种构成要件，但上述构成要件被上述术语所限 定。所述术语仅用于一个构成要件从另一构成要件中区分开来。例如，在不脱离本发明的 权利要求的情况下，可将第一构成要件命名为第二构成要件，类似地可将第二构成要件命 名为第一构成要件。和/或这一术语包括记载为多个相关的项目的组合或者记载为多个相 关的项目中的任一项目。
[0025] 当记载为某一构成要件"连接于"或者"连结于"其他构成要件时，可指直接与其他 构成要件连接或者接上，但是也可以理解为中间设置有其他构成要件。相反，记载为某一构 成要件"直接连接于"或"直接连结于"其他构成要件时，应理解为中间没有其他构成要件。
[0026] 本申请中所使用的术语只是用于说明特定实施例，而不是限制本发明。单数的表 达除在文章中没有明确表示外，包括复数的表达。本申请中的"包括"或者"具有"等术语 只是用于指定说明书中记载的特征、数字、步骤、动作、构成要件、部件或者他们的组合的存 在，不能理解为预先排除一个或其以上的其他特征或者数字、步骤、动作、构成要件、部件或 者他们的组合的存在或者附加可能性。
[0027] 以下，参照附图，对本发明的优选实施例进行更详细的说明。以下，对附图中的同 一构成要件使用同一附图标记，对于同一构成要件省略重复说明。
[0028] 本发明的实施例公开一种基于调频连续波雷达，在车辆行驶中对周边环境进行检 测的方法。通过本发明实施例的周边环境检测方法能够更准确地对周边环境进行检测。
[0029] 图1是表示使用调频连续波雷达来检测客体的方法的图表。
[0030] 调频连续波雷达向目标传输进行调频的连续信号，能够测定目标的距离和速度。
[0031] 一般的连续波（continuouswave,CW)雷达的情况下，能够测定运动物体的速度， 但是因相对狭窄的带宽而不能测定距离。因此，调频连续波雷达通过调制发送波的振幅、频 率或者相位，从而扩大带宽，由此能够实施距离测定及速度测定。
[0032] 参照图1，示出假设离雷达的距离为R的物体静止的情况下，随着时间的频率波 形。首先，如第一波形，若直线（linear)发送进行调频的信号，则反射到距离R的物体而延 迟2R/c时间后被雷达接收。这里，R是与目标的距离，c是光速（3X108m/s)。此时，发送 的信号和接收的信号相互混合，得到差频（对01手n〖今），该频率由如下数学式1表示。
[0033] (数学式1)
【主权项】
1. 一种基于调频连续波雷达的目标探测方法，其特征在于，包括： 所述调频连续波雷达传输用于探测所述目标的传感信号，接收作为对于所述传感信号 的应答的应答信号的步骤； 所述调频连续波雷达对所述应答信号进行信号处理来生成关于差频信号的频谱的步 骤； 所述调频连续波雷达从所述频谱的有效频带中确定用于探测所述目标的探测频带的 步骤； 所述调频连续波雷达从所述频谱的峰值中确定用于确定目标探测峰值的临界值的步 骤，所述目标探测峰值用于探测所述目标；W及 所述调频连续波雷达基于所述探测频带及所述临界值探测所述目标的步骤。
2. 根据权利要求1所述的基于调频连续波雷达的目标探测方法，其特征在于，所述探 测频带是W所述目标探测峰值中大小最大的最大峰值为基准，从所述有效频带中去除相当 于所述最大峰值W后的频带的频带。
3. 根据权利要求2所述的基于调频连续波雷达的目标探测方法，其特征在于，所述临 界值根据所述应答信号中所含的杂波信号确定，所述杂波信号是通过不是所述目标的物体 生成的所述应答信号。
4. 根据权利要求2所述的基于调频连续波雷达的目标探测方法，其特征在于，所述临 界值根据基准单元中检测的差频信号的基准频谱来确定，所述基准单元是不存在目标的搜 索区域。
5. 根据权利要求4所述的基于调频连续波雷达的目标探测方法，其特征在于，所述基 准单元为多个的情况下，所述基准频谱是根据多个所述基准单元中检测的多个差频信号的 频谱计算的平均频谱。
6. 根据权利要求1所述的基于调频连续波雷达的目标探测方法，其特征在于，所述调 频连续波雷达根据所述临界值实施恒虚警率算法。
7. -种调频连续波雷达，其用于探测目标，其特征在于，所述调频连续波雷达包括： 处理器，所述调频连续波雷达如下执行： 所述处理器传输用于探测所述目标的传感信号，接收作为对于所述传感信号的应答的 应答信号， 对所述应答信号进行信号处理，生成关于差频信号的频谱， 从所述频谱的有效频带中确定用于探测所述目标的探测频带， 从所述频谱的峰值中确定用于确定目标探测峰值的临界值，所述目标探测峰值用于探 测所述目标， 根据所述探测频带及所述临界值探测所述目标。
8. 根据权利要求7所述的调频连续波雷达，其特征在于，所述探测频带是W所述目标 探测峰值中大小最大的最大峰值为基准，从所述有效频带中去除相当于所述最大峰值W后 的频带的频带。
9. 根据权利要求8所述的调频连续波雷达，其特征在于，所述临界值根据所述应答信 号中所含的杂波信号确定，所述杂波信号是通过不是所述目标的物体生成的所述应答信 号。
10. 根据权利要求8所述的调频连续波雷达，其特征在于，所述临界值根据基准单元中 检测的差频信号的基准频谱来确定，所述基准单元是不存在目标的搜索区域。
11. 根据权利要求10所述的调频连续波雷达，其特征在于，所述基准单元为多个的情 况下，所述基准频谱是根据多个所述基准单元中检测的多个差频信号的频谱计算的平均频 谱。
12. 根据权利要求7所述的调频连续波雷达，其特征在于，所述调频连续波雷达根据所 述临界值实施恒虚警率算法。
【专利摘要】本发明公开一种基于调频连续波雷达的周边环境检测方法及装置。基于调频连续波雷达探测目标的方法可以包括：调频连续波雷达传输用于探测目标的传感信号，接收作为对于传感信号的应答的应答信号的步骤；调频连续波雷达对应答信号进行信号处理来生成关于差频信号的频谱的步骤；调频连续波雷达从频谱的有效频带中确定用于探测目标的探测频带的步骤；调频连续波雷达从频谱的峰值中确定用于确定目标探测峰值的临界值的步骤，所述目标探测峰值用于探测目标；以及调频连续波雷达根据探测频带及临界值探测目标的步骤。
【IPC分类】G01S13-93, G01S7-41
【公开号】CN104678396
【申请号】CN201410303017
【发明人】李在殷, 任海昇, 郑圣熹
【申请人】株式会社万都
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2014年6月27日
【公告号】DE102014009650A1