间上连续且比线段D1U — 4)新的时间带的轨迹线段(第2基准线段)。
[0124]接着，拖引船判别处理部15b在步骤S52中，对于对象点EPtl(t — I)再次进行范围判定。这里，从对象点EPtlU — I)朝向包含基准线段D1U — 3)的直线引下的垂线与基准线段D1U — 3)交叉。由此，范围判定为合格(步骤S52的是)，进入步骤S55的距离判定。在距离判定中，在从对象点EPtlU -1)到基准线段D1U - 3)的距离为规定距离以下的情况下，距离判定为合格(步骤S55的是)，进入步骤S56。
[0125]接着，拖引船判别处理部15b在步骤S56中，判定对象点EPtlU — I)是否到达了最新点。由于对象点EPtlU -1)不是最新点(步骤S56的否)，所以将对象点EPtlU — I)前进I个单位时间，EP0(t)为新的对象点，再次进行步骤S52的范围判定。
[0126]接着，拖引船判别处理部15b在步骤S52中，对于对象点EPjt)再次进行范围判定。这里，从对象点EPJt)朝向包含基准线段D1U — 3)的直线引下的垂线不与基准线段D1U-3)交叉，所以范围判定为不合格(步骤S52的否)，进入步骤S53。然后，拖引船判别处理部15b在步骤S53中，在判断为基准线段D1U — 3)没有到达最新线段(步骤S53的否)后，将基准线段D1U - 3)前进I个单位时间，由轨迹线段生成部17生成的线段D1U -2)成为新的基准线段，再次进行步骤S52的范围判定。
[0127]接着，拖引船判别处理部15b在步骤S52中，对于对象点EPjt)再次进行范围判定。这里，由于从对象点EPtlU)朝向包含基准线段D1U — 2)的直线引下的垂线与基准线段01& — 2)交叉，所以范围判定为合格(步骤S52的是)，进入步骤S53。
[0128]接着，拖引船判别处理部15b在步骤S55中进行距离判定。具体而言，拖引船判别处理部15b判定从对象点EPJt)到基准线段D1U — 2)的距离是否是规定距离以下。在该距离是规定距离以下的情况下，距离判定为合格(步骤S55的是)，进入步骤S56。
[0129]然后，拖引船判别处理部15b在步骤S56中，判定对象点EPjt)是否到达了最新点。由于对象点EPtlU)是最新点(步骤S56的是)，所以拖引船判别处理部15b判定为两个回波图像Etl及E1是拖引船信号(步骤S60)，本流程结束。
[0130]通过上述流程，拖引船判别处理部15b对于多个回波图像中的两个，判定该两个回波图像是否是拖引船信号。以后，拖引船判别处理部15b与上述实施方式的情况同样，以存在于规定的范围内的全部的回波图像为对象，依次提取其余的全部的组合的两个回波图像，并且判定提取出的两个回波图像是否是拖引船信号。
[0131][效果]
[0132]如以上这样，在有关本变形例的信号处理装置3b中，也与上述实施方式的情况同样，基于两个回波图像的各自的至少两个定时的代表点的坐标，判定两个回波图像是否是拖引船信号。并且，在本实施方式中，基于将一方的回波图像的各定时的代表点与另一方的回波图像的各定时的代表点彼此连接的线段，即基于两个回波图像的移动轨迹，判定两个回波图像是否是拖引船信号。由此，能够通过与上述实施方式不同的途径，判别两个回波图像是否是拖引船及被拖引船。
[0133]此外，在信号处理装置3b中，以一方的回波图像Etl的某个定时的代表点与另一方的回波图像E1的某个时间带的轨迹线段的距离是规定距离以下、并且比上述代表点前进了I个单位时间后的代表点与上述轨迹线段或从该轨迹线段前进了I个单位时间后的轨迹线段的距离是规定距离以下为条件，判定为两个回波图像是上述拖引船信号。在两个回波图像处于拖引船及被拖引船的关系的情况下，它们的移动轨迹大致一致。由此，通过设定上述条件(一方的回波图像中的在时间上连续的至少两个代表点与另一方的回波图像中的近似于航跡的线段(轨迹线段)的距离较近)，能够将移动轨迹大致一致的回波图像Etl及E1适当地包含在拖引船信号的候选中。
[0134]此外，在信号处理装置3b中，在两个回波图像的各自中，以在时间上对应且连续的两个定时的代表点彼此连接的线段的长度的差是规定长度以下为条件，判定为两个回波图像是上述拖引船信号。在两个回波图像处于拖引船及被拖引船的关系的情况下，两者的回波图像在相同的时间带移动的距离大致相同。由此，通过设定上述条件，能够将在相同的时间带前进相同程度的距离的回波图像Etl及E1适当地包含在拖引船信号的候选中。
[0135]此外，在信号处理装置3b中，以一方的回波图像中的各轨迹线段的长度的和与另一方的回波信号中的各轨迹线段的长度的和的差是规定长度以下为条件，判定为两个回波图像是上述拖引船信号。由此，能够将按照每个对应的时间带的轨迹线段发生的微小的误差储存而累积地误差变大的那样的两个回波图像从拖引船信号的对象中排除。
[0136]产业上的可利用性
[0137]本发明能够将对物标探测机接收到的接收信号进行处理的信号处理装置、以及具备该信号处理装置的雷达装置广泛地应用。
【主权项】
