一种雷达接收装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种雷达接收装置。
【背景技术】
[0002]车载用一种雷达接收装置多数情况下是为了对行驶在车辆前方的车辆等进行识别而被利用的，此时，需要将如下物体和先行车辆区别开来，即，如道路标识、指路牌等这种由于相对于路面在上下方向上的位置较高而不可能成为障碍物的物体。
[0003]为了解决上述课题，公开了各种方法、装置等(例如，参照专利文献I)。专利文献I中所记载的一种雷达接收装置具有:接收器，其具有在左右方向上排列配置有多个振子天线的阵列天线；信号处理部，其通过电气性地进行对该接收器的天线辐射图的左右方向的扫描，从而根据该接收器所接收到的接收信号，进行对存在于左右方向上的预定方位范围内的物体的识别。此外，在该一种雷达接收装置中，振子天线的至少一部分在上下方向上错位配置，而信号处理部利用来自在上下方向上错位的振子天线的接收信号，从而以单脉冲方式对物体的上下方向位置进行检测。
[0004]根据专利文献I中所记载的一种雷达接收装置，能够通过使构成接收器的、在左右方向上排列配置的多个振子天线中的一部分上下错位，或者使在上下方向上排列配置的振子天线和在左右方向上排列配置的振子天线分别设置，从而在所需的角度范围内对物体在上下
[0005]方向上的位置进行检测。即，因为能够根据需要而将上下的错开量或者上下的排列配置间隔设定为较小程度，所以能够充分地扩大在上下方向上的检测角度范围。
【发明内容】
[0006]本发明是鉴于上述情况而实施的发明，其目的在于提供一种能够准确地检测出物体在左右方向以及上下方向中的至少一个方向上的位置的一种雷达接收装置。
[0007]为了实现上述目的，本发明所采取的技术方案是:
[0008]一种雷达接收装置，其被搭载于车辆上，并对存在于该车辆周围的物体的上下方向位置进行检测，所述一种雷达接收装置具有:接收器，其具有多个振子天线，多个所述振子天线在左右方向上排列配置，且至少一部分在上下方向上错位配置；第I位置检测器，其根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，来对所述物体的上下方向位置进行检测；第I位置补正单元，其根据所述上下方向位置的记录，对该上下方向位置进行补正，从而求出作为补正后的上下方向位置的第I补正位置。
[0009]本发明的第2种方式采用如下结构，S卩，在上述第I种方式中，所述第I位置补正单元将预先设定的预定期间内的所述上下方向位置中、大致最上方的位置，作为所述第I补正位置而求出。
[0010]本发明的第3种方式采用如下结构，S卩，在上述第I种方式中，所述第I位置补正单元求出第I平均值和第I方差，并根据所求出的第I平均值以及第I方差而求出所述第I补正位置，其中，所述第I平均值为预先设定的预定期间内的所述上下方向位置的平均值，所述笫I方差为所述上下方向位置的方差。
[0011]本发明的第4种方式采用如下结构，即，在上述第3种方式中，所述第I位置补正单元在所述第I平均值上加上，所述第I方差乘以预先设定的大于等于I的第I预定数所得的积，从而求得所述第I补正位置。
[0012]本发明的第5种方式采用如下结构，即，在上述第4种方式中，所述第I预定数被设定为，大于等于2且小于等于4。
[0013]本发明的第6种方式采用如下结构，S卩，在上述第I种方式中，具有第I特性推断单元，所述第I特性推断单元对从该一种雷达接收装置发送的电波的第I反射特性进行推断，所述第I反射特性为该车辆所行驶的路面的反射特性，所述第I位置补正单元根据由所述第I特性推断单元推断出的第I反射特性，而求出所述第I补正位置。
[0014]本发明的第7种方式采用如下结构，S卩，在上述第6种方式中，具有第I图像生成单元，所述第I图像生成单元生成该车辆所行驶的路面的图像信息，所述第I特性推断单元根据由所述第I图像生成单元生成的路面的图像信息，而对所述第I反射特性进行推断。
[0015]本发明的第8种方式采用如下结构，S卩，在上述第I种方式中，具有:第2位置检测器，其根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，而求出所述物体的左右方向位置；第2位置补正单元，其根据由所述第2位置检测器求出的左右方向位置的记录，对由所述第2位置检测器求出的左右方向位置进行补正，从而求出作为补正后的左右方向位置的第2补正位置。
[0016]本发明的第9种方式涉及一种雷达接收装置，其被搭载于车辆上，并对存在于该车辆周围的物体的左右方向位置进行检测，所述一种雷达接收装置具有:接收器，其具有多个在左右方向上排列配置的振子天线；第2位置检测器，其根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，而求出所述物体的左右方向位置；第2位置补正单元，其根据由所述第2位置检测器求出的左右方向位置的记录，对由所述第2位置检测器求出的左右方向位置进行补正，从而求出作为补正后的左右方向位置的第2补正位置。
