够设想到的距离。
[0105]具体而言，拖引船判别处理部15b在步骤S20中，判定时刻t 一 5的回波图像E0 (t — 5)的代表点EPtl (t — 5)与回波图像E1 (t — 5)的代表点EP1 (t — 5)的距离| Λ P (t —5) I是否在规定范围内。在AP(t — 5) I在规定范围外的情况下，判断为两个回波图像Etl及E1不是拖引船信号，本流程结束。另一方面，在|AP(t — 5)|在规定范围内的情况下，进入步骤S30。
[0106]接着，拖引船判别处理部15b进行各回波图像Etl及回波图像E1的在对应的时间带中前进的距离是否为相同程度的判定(移动距离判定)。具体而言，拖引船判别处理部15b在步骤S30中，判定在各回波图像中，在时间上对应且连续的两个定时下的代表点彼此的距离的差是否在规定距离以下。如果参照图10更具体地说明，则拖引船判别处理部15b判定 IDtl(t — 4) I 与 ID1U — 4) I 的差、IDtl(t — 3) I 与 ID1U — 3) I 的差，...，D0(t) | 与Id1 (t) I的差分别是否在规定距离以下。进而，拖引船判别处理部15b判定各回波图像在从时刻(t 一 5)到时刻⑴之间前进的距离的差是否在规定距离以下。在上述距离的差中的即便某I个超过了规定距离的情况下，判断为两个回波图像Etl及E1不是拖引船信号，本流程结束。另一方面，在上述全部的距离的差都是规定距离以下的情况下，进入步骤S40。
[0107]接着，拖引船判别处理部15b在两个回波图像Etl及E1中进行交叠端点(第I对象点)的检测。所谓交叠端点，是判定为针对一方的回波图像的最早线段(第I基准线段，在本变形例中是D1U — 4))的距离充分接近的、另一方的回波图像的代表点。另外，所谓最早线段，是将在回波图像中在多个定时检测到的代表点中的、在最早检测到的代表点(最早点)、和在时间上与最早点连续的代表点连结的线段。最早线段由轨迹线段生成部17生成。
[0108]图11是表示检测交叠端点时的步骤的流程图。此外，图12是用来说明图11的流程图的图，是将图10的一部分放大表示的图。以下，参照图11及图12，对检测交叠端点的步骤进行说明。
[0109]拖引船判别处理部15b将一方的回波图像EO的最早点(图12中的EPtl(t — 5))设定为端点判定对象(步骤S41)，并且检测另一方的回波图像的最早线段(图12中的D1U —4))(步骤 S42)。
[0110]接着，拖引船判别处理部15b在步骤S43中进行范围判定。具体而言，拖引船判别处理部15b判定从端点判定对象EPtlU - 5)朝向包括最早线段D1U - 4)的直线引下的垂线是否与最早线段D1U — 4)交叉。如图12所示，上述垂线不与最早线段D1U — 4)交叉，而与最早线段D1 (t - 4)的延长线LI交叉，所以范围判定为不合格(步骤S43的否)，进入步骤S44。
[0111]接着，拖引船判别处理部15b在步骤S44中，判定端点判定对象EPtlU — 5)是否到达了最新点。这里，所谓最新点，是多个代表点中的最新的代表点。在该阶段中，由于端点判定对象EPJt - 5)没有到达最新点(步骤S44的否)，所以进入步骤S45。
[0112]接着，拖引船判别处理部15b在步骤S45中，将端点判定对象EPtlU — 5)前进I个单位时间，设定端点判定对象为EPtlU - 4)(步骤S45)。另外，本说明书中的I个单位时间，是连续的两个时刻间的时间，例如是指时刻(t 一 5)与时刻(t 一 4)之间的时间、时刻(t -1)与时刻t之间的时间。
[0113]接着，拖引船判别处理部15b对新设定的端点判定对象EPJt - 4)再次进行范围判定(步骤S43)。这里，从端点判定对象EPtl (t — 4)朝向包含最早线段D1U — 4)的直线引下的垂线不与最早线段D1U — 4)交叉，与最早线段D1U — 4)的延长线LI交叉。由此，范围判定为不合格(步骤S43的否)。由于端点判定对象EPtl(t - 4)不是最新点(步骤S44的否)，所以将端点判定对象EPtlU — 4)前进I个单位时间(步骤S45)，设定新的端点判定对象EP0 (t — 3)。
[0114]接着，拖引船判别处理部15b对新设定的端点判定对象EPtlU - 3)再次进行范围判定(步骤S43)。这里，如图12所示，从端点判定对象EPtl(t - 3)朝向包含最早线段D1U-4)的直线引下的垂线与最早线段D1U — 4)交叉。因而，范围判定为合格(步骤S43的是)，进入步骤S46。
