或者能够被用来存储所期望的信息并且能够被计算设备700访问的任意其它介质。任意这样的计算机存储介质都可以是设备700的一部分。
[0108]计算设备700还可以包括输出接口 750，其可以包括图形处理单元752，其可以被配置为经由A/V端口 754或通信接口 770中的一个或多个与诸如显示设备760或扬声器之类的各种外部设备进行通信。通信接口 770可以包括网络控制器772，其能够被布置为通过经由一个或多个通信端口 774的网络通信促成与一个或多个其它计算设备780和一个或多个传感器782的通信。一个或多个传感器782被示为处于计算设备700之外，但是也可以处于设备内部。通信连接是通信介质的一个示例。通信介质可以由计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其它传输机制的调制数据信号中的其它数据体现，并且包括任意信息传递介质。调制数据信号可以是具有其一个或多个特征集合或者以将信息编码在信号中的方式进行变化的信号。作为示例而非限制，通信介质可以包括诸如有线网络或直接线路连接的有线介质，以及诸如声音、射频(RF)、红外(IR)的无线介质以及其它无线介质。
[0109]在一些实施例中，所公开的方法可以被实施为以机器可读格式在非瞬时计算机可读存储介质上编码或者编码在其它非瞬时介质或制品上的计算机程序指令。图8是图示示例计算机程序产品的概念部分视图的示意图，其包括用于在根据这里所给出的至少一些实施例布置的计算设备上执行计算机过程的计算机程序。
[0110]在一个实施例中，示例计算机程序产品800使用信号承载介质801提供。信号承载介质801可以包括一个或多个程序指令802，当被一个或多个处理器执行时，程序指令802可以提供以上参考图1-7所描述的功能或部分功能。在一些示例中，信号承载介质801可以包含计算机可读介质803，其诸如但并不限于硬盘驱动器、致密盘(CD)、数字视频盘(DVD)、数字带、存储器等。在一些实施方式中，信号承载介质801可以包含计算机可记录介质804，其诸如但并不限于存储器、读/写(R/W)CD、R/W DVD等。在一些实施方式中，信号承载介质801可以包含通信介质，诸如但并不限于数字和/或模拟通信介质(例如，光纤线缆、波导、有线通信链路、无线通信链路等)。因此，例如，信号承载介质801可以通过无线形式的通信介质805 (例如，符合IEEE 802.11标准或其它传输协议的无线通信介质)进行传递。
[0111]—个或多个程序指令802例如可以是计算机可执行和/或逻辑实施的指令。在一些示例中，诸如图7的计算设备700的计算设备可以被配置为响应于由计算机可读介质
803、计算机可记录介质804和/或通信介质805中的一个或多个传递至计算设备700的程序指令802而提供各种操作、功能或动作。
[0112]应当理解的是，这里所描述的布置仅是出于示例的目的。因此，本领域技术人员将会意识到，能够替代地使用其它的布置或其它元件(例如，机器、接口、功能、顺序和功能分组等)，并且一些元件可以根据所期望的结果而一起被省略。另外，所描述的许多元件是可以被实施为离散或分布式组件并且以任意适当组合和位置与其它组件相结合的功能实体。
[0113]虽然这里已经描述了各个方面和实施例，但是其它方面和实施例对于本领域技术人员将是显而易见的。这里所描述的各个方面和实施例是出于说明的目的而并非意在对所附权利要求所指示的实际范围以及这些权利要求所保护的等同形式的完整范围进行限制。还要理解的是，这里所使用的术语仅是出于描述特定实施例的目的而并非意在作为限制。
【主权项】
1.一种方法，包括: 在计算设备处接收物体的第一图像集合，其中所述第一图像集合中的图像是从关于所述物体的各个角度被捕获的； 接收所述物体的第二图像集合，其中所述第二图像集合中的图像是从关于所述物体的各个角度被捕获的并且被索引为使得所述第二图像集合中的每个图像对应于所述第一图像集合中的相应图像，并且其中所述第二图像集合中的图像是在将图案投影于所述物体上的同时被捕获的； 将所述第二图像集合中的每个图像中的所述图案的部分与所述第二图像集合中空间上相邻的图像中的所述图案的相对应部分进行匹配，以便在空间上对准所述第二图像集合中的图像； 基于所述第二图像集合中的图像针对所述第一图像集合中的图像的索引来确定所述第一图像集合中与所述第二图像集合中的空间对准的图像相对应的相应图像；以及 基于所述第一图像集合中被确定为与所述第二图像集合中的空间对准的图像相对应的相应图像来生成所述物体的三维(3D)图像。
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括由光源将所述图案投射于所述物体上。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述光源包括电磁辐射源，所述电磁辐射源将所述图案作为以下一个或多个投射在所述物体上:(i)可见光，以及(ii)非可见光。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述电磁辐射源被配置为发射不同颜色的激光束以在所述物体上投射所述图案。
5.根据权利要求2所述的方法，其中在相机相对于所述物体进行旋转以捕获所述第二图像集合中的图像时，所述光源从所述物体的角度看是固定的。
6.根据权利要求2所述的方法，在相机相对于所述物体进行旋转以捕获所述第二图像集合中的图像时，所述光源相对于所述物体进行旋转。
7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括在捕获所述第二图像集合中的图像之前激活光源以将所述图案投射在所述物体上。