[0017]本发明的第10种方式采用如下结构，即，在上述第9种方式中，所述第2位置补正单元将预先设定的预定期间内的所述左右方向位置中、大致最正对面的位置，作为所述第2补正位置而求出。
[0018]本发明的第11种方式采用如下结构，即，在上述第9种方式中，所述第2位置补正单元求出第2平均值和第2方差，并根据所求出的第2平均值以及第2方差而求出所述第2补正位置，其中，所述第2平均值为预先设定的预定期间内的所述左右方向位置的平均值，所述第2方差为所述左右方向位置的方差。
[0019]本发明的第12种方式采用如下结构，S卩，在上述第11种方式中，所述第2位置补正单元从所述第2平均值中减去，所述第2方差乘以预先设定的大于等于I的第2预定数所得的积，从而求出所述第2补正位置。
[0020]本发明的第13种方式采用如下结构，即，在上述第12种方式中，所述第2预定数被设定为，大于等于2且小于等于4。
[0021]本发明的第14种方式采用如下结构，即，在上述第9种方式中，具有第2特性推断单元，所述第2特性推断单元对从该一种雷达接收装置发送的电波的第2反射特性进行推断，所述第2反射特性为被敷设于该车辆所行驶的道路上的侧壁的反射特性，所述第2位置补正单元
[0022]根据由所述第2特性推断单元推断出的第2反射特性，而求出所述第2补正位置。
[0023]本发明的第15种方式采用如下结构，S卩，在上述第14种方式中，具有第2图像生成单元，所述第2图像生成单元生成被敷设于该车辆所行驶的道路上的侧壁的图像信息，所述第2特性推断单元根据由所述第2图像生成单元生成的侧壁的图像信息，而对所述第2反射特性进行推断。
[0024]本发明的第16种方式采用如下结构，S卩，在上述第9种方式中，多个所述振子天线中的至少一部分在上下方向上错位配置，所述一种雷达接收装置具有:第I位置检测器，其根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，而求出所述物体的上下方向位置；第I位置补正单元，其根据所述上下方向位置的记录，对该上下方向位置进行补正，从而求出作为补正后的上下方向位置的第I补正位置。
[0025]本发明的有益效果:
[0026]根据上述第I种方式，接收器具有多个振子天线，多个所述振子天线在左右方向上排列配置，且至少一部分在上下方向上错位配置。而且，根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，来检测出所述物体的上下方向位置。此外，根据所述上下方向位置的记录，对该上下方向位置进行补正，从而求出作为补正后的上下方向位置的第I补正位置。因此，能够准确地检测出物体在上下方向上的位置。
[0027]即，通过使构成接收器的、多个在左右方向上排列配置的振子天线的一部分上下错位，从而能够根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，来检测物体在上下方向上的位置。此外，由于根据所求出的上下方向位置的记录对该上下方向位置进行补正，从而求出作为补正后的上下方向位置的第I补正位置，因此能够准确地检测出物体在上下方向上的位置。
[0028]根据上述第2种方式，预先设定的预定期间内的所述上下方向位置中、大致最上方的位置，被作为所述第I补正位置而求出。因此，能够更加准确地检测出物体在上下方向上的位置。
[0029]S卩，受到路面上的反射波的影响，从而上下方向位置在实际的上下方向位置的下侧被检测出(参照图4)。所以，由于预先设定的预定期间内的所述上下方向位置中、大致最上方的位置，作为所述第I补正位置而被求出，因此能够通过适当地设定所述预定期间，从而更加准确地检测出物体在上下方向上的位置。
[0030]根据上述第3种方式，求出第I平均值和第I方差，并根据所求出的第I平均值以及第I方差而求出所述第I补正位置，其中，所述第I平均值为预先设定的预定期间内的所述上下方向位置的平均值，所述第I方差为所述上下方向位置的方差。因此，能够更加准确地检测出物体在上下方向上的位置。
[0031]S卩，受到路面的反射波的影响，从而上下方向位置在实际的上下方向位置的下侧被检测出(参照图4)。此外，所述第I平均值以及所述第I方差为，表示所检测出的上下方向位置的变化的状态的数值。所以，由于根据所述第I平均值以及所述第I方差而求出所述第I补正位置，因此能够通过适当地设定所述预定期间，从而更加准确地检测出物体在上下方向上的位置。
[0032]根据上述第4种方式，在所述第I平均值上加上，所述第I方差乘以预先设定的大于等于I的第I预定数所得的积，从而求得所述第I补正位置。因此，能够更加准确地检测出物体在上T方向上的位置。
[0033]S卩，例如，当所检测出的上下方向位置为正态分布时，通过在所述第I平均值上加上，所述第I方差乘以"3"所得的积(=通过将"3"设定为所述第I预定数)，从而能够更加准确地检测出物体在上下方向上的位置。
[0034]根据上述第5种方式，所述第I预定数被设定为，大于等于2且小于等于4。因此，能够更加准确地检测出物体在上下方向上的位置。
[0035]S卩，例如，当所检测出的上下方向位置为正态分布时，通过在所述第I平均值上加上，所述第I方差乘以"3"所得的积(=通过