基于调频连续波雷达的周边环境检测方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种周边环境的检测方法，更详细而言，涉及一种基于调频连续波雷 达（frequencymodulatedcontinuouswave，FMCW)的周边环境检测方法及装置。
【背景技术】
[0002] 国际电信联盟无线电通信部门（ITU-R)鼓励与交通信息及控制系统（Transport InformationandControlSystems:TICS)相关的各种项目。交通信息及控制系统是指为了 提高地面交通系统的安全、效率及管理方法而密集了计算机、通信、位置信息及车辆技术的 系统。
[0003] 交通信息及控制系统中的与车辆的直接行驶相关的车辆控制系统 (AdvancedVehicleControlSystems:AVCS)中包括为了防止碰撞的多个事项，车辆用雷达 也是为了通过辅助驾驶者来确保安全车辆运行而可应用的技术之一。
[0004] 关于车辆用雷达，1980年代初，在日本对利用激光的雷达进行商用化，但激光对各 种气象条件等过于灵敏，因此现在广泛普及利用毫米波的方式。利用毫米波的车辆用雷达 在应用特性上具有在各种气象条件下误差较少且容易使用的特性，因此是目前研究最为活 跃的领域。该方式从1970年代初开始进行研究，现在已经有多种产品装载在车辆上运行。 应用车辆用雷达的技术被称为主动巡航控制装置（activecruisecontrol)、自适应巡航 控制系统（AdaptiveCruiseControl)、智能巡航控制系统（intelligentcruisecontrol) 等，将这些技术应用于车辆的代表性企业有戴姆勒-奔驰（Daimler-Benz)、宝马（BMW)、捷 豹（Jaguar)、尼桑（Nissan)等。尤其，如上所述的应用案例超越利用雷达的单纯警报水平 而实施直接车辆控制的事实可以视为相当大的技术进步。
[0005]韩国根据2001年4月电波法（召)第9条规定，关于现有的智能交通系统， 将车辆雷达用频率分类为特定小输出无线基站来进行分配。频带是76GHz~77GHz的IGHz 带宽，用途规定为防止车辆等的碰撞。
【发明内容】
[0006](一）要解决的技术问题
[0007] 本发明的第一目的为提供一种基于调频连续波雷达的周边环境检测方法。
[0008] 本发明的第二目的为提供一种实施基于调频连续波雷达的周边环境检测方法的 装直。
[0009](二）技术手段
[0010] 为了实现上述的本发明的第一目的，本发明一方式的基于调频连续波雷达的目标 探测方法，可包括：所述调频连续波雷达传输用于探测目标的传感信号，接收作为对于所述 传感信号的应答的应答信号的步骤；所述调频连续波雷达对所述应答信号进行信号处理来 生成关于差频信号的频谱的步骤；所述调频连续波雷达从所述频谱的有效频带中确定用于 探测所述目标的探测频带的步骤；所述调频连续波雷达从所述频谱的峰值中确定用于确定 目标探测峰值的临界值的步骤，所述目标探测峰值用于探测所述目标；以及所述调频连续 波雷达根据所述探测频带及所述临界值探测所述目标的步骤。
[0011] 所述探测频带可以是以所述目标探测峰值中大小最大的最大峰值为基准，从所述 有效频带中去除相当于所述最大峰值以后的频带的频带。所述临界值可根据所述应答信号 中所含的杂波（音司司）信号确定，所述杂波信号可以是通过不是所述目标的物体生成的 所述应答信号。所述临界值根据基准单元中检测的差频信号的基准频谱来确定，所述基准 单元可以是不存在目标的搜索区域。所述基准单元为多个的情况下，所述基准频谱可以是 根据多个所述基准单元中检测的多个差频信号的频谱计算的平均频谱。所述调频连续波雷 达可根据所述临界值实施恒虚警率（constantfalsealarmrate)算法。
[0012] 为了实现上述的本发明的第二目的，本发明一方式的探测目标的调频连续波雷达 包括处理器，可如下执行：所述处理器传输用于探测所述目标的传感信号，接收作为对于所 述传感信号的应答的应答信号，对所述应答信号进行信号处理，生成关于差频信号的频谱， 从所述频谱的有效频带中确定用于探测所述目标的探测频带，从所述频谱的峰值中确定用 于确定目标探测峰值的临界值，所述目标探测峰值用于探测目标，根据所述探测频带及所 述临界值探测所述目标。所述探测频带可以是以所述目标探测峰值中大小最大的最大峰值 为基准，从所述有效频带中去除相当于所述最大峰值以后的频带的频带。所述临界值根据 所述应答信号中所含的杂波信号确定，所述杂波信号可以是通过不是所述目标的物体生成 的所述应答信号。所述临界值可根据基准单元中检测的差频信号的基准频谱来确定，所述 基准单元可以是不存在目标的搜索区域。所述基准单元为多个的情况下，所述基准频谱可 以是根据多个所述基准单元中检测的多个差频信号的频谱计算的平均频谱。所述调频连续 波雷达可根据所述临界值实施恒虚警率算法。
[0013](二）有益效果
[0014] 如上所述，通过使用本发明实施例的基于调频连续波雷达的周边环境检测方法及 装置，来减少虚反射目标（卫厶巨）的发生概率，由此能够基于调频连续波雷达，提高 对一准确的目标进行检测的概率。即，适用本发明时，道路上有护栏、隧道等结构物的情况 下，减少虚反射目标的发生概率，由此能够防止高速行驶中的急刹车等现象。
【附图说明】
[0015] 图1是表示使用调频连续波雷达检测客体的方法的图表。
[0016] 图2是表示使用调频连续波雷达检测客体的方法的图表。
[0017] 图3示出基于离散傅里叶变换（discretefouriertransform,DFT)来对差频信号 进行取样的图表。
[0018] 图4是表示本发明实施例的基于差频信号产生的频谱的分析方法的示意图。
[0019] 图5示出在雷达中实施恒虚警率算法的方法。
[0020] 图6是示意地表示本发明实施例的调频连续波雷达装置检测目标物体的图。
[0021] 图7是表示本发明实施例的调频连续波雷达装置检测目标物体的示意图。
[0022] 图8是关于本发明实施例的调频连续波雷达装置的示意图。
【具体实施方式】
[0023] 本发明可实施各种变更，可具有多种实施例，附图中例示特定实施例，在详细说明 中对其进行详细说明。但这不是为了将本发明限定于特定实施方式，应理解为包括属于本 发明的思想及技术范围的所有变更、等价物以及代替物。在说明各附图时，类似的附图标记 表示类似的构成要件。
[0024] 第一、第二等术语可以用于说明多