8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括: 生成所述物体的3D物体数据模型；以及 渲染所述物体的所述3D物体数据模型以便进行显示。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一图像集合中的图像的分辨率比所述第二图像集合中的图像的分辨率高。
10.—种其上存储有指令的非瞬时计算机可读介质，所述指令能由计算设备执行以使得所述计算设备执行功能，包括: 接收物体的第一图像集合，其中所述第一图像集合中的图像是从关于所述物体的各个角度被捕获的； 接收所述物体的第二图像集合，其中所述第二图像集合中的图像是从关于所述物体的各个角度被捕获的并且被索引为使得所述第二图像集合中的每个图像对应于所述第一图像集合中的相应图像，并且其中所述第二图像集合中的图像是在将图案投影于所述物体上的同时被捕获的； 将所述第二图像集合中的每个图像中的所述图案的部分与所述第二图像集合中空间上相邻的图像中的所述图案的相对应部分进行匹配，以便在空间上对准所述第二图像集合中的图像； 基于所述第二图像集合中的图像针对所述第一图像集合中的图像的索引来确定所述第一图像集合中与所述第二图像集合中的空间对准的图像相对应的相应图像；以及 基于所述第一图像集合中被确定为与所述第二图像集合中的空间对准的图像相对应的相应图像来生成所述物体的三维(3D)图像。
11.根据权利要求10所述的非瞬时计算机可读介质，其中所述图案包括多于一种的颜色，并且其中将所述第二图像集合中的每个图像中的所述图案的部分与所述第二图像集合中空间上相邻的图像中的相对应部分进行匹配至少部分地基于对所述图案的所述多于一种的颜色进行匹配。
12.根据权利要求10所述的非瞬时计算机可读介质，其中所述图案由电磁辐射源作为以下一个或多个被投射在所述物体上:(i)可见光，以及(ii)非可见光。
13.一种系统，包括: 标记模块，所述标记模块被配置为在物体上投射描绘图案的标记； 图像捕获模块，所述图像捕获模块被配置为接收所述物体的第一图像集合，其中所述第一图像集合中的图像是从关于所述物体的各个角度被捕获的，所述图像捕获模块进一步被配置为接收所述物体的第二图像集合，其中所述第二图像集合中的图像是从关于所述物体的各个角度被捕获的、并且被索引为使得所述第二图像集合中的每个图像对应于所述第一图像集合中的相应图像，并且其中所述第二图像集合中的图像是在将所述图案投影于所述物体上的同时被捕获的；以及 图像生成模块，所述图像生成模块耦合至所述图像捕获模块并且被配置为将所述第二图像集合中的每个图像中的所述图案的给定部分与所述第二图像集合中空间上相邻的图像中的所述图案的相对应部分进行匹配，以便在空间上对准所述第二图像集合中的图像，所述图像生成模块进一步被配置为基于所述第二图像集合中的图像针对所述第一图像集合中的图像的索引来确定所述第一图像集合中与所述第二图像集合中的空间对准的图像相对应的相应图像，并且所述图像生成模块进一步被配置为基于所述第一图像集合中被确定为与所述第二图像集合中的空间对准的图像相对应的相应图像来生成所述物体的三维(3D)图像。
14.根据权利要求13所述的系统，其中所述第一图像集合由耦合至所述图像捕获模块的第一相机捕获，并且所述第二图像集合由耦合至所述图像捕获模块的第二相机捕获，并且其中所述第二相机被配置为捕获比所述第一相机低的分辨率的图像。
15.根据权利要求14所述的系统，其中所述图案由电磁辐射源作为以下一个或多个被投射在所述物体上:(i)可见光以及(ii)非可见光中，并且其中所述第二相机能够捕获包括所述电磁辐射源投射在所述物体上的所述图案的图像。
16.根据权利要求15所述的系统，其中所述电磁辐射源耦合至所述标记模块并且包括激光源。
17.根据权利要求15所述的系统，其中所述电磁辐射源耦合至所述标记模块并且被配置为发射不同颜色的激光束，并且其中所述图案包括由所述电磁辐射源投射的多于一种的颜色，并且其中所述图像生成模块被配置为至少部分地基于对所述图案的所述多于一种的颜色进行匹配来将所述第二图像集合中的每个图像中的所述图案的给定部分与所述空间上相邻的图像中的所述图案的相对应部分进行匹配。
18.根据权利要求13所述的系统，其中所述第一图像集合和所述第二图像集合由耦合至所述图像捕获模块的给定相机捕获。
19.根据权利要求18所述的系统，其中所述给定相机被配置为在捕获第一图像集合时比在捕获第二图像集合时捕获更高分辨率的图像。
20.根据权利要求18所述的系统，其中所述给定相机包括电磁辐射源，并且其中所述电磁辐射源被配置为在捕获所述第二图像集合中的图像之前将所述图案投射在所述物体上。
21.根据权利要求18所述的系统，其中所述给定相机被配置为绕所述物体旋转360°以捕获所述第一图像集合和所述第二图像集合。
22.根据权利要求13所述的系统，其中所述图像生成模块被配置为生成所述物体的3D物体数据模型并且渲染所述物体的所述3D物体数据模型以进行显示。
【专利摘要】描述了用于图像标记并且生成物体的三维(3D)图像的方法和系统。在一个示例中，一种计算设备可以被配置为接收物体的第一图像集合，捕获该物体的细节。该计算设备还可以被配置为接收第二图像集合，其包括投影于该物体上的标记并且被索引为对应于该第一图像集合中的图像。该计算设备可以被配置为基于投影在该物体上的标记来在空间上对准该第二图像集合中的图像并且确定该第一图像集合中对应于该第二图像集合中空间对准的图像的相应图像。该计算设备然后可以从该第一图像集合中的相应图像生成该物体的3D图像。
【IPC分类】G01B11-25
【公开号】CN104854426
【申请号】CN201380064573
【发明人】小安东尼·杰拉尔德·弗朗西斯, 托尔·刘易斯
【申请人】谷歌公司
【公开日】2015年8月19日
【申请日】2013年8月30日
【公告号】EP2909575A1, US9117267, US20140112573, WO2014062302A1