1.一种信号处理装置，对检测物标的存在的物标探测机所接收到的接收信号进行处理，其特征在于， 具备: 判定部，基于上述接收信号中包含的、以作为判定对象的两个对象物标为起因的两个回波图像的各自的在至少两个定时的坐标，判定上述两个回波图像是否是以将其他船拖引的一方的船即拖引船以及作为上述其他船的被拖引船为起因的拖引船信号。
2.如权利要求1所述的信号处理装置，其特征在于， 还具备: 计算部，基于各上述对象物标的在上述至少两个定时的坐标，计算各上述对象物标的每规定时间的移动距离、以及各上述对象物标的移动方向； 上述判定部基于第I条件、第2条件及第3条件，判定上述两个回波图像是上述拖引船信号; 上述第I条件是:上述两个对象物标中的一方的每规定时间的移动距离与上述两个对象物标中的另一方的每规定时间的移动距离之差是规定距离以下； 上述第2条件是:上述至少两个定时中的某个定时的将上述两个对象物标彼此连接的线段即对象物标线段的方向与上述两个对象物标的某个的移动方向的角度差、以及上述两个对象物标中的一方的移动方向与另一方的移动方向的角度差分别是规定角度以下；上述第3条件是:上述两个对象物标中的一方的移动方向与上述对象物标线段的方向的角度差、以及上述两个对象物标中的另一方的移动方向与上述对象物标线段的方向的角度差分别是规定角度以下； 上述判定部以满足上述第I条件、上述第2条件及上述第3条件的至少一个为条件，判定上述两个回波图像是上述拖引船信号。
3.如权利要求2所述的信号处理装置，其特征在于， 上述判定部还以上述对象物标线段的长度是规定长度以下为条件，判定上述两个回波图像是上述拖引船信号。
4.如权利要求2或3所述的信号处理装置，其特征在于， 上述判定部还以上述两个对象物标的至少一方的每规定时间的移动距离是规定范围内为条件，判定上述两个回波图像是上述拖引船信号。
5.如权利要求1所述的信号处理装置，其特征在于， 上述判定部以以下为条件，判定上述两个回波图像是上述拖引船信号: 将与上述至少两个定时中的第I定时的各上述对象物标对应的坐标彼此连接的线段即第I对象物标线段的长度、与将与上述至少两个定时中的第2定时的各上述对象物标对应的坐标彼此连接的第2对象物标线段的长度之差是规定距离以下； 从上述第I定时到上述第2定时的时间中上述两个对象物标中的某一方的移动方向与上述第I对象物标线段的方向或上述第2对象物标线段的方向的角度差、以及上述第I对象物标线段的方向与上述第2对象物标线段的方向的角度差分别是规定角度以下。
6.如权利要求5所述的信号处理装置，其特征在于， 上述判定部还以上述第I对象物标线段的长度及上述第2对象物标线段的长度的至少一方是规定长度以下为条件，判定上述两个回波图像是上述拖引船信号。
7.如权利要求5或6所述的信号处理装置，其特征在于， 上述判定部还以上述两个对象物标的至少一方的每规定时间的移动距离是规定范围内为条件，判定上述两个回波图像是上述拖引船信号。
8.如权利要求1所述的信号处理装置，其特征在于， 具备: 代表点计算部，计算在至少3个定时的各上述对象物标的代表点的坐标；以及 轨迹线段生成部，在上述两个对象物标中的一方，对于上述至少3个定时的多个上述代表点，生成多个通过将上述至少3个定时中的在时间上邻近的两个定时的上述代表点彼此连接而形成的轨迹线段； 上述判定部以以下为条件，判定上述两个回波图像是上述拖引船信号: 上述两个对象物标中的另一方的作为上述至少3个定时的各上述代表点中的I个的第I对象点、与作为多个上述轨迹线段中的I个的第I基准线段的距离是规定距离以下；并且，在时间上与上述第I对象点邻近并且比该第I对象点新的定时的代表点即第2对象点、与上述第I基准线段或在时间上与该第I基准线段邻近且是比该第I基准线段新的时间段的轨迹线段即第2基准线段的距离是规定距离以下。
9.如权利要求8所述的信号处理装置，其特征在于， 上述判定部还以将在上述两个对象物标的各自中、在时间上对应且邻近的两个定时的上述代表点彼此连接的线段的长度之差是规定长度以下为条件，判定上述两个回波图像是上述拖引船信号。
10.一种雷达装置，其特征在于， 具备: 天线，接收电波； 接收装置，将从上述天线输出的接收信号变换为数字信号； 权利要求1?9中任一项所述的信号处理装置，对从上述接收装置输出的数字信号进行处理；以及 显示部，将由上述信号处理装置判定出的拖引船信号以能够识别是起因于拖引船及被拖引船的信号的方式显示。
【专利摘要】一种信号处理装置及雷达装置，从海上的物标中判别拖引船及被拖引船。涉及对检测物标的存在的物标探测机(1)所接收到的接收信号进行处理的信号处理装置(3)。信号处理装置(3)具备判定部(15)，该判定部基于接收信号中所包含的、以作为判定对象的两个对象物标为起因的两个回波图像的各自的至少两个定时的坐标，判定两个回波图像是否是以作为将其他船拖引的一侧的船即拖引船以及作为其他船的被拖引船为起因的拖引船信号。
【IPC分类】G01S7-41, G01S13-89
【公开号】CN104569939
【申请号】CN201410562091
【发明人】西山浩二
【申请人】古野电气株式会社
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2014年10月21日
【公告号】US20150116143