[0115]接着，拖引船判别处理部15b在步骤S46中进行距离判定。具体而言，拖引船判别处理部15b判定从端点判定对象(在该阶段中是EPtl (t - 3))到最早线段(这里是D1U -4))的距离d是否是规定距离以下。在距离d是规定距离以内的情况下，距离判定为合格(步骤S46的是)，将该阶段中的端点判定对象EPtl (t - 3)设定为交叠端点(步骤S47)，进入步骤S50。在上述距离d超过规定距离的情况下，距离判定为不合格(步骤S46的否)，再次进入步骤S44。以下，假设d是规定距离以内，继续步骤S50以后的说明。另外，在步骤S44中判定为端点判定对象到达了最新点的情况下，判断为两个回波图像Etl及E1不是拖引船信号，本流程结束。
[0116]此外，在本变形例中，拖引船判别处理部15b将提取出的两个回波图像作为I组，对该I组进行两次上述流程。具体而言，拖引船判别处理部15b进行对一方的回波图像设定最早线段、对另一方的回波图像检测最早点的流程，和对另一方的回波图像设定最早线段、对一方的回波图像检测最早点的流程。
[0117]例如，如图10所示，即使两者的回波图像EO及El的移动轨迹大致一致，在对回波图像EO设定最早线段、对回波图像El将最早点设定为端点判定对象的情况下，也检测不到交叠端点。相对于此，如果如上述那样，对I组的回波图像(E0及El)的两者检测交叠端点，则在两者的回波图像EO及El的移动轨迹大致一致的情况下，能够可靠地检测交叠端点。
[0118]接着，拖引船判别处理部15b进行交叠判定。所谓交叠判定，是各回波图像EO及El的移动轨迹是否在某个程度以上的距离中大致一致的判定。基于图13所示的表示进行交叠判定时的步骤的流程图，对交叠判定详细地说明。
[0119]首先，拖引船判别处理部15b在步骤S51中，将从如上述那样求出的交叠端点前进了 I个单位时间后的代表点(第2对象点，图10中的EPtl(t —2))设定为对象点。此外，拖引船判别处理部15b在步骤S51中，将最早线段D1U - 4)设定为基准线段。并且，拖引船判别处理部15b判定对象点EPtlU - 2)是否包含在以基准线段D1U - 4)为基准的规定的范围内(范围判定)。具体而言，拖引船判别处理部15b在步骤S52中，判定从对象点EP0(t - 2)朝向包含上述基准线段D1U - 4)的直线引下的垂线是否与基准线段D1 (t - 4)交叉。由于上述垂线与基准线段D1U — 4)交叉，所以范围判定为合格(步骤S52的是)，进入步骤S55。
[0120]接着，拖引船判别处理部15b在步骤S55中进行距离判定。具体而言，拖引船判别处理部15b判定从对象点EPtlU - 2)到基准线段D1U - 4)的距离是否是规定距离以下。在该距离是规定距离以下的情况下，距离判定为合格(步骤S55的是)，进入步骤S56。另一方面，在该距离超过规定距离的情况下，距离判定为不合格(步骤S55的否)，判断为两个回波图像Etl及E1不是拖引船信号，本流程结束。这里，假设上述距离是规定距离以内，继续步骤S56以后的说明。
[0121]接着，拖引船判别处理部15b在步骤S56中，判定对象点EPtlU — 2)是否到达了最新点。由于对象点EPtlU - 2)不是最新点(步骤S56的否)，所以将对象点EPtlU — 2)前进I个单位时间，EP0 (t -1)成为新的对象点，再次进行步骤S52的范围判定。
[0122]接着，拖引船判别处理部15b在步骤S52中，对于对象点EPtl(t — I)再次进行范围判定。这里，由于从对象点EPtlU — I)朝向包含基准线段Di(t —4)的直线引下的垂线不与基准线段D1 (t - 4)交叉，所以范围判定为不合格(步骤S52的否)，进入步骤S53。
[0123]接着，拖引船判别处理部15b在步骤S53中，判定基准线段D1U — 4)是否到达了最新线段。另外，所谓最新线段，是将在回波图像中在多个定时检测到的代表点中的最新点、和在时间上与最新点连续的代表点连结的线段，在图10中，D1W为最新线段。由于基准线段D1U — 4)没有到达最新线段(步骤S53的否)，所以将基准线段01& — 4)前进I单位时间(步骤S54)，由轨迹线段生成部17生成的线段D1 (t - 3)成为新的基准线段，再次进行步骤S52的范围判定。另外，该基准线段D1U - 3)是与作为第I基准线段的线段D1U-4)在时